CN111847256B - 机械结构的回转监控方法、系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机械结构的回转监控方法，属于工程机械领域。所述机械结构的回转监控方法包括：当未检测到所述机械结构在设定时段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械机构的回转检测发生异常。通过该回转监控方法提高了机械结构回转检测的可靠性、可信性。

Description

机械结构的回转监控方法、系统及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种机械结构的回转监控方法、系统及工程机械。

背景技术

对于带机械臂的工程设备，例如混凝土泵车、高空作业平台、工程起重机、消防云台车、消防车、清洁工程车等，在作业时为保证其安全，需要在其机械臂执行回转运动时进行监控和限制，目前广泛采用编码器检测方式对其回转位置进行检测。可是，单一的编码器检测方式一旦失效，将会导致回转失控，即不能在预期的位置停止回转。

目前有两种解决办法：

1)利用传感器与编码器的信号组合技术，识别该组装编码器自身的故障，在编码器失效的情况下立即停止或限制回转运动。该技术相对于集合式编码器，其特点是采用传感器(例如接近开关)直接检测回转位置，而不同于集合式编码器需经过传动结构的连接，而这些传动结构本身可能失效，导致检测不准。

2)常规冗余技术，若采用编码器获取回转角度，便多采用一个编码器再获取一个回转角度，并比较两个回转角度是否存在显著的差异，如果有，则可判断其中一个编码器发生故障，故障编码器通常是回转角度值不更新的那一个。

针对解决办法1)，只能得到一路传感器通道发生故障时的检测失效结果，如果两路或三路信号同时失效，将不能得到失效结果。针对解决办法2)，采用相同原理进行检测，不适用于可靠性或安全性要求高的场景。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种机械结构的回转监控方法，该回转监控方法用于解决现有回转检测不可靠的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种机械结构的回转监控方法，该机械结构的回转监控方法包括：当未检测到所述机械结构在设定时段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械机构的回转检测发生异常。

可选的，在所述通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像之前，所述回转监控方法还包括：所述机械结构响应于用户输入的回转控制指令进行回转运动时，在所述设定时间段内，对所述机械结构进行回转角度检测，并根据所检测的回转角度确定所述机械结构在所述设定时段内是否发生回转角度变化。

可选的，所述确定所述第二图像和所述第一图像的异同包括：随机获取所述第二图像和所述第一图像两者的全幅图像或部分图像上坐标相对应的多个像素点；计算所获取的多个像素点中坐标相对应的像素点之间的像素差值；以及当所述像素差值在设定范围内的像素点数量超过预设阈值时，确定所述第二图像和所述第一图像相同，否则确定所述第二图像和所述第一图像不同。

可选的，在所述确定所述第二图像和所述第一图像的异同之后，所述回转监控方法还包括：若所述第二图像和所述第一图像相同，则确定所述机械结构发生异常。

可选的，在所述确定针对所述机械结构的回转检测发生异常之后，所述回转监控方法还包括：进行异常报警；和/或限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令。

可选的，所述回转监控方法还包括：在确定针对所述机械结构的回转检测没有发生异常的情况下，通过所述图像采集单元获取响应于用户操作对所述机械结构进行不同回转角度控制时分别对应的第三图像和第四图像；以及确定所述第四图像和所述第三图像的异同，若两者相同，则确定所述图像采集单元发生异常，否则确定所述图像采集单元正常。

本发明实施例还提供一种机械结构的回转监控系统，该机械结构的回转监控系统包括：图像采集单元和控制单元。其中，所述控制单元，电性连接所述图像采集单元，被配置为：当未检测到所述机械结构在设定时段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械结构的回转检测发生异常。

可选的，所述图像采集单元固定在与所述机械结构配合安装的转台上，以适应于所述转台运动。

可选的，所述回转监控系统还包括：回转操作输入单元，电性连接所述控制单元，用于响应于用户的回转操作，生成并发送回转控制指令给所述控制单元；其中，所述回转操作输入单元是遥控器或手柄。

可选的，所述回转监控系统还包括：回转检测装置，电性连接所述控制单元，用于实时检测所述机械结构的回转角度，并将所述回转角度发送给所述控制单元，所述控制单元还被配置为根据获取的所述回转角度，确定所述机械结构在所述设定时段内是否发生回转角度变化。

可选的，所述回转监控系统还包括：执行单元，电性连接所述控制单元，用于在确定针对所述机械机构的回转检测发生异常时执行：进行异常报警；和/或限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令。

本发明实施例还提供一种工程机械，所述工程机械包括上述任意一项所述的机械结构的回转监控系统。

通过上述技术方案，提高了机械结构回转检测的可靠性、可信性，并确定了引起回转检测异常的原因。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的机械结构的回转监控方法的流程示意图；

图2是应用本发明实施例提供的回转监控方法的示例的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一个优选实施例的流程示意图；

图4是针对图像采集单元的反验过程的示例流程示意图；

图5是本发明另一实施例提供的机械结构的回转监控系统的结构示意图；以及

图6是本发明另一实施例针对图像采集单元安装的示意图。

附图标记说明

110图像采集单元 120控制单元

130回转操作输入单元 140回转检测装置

150执行单元 160转台

100机械结构

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

在本发明实施例中，“电性连接”用于表述两个部件之间的信号连接，例如控制信号和反馈信号，以及两个部件之间的电功率连接，其可以是有线连接，也可以是无线连接，且涉及的“电性连接”可以是两个部件之间的直接电性连接，也可以是通过其他部件的间接电性连接。

图1是本发明实施例提供的机械结构的回转监控方法的流程示意图。请参考图1，该机械结构的回转监控方法可以包括以下步骤：

步骤S110：当未检测到所述机械结构在设定时段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像。

优选的，在执行该步骤S110之前，所述回转监控方法还包括：所述机械结构响应于用户输入的回转控制指令进行回转运动时，在所述设定时间段内，对所述机械结构进行回转角度检测，并根据所检测的回转角度确定所述机械结构在所述设定时段内是否发生回转角度变化。

其中，回转控制指令是用户通过回转操作输入单元输入并生成的，该回转控制指令用于控制机械机构进行回转运动。回转操作输入单元可以是遥控器，例如混凝土泵车配置的遥控器，其可以产生电信号或总线数字信号，也可以是机械液压手柄，例如回转液压阀控制手柄。

举例说明，机械结构响应于回转控制指令，执行回转运动期间，其配置的回转检测装置，例如编码器或传感器(接近开关)，实时检测该机械结构的回转角度，在设定时间段t内，若当前的回转角度与标记的回转角度不同时，标记的回转角度刷新为当前回转角度，若标记的回转角度一直无变化，则针对所述机械结构的回转检测可能存在异常。

进一步地，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像，其中图像采集单元可以为照相机或摄像头，优选为固定安装在机械结构的转台上，随转台一起运动，以拍摄图像。更为优选，图像采集单元安装在转台上使其所拍摄的图像能够超出转台随动部分的位置，从而使得对应拍摄的图像不仅包括转台上随着转台和图像采集单元一起转动的机械结构的图像，还包括与转台具有相对运动的环境图像。

其中，第一图像和第二图像在不同时刻获取，两时刻的间隔优选为较小，以使两个图像对应的场景受环境影响较小而呈现一致性，有利于提高后续进行图像比较的准确性。

步骤S120：确定所述第二图像和所述第一图像的异同。

优选的，该步骤S120可以包括：

步骤S121，随机获取所述第二图像和所述第一图像两者的全幅图像或部分图像上坐标相对应的多个像素点。

可以采用全部像素差值法或抽样像素差值法确定两个图像的异同，全部像素差值法是对全幅图像上坐标对应的像素点进行差值比较，抽样像素差值法是对部分图像上坐标对应的像素点进行差值比较，即在全幅图像上对若干离散像素点或区域内的离散像素点进行有规律的或随机抽样，并保障用于对比的两个图像的抽样像素点坐标一致，数量一致。本发明实施例优选采取抽样像素差值法的比较法确定第二图像和第一图像的异同，该方法有利于进一步减少运算，提高判断速度。进一步地，若采用抽样像素差值法确定图像异同，可以进行多次确定(例如3-5次)，以增强结果的准确度。

步骤S122，计算所获取的多个像素点中坐标相对应的像素点之间的像素差值。

其中，像素差值比较是指针对相同坐标上的像素点的数值相减，得到的像素差值的每个坐标差是0或较低值时，认为该像素点相同，否则不同。以RGB图像为例，预设阈值设置为每个坐标对应的差值的绝对值不超过10，第一图像在A像素点的值为(255,50,50),第二图像在A像素点的值为(250，45，60)，则像素差值为(5，5，-10)，该像素差值每个坐标对应的绝对值均没有超过10，可以认为第一图像和第二图像在A像素点相同。

步骤S123，当所述像素差值在设定范围内的像素点数量超过预设阈值时，确定所述第二图像和所述第一图像相同，否则确定所述第二图像和所述第一图像不同。

按照步骤S122继续比较两个图像上的多个点，如果大部分的像素点(设定范围内的的像素点，例如80％以上的像素点)是相同的，则可以判断第一图像和第二图像相同，或者若当不相同的像素点的数量超过设定范围(例如20％以上的像素点)时，则可以判断第一图像和第二图像不同。

需要说明，上述像素差值法是优选方法，本发明实施例针对确定图像异同的方法不作任何限定，且对于图片格式也不作任何限定。但是，根据主流图像处理与比较的经验，先将图像转换为“灰度”图，再进行进一步的比较识别，会具有更高的准确性。因此，本发明实施例优选可以先将第一图像和第二图像转换成第一灰度图和第二灰度图，或者，第一图像和第二图像直接通过灰度相机或摄像头获取，然后以两个灰度图的像素差值法确定第一图像和第二图像异同，以使像素差值法具有更高的准确性。

步骤S130：若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械机构的回转检测发生异常。该异常即为1)针对所述机械结构进行所述回转检测的回转检测装置发生异常，其中回转检测装置例如上文提及的编码器或传感器。

综上所述，本发明实施例实现了监控针对现有技术中回转检测装置发生异常而引起的回转检测异常。进一步地，本发明实施例还能辅助监控该机械机构发生异常而引起的回转检测异常。优选的，若所述第二图像和所述第一图像相同，则确定所述机械结构发生异常。即2)其他原因导致的机械结构回转运动未执行，例如液压阀卡滞，或其他限制回转运动的安全机制的作用，例如触及回转限位开关导致的回转限位。

通过步骤S120，确定第二图像和第一图像的异同后，在该步骤S130中，若所述第二图像和所述第一图像相同，则可以确定异常2)，即机械结构发生异常；若所述第二图像和所述第一图像不同，则可以确定异常1)，即对所述机械结构进行所述回转检测的回转检测装置发生异常。

优选地，在确定针对所述机械结构的回转检测发生异常之后，该回转监控方法还可以包括：进行异常报警；和/或限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令。举例而言，可以先限制所述机械结构减少对回转控制指令的响应，再过渡到完全不响应。

图2是应用本发明实施例提供的回转监控方法的示例的流程示意图。结合图2，该示例的执行过程如下所示：

步骤S11，当有回转控制指令输入时，机械结构响应回转控制指令执行回转运动，并开始对机械结构进行回转检测。

步骤S12，确定在设定时间段内(开始第一延时到结束第一延时期间)是否有回转角度变化，若有回转角度变化，则确定针对该机械结构回转检测的回转检测装置正常。

步骤S13，若无回转角度变化，则在不同时刻通过图像采集单元分别获取第一图像和第二图像。

步骤S14，确定第一图像和第二图像异同。若两个图像相同，则回转检测装置正常，此时该机械结构发生异常；若两个图像不同，则该回转检测装置发生异常。

步骤S15，当回转检测装置发生异常时，针对该机械结构进行安全控制。

综上所述，本发明实施例具有以下优势：

1)基于图像对比的方式，在机械结构特定的设备状态下比较两个不同时刻的图像，提高了机械结构回转检测的可靠性、可信性。

2)在针对机械结构回转检测的回转检测装置发生异常的情况下，本发明实施例提供了停止响应回转操作指令等安全控制，使得每一个机械结构的回转运动都在监控保障之下，避免了因失控导致的危险的发生。

3)图像比较方法是相对简单的应用，不同于无人驾驶的视觉识别等控制，它需要的图像帧数、及时性和算法算力都是非常简单经济的，但又恰好满足了本发明实施例需要解决的技术问题。

4)相近时刻连续获取了两个图像(第一图像和第二图像)，其场景一致，受环境影响较小，图像比较的准确性高。

5)离散图像的对比方法，而非基于视觉机器学习的方法，很好地满足了工程应用对可靠性的要求，而且具备需要的算力少、处理快、敏感度易于设置等优点。

6)在针对机械结构的回转检测装置进行异常监控的同时还可以监控该机械结构的异常。

进一步地，本发明实施例基于图像采集后，经过对比图像的异同确定机械结构回转检测的正常或异常情况，若不能及时发现图像采集单元的失效，也就不能通过图像的异同确定回转检测是否异常，因此本发明实施例还提供了图像采集单元的反验过程，以提高可靠性。图3是本发明实施例提供的一个优选实施例的流程示意图，参考图3，该机械结构的回转监控方法在图1对应的实施例的基础上，还可以包括以下步骤：

步骤S210：在确定针对所述机械结构的回转检测没有发生异常的情况下，通过所述图像采集单元获取响应于用户操作对所述机械结构进行不同回转角度控制时分别对应的第三图像和第四图像。

其中，通过回转检测装置获取针对该机械结构响应于用户操作所产生的回转角度，例如编码器获取的针对该机械结构响应回转指令时产生的回转角度，再针对两个不同的回转角度分别获取第三图像和第四图像。举例而言，检测员通过遥控器控制机械结构进行回转运动，此时产生回转角度变化，对应获取第三图像，继续控制该机械结构进行回转运动，此时产生回转角度新变化，对应获取第四图像。

步骤S220：确定所述第四图像和所述第三图像的异同，若两者相同，则确定所述图像采集单元发生异常，否则确定所述图像采集单元正常。

通过步骤S210可知，第四图像和第三图像是针对不同回转角度的图像，因此第四图像和第三图像应该不同，若第四图像和第三图像相同时，则该图像采集单元发生异常。

确定第四图像和第三图像异同的方法与步骤S130确定第二图像和第一图像异同的方法相同，此处不再赘述。

图4是图3针对图像采集单元的反验过程的示例流程示意图，如图4所示，该示例的执行过程如下：

步骤S21，当通过针对机械结构检测的回转检测装置检测到该机械结构的回转角度发生变化时，获取第三图像。

步骤S22，当通过该回转检测装置检测到的回转角度发生新变化时，获取第四图像。

步骤S23，通过确定第三图像和第四图像的异同，确定该图像采集单元是否发生异常。若第三图像和第四图像相同，则该图像采集单元发生异常；若第三图像和第四图像不同，则该图像采集单元正常。

基于对不同视角拍摄图像一定不同的预设判断，在确定了机械结构回转运动的发生后，就可以通过图像比较的方式，来确定图像采集单元的可靠性。据此，本系统实现了回转检测和视频图像信息的融合，可以及时诊断各自检测装置的损坏情况，提高了回转监控的可靠性。

图5是本发明另一实施例提供的机械结构的回转监控系统的结构示意图，该回转监控系统与上述回转监控方法的发明思路相同。参考图5，该机械结构的回转监控系统包括：图像采集单元110和控制单元120。

其中，控制单元120电性连接所述图像采集单元110，被配置为：当未检测到所述机械结构在设定时段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元110获取所述机械结构在所述设定时段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械结构的回转检测发生异常。

其中，图像采集单元110可以是照相机或摄像头，优选地，图像采集单元110还可以配置有辅助照明装置，以满足光线较差条件下的补光。

优选的，所述图像采集单元110固定在与所述机械结构100配合安装的转台160上，以适应于所述转台160运动。可以参考图5安装图像采集单元110，其可以安装在转台160立面结构上为宜，摄像头角度在向下20度到60度之间，优选以向下45度。图像采集单元110随转台160一起运动，并且使得对应拍摄的图像不仅包括转台上随着转台和图像采集单元一起转动的机械结构的图像，还包括与转台具有相对运动的环境图像，再以连续两个相同视角的图像进行异同确定，增强了实用性、准确性和可靠性。

优选的，所述回转监控系统还包括：回转操作输入单元130，电性连接所述控制单元120，用于响应于用户的回转操作生成并发送回转控制指令给所述控制单元。优选的转操作输入单元130可以是遥控器或手柄。其中，遥控器，例如混凝土泵车配置的遥控器，其可以产生电信号或总线数字信号，手柄可以是机械液压手柄，例如回转液压阀控制手柄。该回转操作输入单元130在控制机械机构执行回转运动同时还可以控制该回转监控系统的运行，不需要外接控制器，同时还可以实现远程控制该回转监控系统。

优选的，所述回转监控系统还包括：回转检测装置140，电性连接所述控制单元120，用于实时检测所述机械结构的回转角度，并将所述回转角度发送给所述控制单元120。

所述控制单元120根据获取的所述回转角度，确定所述机械结构在所述设定时段内是否发生回转角度变化。

回转检测装置140可以是该机械结构配置的针对其进行回转检测的编码器、传感器或它们的组合装置。本发明实施例提供的回转监控系统在回转检测装置140发生异常时，仍可以对机械结构进行回转监控。

优选地，所述控制单元120根据所述第二图像和所述第一图像的异同可以确定如前述的异常1)和异常2)，在此不再赘述。

更优选的，所述回转监控系统还包括：执行单元150，电性连接所述控制单元120，用于在确定针对所述机械机构的回转检测发生异常时执行：进行异常报警；和/或限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令，以避免回转角度不可准确监测所导致的不可预知的危险。

需要说明，上述机械结构的回转监控系统的原理和有益效果与回转监控方法相同，具体请参考方法实施例，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种工程机械，所述工程机械上述的机械结构的回转监控系统。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机械结构的回转监控方法，其特征在于，所述机械结构的回转监控方法包括：

所述机械结构响应于用户输入的回转控制指令进行回转运动时，在设定时间段内，对所述机械结构进行回转角度检测，并根据所检测的回转角度确定所述机械结构在所述设定时间段内是否发生回转角度变化；

当未检测到所述机械结构在所述设定时间段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时间段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；

确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及

若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械结构的回转检测发生异常。

2.根据权利要求1所述的机械结构的回转监控方法，其特征在于，所述确定所述第二图像和所述第一图像的异同包括：

随机获取所述第二图像和所述第一图像两者的全幅图像或部分图像上坐标相对应的多个像素点；

计算所获取的多个像素点中坐标相对应的像素点之间的像素差值；以及

当所述像素差值在设定范围内的像素点数量超过预设阈值时，确定所述第二图像和所述第一图像相同，否则确定所述第二图像和所述第一图像不同。

3.根据权利要求1所述的机械结构的回转监控方法，其特征在于，在所述确定所述第二图像和所述第一图像的异同之后，所述回转监控方法还包括：

若所述第二图像和所述第一图像相同，则确定所述机械结构发生异常。

4.根据权利要求1所述的机械结构的回转监控方法，其特征在于，在所述确定针对所述机械结构的回转检测发生异常之后，所述回转监控方法还包括：

进行异常报警；和/或

限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令。

5.根据权利要求1-4中任意一所述的机械结构的回转监控方法，其特征在于，所述回转监控方法还包括：

在确定针对所述机械结构的回转检测没有发生异常的情况下，通过所述图像采集单元获取响应于用户操作对所述机械结构进行不同回转角度控制时分别对应的第三图像和第四图像；以及

确定所述第四图像和所述第三图像的异同，若两者相同，则确定所述图像采集单元发生异常，否则确定所述图像采集单元正常。

6.一种机械结构的回转监控系统，其特征在于，所述机械结构的回转监控系统包括：

图像采集单元；

回转检测装置，电性连接控制单元，用于实时检测所述机械结构的回转角度，并将所述回转角度发送给所述控制单元；以及

所述控制单元，电性连接所述图像采集单元，被配置为：

所述机械结构响应于用户输入的回转控制指令进行回转运动时，在设定时间段内，对所述机械结构进行回转角度检测，并根据所检测的回转角度确定所述机械结构在所述设定时间段内是否发生回转角度变化；

当未检测到所述机械结构在所述设定时间段内发生回转角度变化时，通过图像采集单元获取所述机械结构在所述设定时间段之后的不同时刻的第一图像和第二图像；

确定所述第二图像和所述第一图像的异同；以及

若所述第二图像和所述第一图像不同，则确定针对所述机械结构的回转检测发生异常。

7.根据权利要求6所述的机械结构的回转监控系统，其特征在于，所述图像采集单元固定在与所述机械结构配合安装的转台上，以适应于所述转台运动。

8.根据权利要求6所述的机械结构的回转监控系统，其特征在于，所述回转监控系统还包括：

回转操作输入单元，电性连接所述控制单元，用于响应于用户的回转操作，生成并发送回转控制指令给所述控制单元；

其中，所述回转操作输入单元是遥控器或手柄。

9.根据权利要求6所述的机械结构的回转监控系统，其特征在于，所述回转监控系统还包括：

执行单元，电性连接所述控制单元，用于在确定针对所述机械结构的回转检测发生异常时执行：

进行异常报警；和/或

限制所述机械结构响应于来自于用户输入的回转控制指令。

10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括权利要求7-9中任意一项所述的机械结构的回转监控系统。

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