CN111845384B - 物流设备的供电方法、装置和物流设备 - Google Patents

物流设备的供电方法、装置和物流设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种物流设备的供电方法、装置和物流设备，涉及物流技术领域，该方法应用于物流设备，物流设备用于运输物品，物流设备上设置有充电电池和超级电容，且物流设备还配置有外部电源；该方法包括：如果物流设备处于运行状态，通过超级电容为物流设备供电；在超级电容为物流设备供电的过程中，当超级电容的电压值低于第一指定电压值，充电电池的电压值高于第二指定电压值，且超级电容与充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过充电电池给超级电容供电；如果物流设备处于非运行状态，通过外部电源为充电电池和超级电容供电。本发明的提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。

Description

物流设备的供电方法、装置和物流设备
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种物流设备的供电方法、装置和物流设备。
背景技术
现如今，诸如穿梭车等可用于自动运输货物的物流设备已普遍应用于物流领域中。物流设备在可提高运输效率的同时，都需要面临充电问题。现有的大多数物流设备的供电方式的可靠性较差，难以较好地保障物流设备的正常运行，诸如，以物流设备是穿梭车为例，现有的滑触线供电方式需要在穿梭车的运行轨道上铺设导线，一旦穿梭车离开导线或导线异常，穿梭车则会立即失电。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种物流设备的供电方法、装置和物流设备，提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种物流设备的供电方法，所述方法应用于物流设备，所述物流设备用于运输物品，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述方法包括：如果所述物流设备处于运行状态，通过所述超级电容为所述物流设备供电；在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容的电压值低于第一指定电压值，所述充电电池的电压值高于第二指定电压值，且所述超级电容与所述充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过所述充电电池给所述超级电容供电；如果所述物流设备处于非运行状态，通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电。
在一种实施方式中，所述方法还包括：通过所述物流设备上设置的电源检测单元按照预设方式检测所述物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；所述预设方式包括实时检测或基于指定时间间隔检测。
在一种实施方式中，所述通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电的步骤，包括：如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述超级电容的电压值低于第四指定电压值，通过所述外部电源为所述超级电容供电，直至所述超级电容的电压值达到所述第四指定电压值；如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述充电电池的电压值低于第五指定电压值，通过外部电源为所述充电电池供电，直至所述充电电池的电压值达到所述第五指定电压值。
在一种实施方式中，所述方法还包括：如果检测到所述充电电池的电压值低于所述第二指定电压值，发起充电提示，并将所述物流设备转为待机状态。
在一种实施方式中，所述方法还包括：在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容与所述充电电池之间的压差低于所述预设压差阈值时，切断所述充电电池的供电回路。
第二方面，本发明实施例还提供一种物流设备供电装置，所述装置应用于物流设备，所述物流设备用于运输物品，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述装置包括：运行供电模块，用于如果所述物流设备处于运行状态，通过所述超级电容为所述物流设备供电；动态供电模块，用于在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容的电压值低于第一指定电压值，所述充电电池的电压值高于第二指定电压值，且所述超级电容与所述充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过所述充电电池给所述超级电容供电；非运行供电模块，用于如果所述物流设备处于非运行状态，通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电。
第三方面，本发明实施例提供了一种物流设备，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述物流设备包括处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。
在一种实施方式中，所述物流设备还包括分别与所述处理器相连接的电源检测单元和电源切换单元；所述电源检测单元用于按照预设方式检测所述物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；所述电源切换单元用于改变所述充电电池和所述超级电容在所述物流设备中的充放电状态。
在一种实施方式中，所述物流设备包括以下中的一种或多种：穿梭车、自动导引车、搬运机器人、堆垛机、巷道车。
第四方面，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有机器程序，所述机器程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
本发明实施例提供了一种物流设备的供电方法、装置和物流设备，应用于物流设备，该物流设备上设置有充电电池和超级电容，且物流设备还配置有外部电源，本实施例采用充电电池、超级电容和外部电源为物流设备提供供电保障，在物流设备处于非运行状态时，由外部电源给充电电池和超级电容供电，在物流设备运行时首先采用超级电容供电，利用超级电容的诸如充放电速度快、过流能力强等特征优势为物流设备(尤其是设备内诸如电机等动力系统)的正常运行提供有力保障，在超级电容电压不足时，可以由充电电池给超级电容供电，从而有效延长物理设备的运行时间。此外，上述方式也可以使物流设备灵活移动，不会受到诸如滑触线等外部电源的供电限制。综上所述，本实施例提供的上述方式提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种物流设备的供电系统示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种物流设备的供电方法流程图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种物流设备的供电方法流程图；
图4示出了本发明实施例所提供的另一种物流设备的供电方法流程图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种物流设备的供电装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
发明人在研究过程中发现，现有的物流设备所采用的供电方案大多可靠性较差，诸如，采用滑触线供电方案不仅需要在运行轨道上铺设导线，施工周期长，且限制了物流设备的运行方向，而且物流设备无法脱离导线运行，现在也有单独采用蓄电池的供电方案，但蓄电池无法较好地满足设备启动需求，诸如电机等动力设备在启动时通常需要较高电流，此外，蓄电池的充电时间也较慢，也会在一定程度上影响物流设备的正常运行。
为改善此问题，本发明实施例提供的一种物流设备的供电方法、装置和物流设备，该技术可应用于任何需要供电的物流设备，物流设备用于运输物品，在实际应用中，物流设备包括但不限于：穿梭车、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)、搬运机器人、堆垛机、巷道车等，应当注意的是，以上物流设备仅为示例，不应当被视为限制，以下对本发明实施例进行详细介绍。
为便于理解，本实施例首先提供了一种物流设备，物流设备上设置有充电电池和超级电容，且物流设备还配置有外部电源。物流设备上还设置有处理器和存储装置，存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行本实施例提供的供电方法，也可直接理解为本实施例提供的供电方法是由物流设备的处理器执行，物流设备的处理器又可称为物流设备的主控模块。其中，充电电池、超级电容和外部电源可以视为共同构成物流设备的供电系统，物流设备的处理器(也可称为主控模块)可以基于本实施例提供的供电方法控制充电电池、超级电容和外部电源对物流设备进行供电。在一种具体的实施方式中，物流设备的供电系统还包括分别与处理器相连接的电源检测单元和电源切换单元，电源检测单元用于按照预设方式检测物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；电源切换单元用于改变充电电池和超级电容在物流设备中的充放电状态，示例性的，本实施例提供了一种物流设备的供电系统示意图，参见图1所示，示意出了处理器10分别与电源检测单元20和电源切换单元30相连，电源检测单元20和电源切换单元30均与电源模块40相连，电源模块40包括充电电池40a、超级电容40b和外部电源40c。电源模块40中的外部电源40c、充电电池40a和超级电容40b两两之间均可连接。
在实际应用中，充电电池40a包括但不限于锂电池，外部电源40c包括但不限于充电桩、充电线、充电面板等。
在一种具体的实施方式中，电源检测单元可以包括处理芯片、通信组件和电压采集组件，电压采集组件可以采集充电电池的电压、超级电容的电压和外部电源的电压(在有外部电源连接到物流设备时即可采集到外部电源的具体电压值，如无采集到外部电源的电压值，说明当前无外部电源与物流设备相连)，为便于处理，电压采集组件还可以将采集到的电压值都转换为数字量并存储于指定存储区域，处理芯片可采用第一通信组件实时读取前述指定存储区域中的电压值，并将读取到的电压值通过通信组件发送给物流设备的处理器(物流设备的主控器)。第一通信组件包括但不限于SPI(serial peripheral interface，串行外围设备接口)或IIC(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线)等，第二通信组件包括但不限于RS485、RS422、CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)、自定义并口总线和串口等。
电源切换单元的主要组成部分为开关，任何开关形式均可，只要可改变充电电池和超级电容在物流设备中的充放电状态即可，具体而言，电源切换单元可用于控制超级电容为物流设备供电、控制充电电池为超级电容供电、控制充电电池与超级电容与外部电源想接从而为充电电池和超级电容充电。在一种具体的实施方式中，电源切换单元可以采用继电器和光耦隔离器件构成，诸如处理器引脚输出高电压至光耦隔离器件，从而使继电器中的线圈导通，继电器吸合从而达到开关闭合的效果，反之，处理器引脚输出低电压则会使继电器断开从而达到开关打开的效果。
应当注意的是，以上仅为示意性提供了可执行本实施例的供电方法的物流设备的实现方式，在此不应当被视为限制。以下对物流设备的供电方法进行详细介绍。
首先参见图2所示的一种物流设备的供电方法流程图，该方法可以由前述物流设备的处理器(也可称为主控模块)执行，主要包括如下步骤S202～步骤S206：
步骤S202，如果物流设备处于运行状态，通过超级电容为物流设备供电。超级电容具有充放电速度快、过流能力强等优势，不仅可以高效为物流设备供电，而且相比于蓄电池，超级电容能够有效抵抗诸如电机等动力系统启动运行时引发的瞬间反电动势冲击，进一步保障物流设备的安全运行。
步骤S204，在超级电容为物流设备供电的过程中，当超级电容的电压值低于第一指定电压值，充电电池的电压值高于第二指定电压值，且超级电容与充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过充电电池给超级电容供电。
在实际应用中，第一指定电压值和第二指定电压值可以根据物流设备的类型以及实际需求而灵活设置，在此不进行限定。可以理解的是，如果超级电容的电压值较低(低于第一指定电压值)，充电电池还有一定的电量可用于供电(高于第二指定电压值)，且超级电容与充电电池之间具有一定的压差(诸如，超级电容的电压值比充电电池的电压值低2V及以上)，则可以令充电电池给超级电容供电。而当超级电容与充电电池之间的压差低于预设压差阈值时，则切断充电电池的供电回路，也即充电电池不再给超级电容供电，超级电容继续供电的过程中随着电量降低，与充电电池之间的压差增大至预设压差阈值，充电电池再继续给超级电容供电，如此反复，可以使充电电池和超级电容的电量均达到一个动态平稳的消耗，既可以防止超级电容的电量消耗过快，致使物流设备的供电异常，又可以延长物流设备的运行时间，为物流设备有效续航。
另外，在超级电容为物流设备供电的过程中，示例性的，物流设备的处理器可以通过诸如电源检测单元实时或者定期获取超级电容的电压值、充电电池的电压值，并执行超级电容的电压值与第一指定电压值的大小比较操作，充电电池的电压值与第二指定电压值的大小比较操作，以及超级电容与充电电池之间的压差与预设压差阈值的大小比较操作，在确认达到超级电容的电压值低于第一指定电压值，充电电池的电压值高于第二指定电压值，且超级电容与充电电池之间的压差不低于预设压差阈值时，则通过充电电池给超级电容供电，在超级电容与充电电池之间的压差低于预设压差阈值时，则切断充电电池的供电回路。
步骤S206，如果物流设备处于非运行状态，通过外部电源为充电电池和超级电容供电。
在物流设备的处理器执行上述供电方法时，可以首先判断物流设备当前所处状态，如果是处于运行状态，则可以执行步骤S202和步骤S204，如果处于非运行状态，则可以执行步骤S206。
应当说明的是，本发明实施例提供的上述物流设备的供电方法并不以图2以及以下所述的具体顺序为限制。诸如，在图2中的步骤S202、步骤S204和步骤S206无先后顺序关系。应当理解，在其它实施例中，该方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。
本发明实施例提供的上述物流设备的供电方法，采用充电电池、超级电容和外部电源为物流设备提供供电保障，在物流设备处于非运行状态时，由外部电源给充电电池和超级电容供电，在物流设备运行时首先采用超级电容供电，利用超级电容的诸如充放电速度快、过流能力强等特征优势为物流设备(尤其是设备内诸如电机等动力系统)的正常运行提供有力保障，在超级电容电压不足时，可以由充电电池给超级电容供电，从而有效延长物理设备的运行时间。此外，上述方式也可以使物流设备灵活移动，不会受到诸如滑触线等外部电源的供电限制。综上所述，本实施例提供的上述方式提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。
在一种实施方式中，物流设备的处理器还可以通过物流设备上设置的电源检测单元按照预设方式检测物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；其中，预设方式包括实时检测或基于指定时间间隔检测。诸如，电源检测单元可以实时检测，也可以按照指定的时间间隔(诸如1min)定期检测。具体实现时，电源检测单元可以将检测到的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值发送给处理器，以供处理器基于电压值进行供电控制。诸如，在物流设备处于运行状态时，处理器比较超级电容的电压值和第一指定电压值，比较充电电池的电压值和第二指定电压值，以及比较超级电容的电压值和充电电池的电压值，以便在满足条件时控制充电电池给超级电容充电；在物流设备处于非运行状态且接入有外部电源(诸如确定检测到外部电源的电压值为第三指定电压)时，处理器比较超级电容的电压值和第四指定电压，以及比较充电电池的电压值和第五指定电压，以便在超级电容和充电电池的电量不足时通过外部电源给超级电容和充电电池供电。
在实际应用中，当物流设备处于未接入外部电源的运行状态时，电源检测单元无法检测到外部电源的电压值，也可认为检测到外部电源的电压值为0，而物流设备处于接入外部电源的非运行状态时，电源检测单元则可以检测到外部电源的电压值为某指定电压。
具体而言，如果检测到外部电源的电压值为第三指定电压(也即，确认此时物流设备已接入外部电源)，且超级电容的电压值低于第四指定电压值，通过外部电源为超级电容供电，直至超级电容的电压值达到第四指定电压值；如果检测到外部电源的电压值为第三指定电压，且充电电池的电压值低于第五指定电压值，通过外部电源为充电电池供电，直至充电电池的电压值达到第五指定电压值。其中，第三指定电压、第四指定电压和第五指定电压均可根据实际情况而灵活设置。
进一步，为了便于相关人员及时应对物流设备在运行状态中出现电量不足的情况，上述方法还包括：如果检测到充电电池的电压值低于第二指定电压值，发起充电提示，并将物流设备转为待机状态。通过这种方式，相关人员可以及时对供电不足的物流设备进行充电处理，而且转为待机状态的物流设备也可避免因电量不足但仍旧运行所可能导致出现的安全隐患。
在前述实施例的基础上，为便于理解，本实施例进一步给出了一种物流设备的供电方法的具体实施示例，参见图3所示的一种物流设备的供电方法流程图，包括如下步骤：
步骤S302：通过电源检测单元按照预设方式检测物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；
步骤S304：判断所述物流设备处于运行状态还是非运行状态；如果处于运行状态，执行步骤S306；如果处于非运行状态，执行步骤S318；
步骤S306：判断超级电容的电压值是否低于第一指定电压值；如果是，执行步骤S308，如果否，执行步骤S314：
步骤S308：判断充电电池的电压值是否高于第二指定电压值；如果是，执行步骤S310，如果否，执行步骤S316：
步骤S310：判断超级电容与充电电池之间的压差是否大于或等于预设压差阈值；如果是，执行步骤S312，如果否，执行步骤S314；
步骤S312：通过充电电池给超级电容供电；
步骤S314：继续由超级电容给物流设备供电；
步骤S316：发起充电提示，并将物流设备转为待机状态。
步骤S318：判断外界电源的电压值是否为第三指定电压，如果是，执行步骤S320和步骤S322；如果否，执行步骤S330：确定无外接电源接入；
步骤S320：判断超级电容的电压值是否低于第四指定电压值，如果是，执行步骤S324，如果否，执行步骤S328；
步骤S322：判断充电电池的电压值是否低于第五指定电压值，如果是，执行步骤S326，如果否，执行步骤S328；
步骤S324，通过外部电源给超级电容充电；
步骤S326，通过外部电源给充电电池充电；
步骤S328：停止充电。
应当注意的是，以上仅为本实施例的一种具体实施方式，不应当被视为限制。
为便于理解，在前述实施例的基础上，以下进一步给出了另一种如图4所示的物流设备的供电方法流程图，该流程图中主要示意出了供电方法中所涉及到的人工部分、供电部分和充电部分三大部分所需流程，在该方法中，以充电电池为锂电池为例进行示意，且以第一指定电压值为24V，第二指定电压值为22V，第三指定电压值为48V，第四指定电压值为24V，第五指定电压值为45V，预设压差阈值为2V为例进行说明。
人工流程：判断锂电池电压是否大于22V，如果是，主控模块(对应于前述物流设备的处理器)开始工作；如果否，提示人工为物流设备接入外部电源。也即，锂电池电压过低时，物流设备无法启动，需要人工将物流设备推送至诸如充电桩或者充电线等外部电源处充电。
主控模块在启动时进行初始化处理。在初始化处理过程中的一种具体实施方式，还可以暂时关闭设备内诸如充电电容的供电回路，以对设备器件产生保护，防止过大的电流冲击。初始化处理后则可以将初始化过程中所关闭的供电回路恢复开启。
主控模块读取电源检测单元检测到的外部电源的电压值、锂电池电压值和超级电容电压值，并进行后续判断操作。
主控模块首先判断外部电源的电压值是否为48V，如果是，确定已接入外部电源，并进入充电流程；如果否，确定未接入外接电源，并进入供电流程；其中，充电流程和供电流程示例性说明如下：
充电流程：主控模块判断锂电池的电压值是否小于24V以及判断超级电容的电压值是否小于45V；如果锂电池的电压值小于24V，通过外部电源给锂电池充电，如果超级电容的电压值小于45V，通过外部电源给超级电容充电，当锂电池的电压值不小于24V或者超级电容的电压值不小于45V，则停止充电。
供电流程：主控模块判断锂电池的电压值是否小于22V，如果锂电池的电压值小于22V，将物流设备转为待机模式，关闭物流设备的外设功能并报警提示需要充电；如果锂电池的电压值不小于22V，判断超级电容的电压值是否比锂电池低2V以上，如果是，控制锂电池给超级电容供电，如果否，切断锂电池的供电回路，控制超级电容为物流设备供电。也即，在物流设备在处于运行状态中时首先由超级电容供电，如果超级电容比锂电池低2V以上时则由锂电池给超级电容供电，从而延长物流设备的运行时间，超级电容和锂电池处于动态的电量充放电过程中，超级电容的电量缓慢下降，可有效防止超级电容过快失电而导致系统供电异常，物流设备失控。
在实际应用中，以供电设备是穿梭车为例进行说明，正常情况下，穿梭车可以在超级电容低于24V之前完成任务并返回至充电桩等外部电源处充电，如果发生异常工况，穿梭车未能在超级电容低于24V之前返回至充电桩，则超级电容电量继续消耗至低于锂电池电压2V以上时触发锂电池为超级电容供电，以便为穿梭车续航。当然，如果锂电池的电压值最后低于22V，则穿梭车的主控模块发起充电报警提示，并转为待机状态，令穿梭车停止运行。
图4仅为本实施例提供的物流设备的供电方法的一种具体实施示例，不应当被视为限制，诸如，在实际应用中，主控模块在通过电源检测单元读取到外部电源的电压值、锂电池的电压值和超级电容的电压值后，可以针对各个电压值同时执行相应的大小判断操作。
综上所述，本实施例提供的上述物流设备的供电方法，采用充电电池、超级电容和外部电源为物流设备提供供电保障，在物流设备处于非运行状态时，由外部电源给充电电池和超级电容供电，在物流设备运行时首先采用超级电容供电，利用超级电容的诸如充放电速度快、过流能力强等特征优势为物流设备(尤其是设备内诸如电机等动力系统)的正常运行提供有力保障，在超级电容电压不足时，可以由充电电池给超级电容供电，从而有效延长物理设备的运行时间。此外，上述方式也可以使物流设备灵活移动，不会受到诸如滑触线等外部电源的供电限制。综上所述，本实施例提供的上述方式提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。
对应于前述物流设备的供电方法，本实施例进一步提供了一种物流设备供电装置，该装置应用于物流设备，物流设备用于运输物品，物流设备上设置有充电电池和超级电容，且物流设备还配置有外部电源；参见图5所示的一种物流设备供电装置的结构框图，该装置包括：
运行供电模块52，用于如果物流设备处于运行状态，通过超级电容为物流设备供电；
动态供电模块54，用于在超级电容为物流设备供电的过程中，当超级电容的电压值低于第一指定电压值，充电电池的电压值高于第二指定电压值，且超级电容与充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过充电电池给超级电容供电；
非运行供电模块56，用于如果物流设备处于非运行状态，通过外部电源为充电电池和超级电容供电。
本实施例提供的上述物流设备的供电装置，采用充电电池、超级电容和外部电源为物流设备提供供电保障，在物流设备处于非运行状态时，由外部电源给充电电池和超级电容供电，在物流设备运行时首先采用超级电容供电，利用超级电容的诸如充放电速度快、过流能力强等特征优势为物流设备(尤其是设备内诸如电机等动力系统)的正常运行提供有力保障，在超级电容电压不足时，可以由充电电池给超级电容供电，从而有效延长物理设备的运行时间。此外，上述方式也可以使物流设备灵活移动，不会受到诸如滑触线等外部电源的供电限制。综上所述，本实施例提供的上述方式提升了物流设备的供电可靠性，能够较好保障物流设备的正常运行。
在一种实施方式中，上述装置还包括电压检测模块，用于：通过物流设备上设置的电源检测单元按照预设方式检测物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；预设方式包括实时检测或基于指定时间间隔检测。
在一种实施方式中，上述非运行供电模块56进一步用于：如果检测到外部电源的电压值为第三指定电压，且超级电容的电压值低于第四指定电压值，通过外部电源为超级电容供电，直至超级电容的电压值达到第四指定电压值；如果检测到外部电源的电压值为第三指定电压，且充电电池的电压值低于第五指定电压值，通过外部电源为充电电池供电，直至充电电池的电压值达到第五指定电压值。
在一种实施方式中，上述装置还包括充电提示模块，用于如果检测到充电电池的电压值低于第二指定电压值，发起充电提示，并将物流设备转为待机状态。
在一种实施方式中，上述装置还包括回路切断模块，用于在超级电容为物流设备供电的过程中，当超级电容与充电电池之间的压差低于预设压差阈值时，切断充电电池的供电回路。
本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
进一步，本实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有机器程序，机器程序被处理器运行时执行上述任一项物流设备的供电方法的步骤。
本发明实施例所提供的物流设备的供电方法、装置以及物流设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种物流设备的供电方法，其特征在于，所述方法应用于物流设备，所述物流设备用于运输物品，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述方法包括：
如果所述物流设备处于运行状态，通过所述超级电容为所述物流设备供电；
在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容的电压值低于第一指定电压值，所述充电电池的电压值高于第二指定电压值，且所述超级电容与所述充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过所述充电电池给所述超级电容供电；
如果所述物流设备处于非运行状态，通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电；
所述通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电的步骤，包括：
如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述超级电容的电压值低于第四指定电压值，通过所述外部电源为所述超级电容供电，直至所述超级电容的电压值达到所述第四指定电压值；
如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述充电电池的电压值低于第五指定电压值，通过外部电源为所述充电电池供电，直至所述充电电池的电压值达到所述第五指定电压值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述物流设备上设置的电源检测单元按照预设方式检测所述物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；所述预设方式包括实时检测或基于指定时间间隔检测。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果检测到所述充电电池的电压值低于所述第二指定电压值，发起充电提示，并将所述物流设备转为待机状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容与所述充电电池之间的压差低于所述预设压差阈值时，切断所述充电电池的供电回路。
5.一种物流设备的供电装置，其特征在于，所述装置应用于物流设备，所述物流设备用于运输物品，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述装置包括：
运行供电模块，用于如果所述物流设备处于运行状态，通过所述超级电容为所述物流设备供电；
动态供电模块，用于在所述超级电容为所述物流设备供电的过程中，当所述超级电容的电压值低于第一指定电压值，所述充电电池的电压值高于第二指定电压值，且所述超级电容与所述充电电池之间的压差不低于预设压差阈值，通过所述充电电池给所述超级电容供电；
非运行供电模块，用于如果所述物流设备处于非运行状态，通过所述外部电源为所述充电电池和所述超级电容供电；
所述非运行供电模块进一步用于：如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述超级电容的电压值低于第四指定电压值，通过所述外部电源为所述超级电容供电，直至所述超级电容的电压值达到所述第四指定电压值；如果检测到所述外部电源的电压值为第三指定电压，且所述充电电池的电压值低于第五指定电压值，通过外部电源为所述充电电池供电，直至所述充电电池的电压值达到所述第五指定电压值。
6.一种物流设备，其特征在于，所述物流设备上设置有充电电池和超级电容，且所述物流设备还配置有外部电源；所述物流设备包括处理器和存储装置；
所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
7.根据权利要求6所述的物流设备，其特征在于，所述物流设备还包括分别与所述处理器相连接的电源检测单元和电源切换单元；
所述电源检测单元用于按照预设方式检测所述物流设备当前的外部电源的电压值、充电电池的电压值和超级电容的电压值；所述电源切换单元用于改变所述充电电池和所述超级电容在所述物流设备中的充放电状态。
8.根据权利要求6所述的物流设备，其特征在于，所述物流设备包括以下中的一种或多种：穿梭车、自动导引车、搬运机器人、堆垛机、巷道车。
9.一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有机器程序，其特征在于，所述机器程序被处理器运行时执行上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。
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