CN111844137B - 机器人、机器人系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人、机器人系统及其工作方法，其中机器人包括：防火装置，所述防火装置内具有冷却液；固定于所述防火装置中的功能模块。所述功能模块位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液，所述防火装置能够保护功能模块，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块不会受到高温影响，所述机器人具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

Description

机器人、机器人系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人系统及其工作方法。

背景技术

隧道环境狭窄恶劣，人工巡检存在着比较大的安全风险，而且成本高、效率低，特别是出现火灾等紧急情况，人无法及时到达现场查看事故情况。

无人智能机器人巡检功能全、效率高、成本低、适应性强，无人智能机器人能够在隧道内很好地完成智能化巡检，是未来的发展趋势。

然而，现有的隧道巡检机器人的性能仍有待提高。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种机器人、机器人系统及其工作方法，能够实现机器人的防火功能。

为解决上述技术问题，本发明技术方案提供一种机器人，包括：防火装置，所述防火装置内具有冷却液；固定于所述防火装置中的功能模块。

可选的，所述防火装置包括：储液容器；所述冷却液位于所述储液容器内；所述功能模块固定于所述储液容器中。

可选的，所述冷却液包括：水和乙二醇中的一种或两种组合。

可选的，所述防火装置还包括：位于储液容器内的隔离腔，所述功能模块位于所述隔离腔内，且所述冷却液位于所述隔离腔外部。

可选的，所述防火装置还包括：隔离通道，所述隔离通道内具有电连接装置，所述电连接装置用于使功能模块与防火装置外部电连接。

可选的，还包括：壳体。

可选的，所述储液容器固定于所述壳体外部。

可选的，所述储液容器固定于所述壳体内。

可选的，所述防火装置包括：壳体，所述壳体包括内夹层以及位于内夹层外部并包围所述内夹层的外夹层，所述内夹层和外夹层之间构成储液容器。

可选的，所述储液容器的侧壁设置有开口，所述开口用于向储液容器内输入冷却液或自储液容器内输出气态的冷却液。

可选的，所述防火装置还包括：设置于所述开口的网筛。

可选的，还包括：与所述功能模块耦接的传感器组件。

可选的，所述传感器组件包括：图像传感器，用于将外部环境获取的图像信息发送给功能模块。

可选的，所述图像传感器固定于所述防火装置内。

可选的，所述防火装置还包括位于所述图像传感器与外部环境之间的视窗。

可选的，所述传感器组件还包括：位于储液容器内的温度传感器，所述温度传感器和所述功能模块耦接，所述温度传感器用于将防火装置内部的温度信息发送给功能模块。

可选的，还包括：与所述功能模块耦接的通信单元，用于使所述功能模块与外部环境之间进行信息传输。

可选的，所述通信单元与所述功能模块电连接，所述通信单元位于所述防火装置外。

可选的，还包括：固定于壳体外部的提醒装置，所述提醒装置和所述功能模块耦接，所述提醒装置用于根据所述功能模块发送的提醒信号输出提醒信息。

可选的，所述提醒装置包括：闪烁装置或者声音装置。

可选的，还包括：与功能模块耦接的运动装置，用于根据所述功能模块发送的运动信号进行移动。

相应的，本发明技术方案还提供一种机器人系统，包括：上述任一项所述的机器人；移动轨道，所述机器人可动设置于所述移动轨道上。

可选的，所述机器人还包括与功能模块耦接的运动装置，用于根据所述功能模块发送的运动信号进行移动；所述运动装置与所述移动轨道相配合。

可选的，所述防火装置包括储液容器；所述功能模块固定于所述储液容器中；所述储液容器内具有冷却液；所述机器人系统还包括：设置于所述机器人外部的补液装置，用于向储液容器中补充冷却液。

可选的，所述补液装置包括：与移动轨道相平行的管道，所述管道内输送冷却液；设置于所述管道上的若干喷头，所述喷头用于根据所述功能模块的开关信息开启或关闭，用于向储液容器内输送冷却液。

可选的，所述补液装置还包括：设置于所述喷头上的定位装置，用于根据所述功能模块发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内。

可选的，所述定位装置包括磁力定位装置或机械定位装置中的一种或者两种组合。

可选的，所述移动轨道包括：导轨或者缆绳。

相应的，本发明技术方案还提供一种机器人系统的工作方法，包括：提供上述任一项所述的机器人系统；当所述防火装置内的冷却液体积大于第一预设值时，所述防火装置对功能模块进行保护；当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值时，所述机器人进行补液操作或回避操作。

可选的，所述防火装置包括：储液容器，所述储液容器内具有冷却液；所述机器人系统还包括：设置于所述机器人外部的补液装置，用于向储液容器中补充冷却液。

可选的，所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值，所述补液装置内的冷却液体积小于第二预设值时，进行回避操作。

可选的，所述机器人系统还包括：与功能模块耦接运动装置；所述回避操作的方法包括：所述功能模块发送离开信息；所述运动装置根据所述功能模块发送的离开信息移动，使机器人到达预设安全位置。

可选的，所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值，所述补液装置内的冷却液体积大于第二预设值时，进行补液操作。

可选的，所述补液装置包括：与移动轨道相平行的管道，所述管道内输送冷却液；设置于所述管道上的若干喷头，所述喷头用于根据所述功能模块的开关信息开启或关闭，用于向储液容器内输送冷却液；所述进行补液操作的方法包括：所述功能模块发送补液信号，所述补液信号包括移动信号和开关信号；所述运动装置根据所述功能模块的移动信号移动到补液装置的喷头处，所述喷头根据功能模块的开关信号开启；所述喷头通过开口向储液容器中补充冷却液，或所述喷头向机器人表面喷洒冷却液。

可选的，所述补液信号还包括：位置信息；所述机器人系统还包括：设置于所述喷头上的定位装置，用于根据所述功能模块发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内；所述移动到补液装置的喷头处的方法包括：根据所述功能模块发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内。

可选的，所述机器人系统还包括：位于所述防火装置外的提醒装置，所述提醒装置与功能模块耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述功能模块发送提醒信息；所述提醒装置根据功能模块的提醒信息发出提醒信号。

可选的，所述机器人系统还包括：位于防火装置内的温度传感器，所述温度传感器与功能模块耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述温度传感器将采集的温度信息发送给功能模块；所述功能模块根据所述温度信息判断是否有火情。

可选的，所述机器人系统还包括：位于防火装置内的图像传感器，图像传感器与功能模块耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述图像传感器将采集的图像信息发送给功能模块；所述功能模块根据所述图像信息判断是否有火情。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：

本发明技术方案提供的机器人中，所述功能模块位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液，所述防火装置能够保护功能模块，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块不会受到高温影响，所述机器人具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

本发明技术方案提供的机器人系统中，所述功能模块位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液，所述防火装置能够保护功能模块，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块不会受到高温影响，所述机器人系统具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

进一步，所述机器人系统包括移动轨道，所述机器人可动设置于所述移动轨道上。所述机器人系统能够根据具体情况，可进行补液操作或回避操作，一方面，在能够得到足够的冷却液补充时，进行补液操作，使得机器人系统的功能模块不受高温影响而正常运行，进而所述机器人系统能够继续进行巡检工作，从而提高工作效率；另一方面，在无法得到足够的冷却液补充时，进行离开操作，保证机器人系统的功能模块不会受到高温影响。

本发明技术方案提供的机器人系统的工作方法中，通过将功能模块设置于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块的温度低于阈值，从而机器人的功能模块不会受到高温影响，使得机器人系统具有防火功能，可适应火灾环境下完成检测工作。

进一步，在日常的巡检工作中，所述储液容器为无水状态，使得机器人系统在无火灾发生的情况下，所述机器人的重量较轻，有利于延长机器人系统巡检工作的续驶里程。当巡检工艺中遇到火情时，一方面，在能够得到足够的冷却液补充时，进行补液操作，使得机器人系统的功能模块不受高温影响而正常运行，进而所述机器人系统能够继续进行巡检工作，从而提高工作效率；另一方面，在无法得到足够的冷却液补充时，进行离开操作，保证机器人系统的功能模块不会受到高温影响。

附图说明

图1是本发明一实施例中的机器人的结构示意图；

图2是图1的机器人的模块示意图；

图3是本发明一实施例中的防火装置的结构示意图；

图4是本发明另一实施例中的防火装置的结构示意图；

图5是本发明一实施例中的机器人系统的结构示意图；

图6是本发明一实施例中的机器人系统的工作方法的流程图。

具体实施方式

正如背景技术所述，现有机器人的性能较差。

具体的，现有的导轨式隧道巡检机器人不具备防火功能，在遇到火灾情况下，机器人中的功能模块受到高温影响，导致功能模块的带电部件受到损坏而不能正常工作，进而机器人无法继续进行巡检工作。

为了解决上述问题，本发明技术方案提供一种机器人，包括：防火装置，所述防火装置内具有冷却液；固定于所述防火装置中的功能模块，由于所述功能模块位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液，所述防火装置能够保护功能模块，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块不会受到高温影响，所述机器人具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明一实施例中的机器人的结构示意图。

请参考图1，一种机器人，包括：防火装置(图中未标示)，所述防火装置内具有冷却液101；固定于所述防火装置中的功能模块200。

具体的，所述防火装置包括：储液容器110；所述冷却液101位于所述储液容器110内；所述功能模块200固定于所述储液容器110中。

所述功能模块用于接收信号，并对接收到的信号进行分析，发送信号控制机器人进行相应的动作。

所述机器人还包括：壳体210。具体的，所述壳体210为机器人外壳。

在本实施例中，所述储液容器110固定于所述壳体210内。当储液容器110位于所述壳体210内时，所述功能模块200也位于壳体内，从而减少外界环境对储液容器110以及位于所述储液容器110内功能模块200的影响。具体的，当机器人周围发生火灾时，所述储液容器110固定于壳体210内时，能够延缓外界的高温环境对功能模块的影响。

在其他实施例中，所述储液容器固定于所述壳体外部，可以通过连接件与壳体固定。所述储液容器固定于壳体外部时，有利于减少占用壳体内部的空间，从而有利于形成体积较小的机器人。此时储液容器可以与机器人壳体暂时脱离，使得机器人可以在无火灾的情形下以较小的重量与能耗，沿移动轨道进行非火灾情况下的常规巡检。

所述机器人中，由于所述功能模块200位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液101，所述防火装置能够保护功能模块200，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块200的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块200不会受到高温影响，所述机器人具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

图2是图1的机器人的模块示意图。

所述机器人包括：功能模块200。

所述机器人还包括：与所述功能模块200耦接的传感器组件。

所述传感器组件包括：图像传感器230，用于将外部环境获取的图像信息发送给功能模块200。

在本实施例中，所述图像传感器230固定于所述防火装置内。

具体的，所述图像传感器230固定于所述储液容器110内，且所述图像传感器230与冷却液101隔离。

具体的，所述图像传感器230能够采集机器人外的火焰进行采集并转换成图像信息，并且将图像信息发送给功能模块200，所述功能模块200根据接收到的图像信息进行分析，是否出现高温的状况，并控制提醒装置发出提醒信号，或者控制运动装置进行回避操作。

在本实施例中，所述图像传感器230为视觉传感器。在其他实施例中，所述图像传感器还可以为红外图像传感器。

所述传感器组件还包括：位于储液容器110内的温度传感器240，所述温度传感器240和所述功能模块200耦接，所述温度传感器240用于将防火装置内部的温度信息发送给功能模块200。

具体的，所述温度传感器能够感受储液容器110中的温度并转换成温度信息，并且将温度信息发送给功能模块200，所述功能模块200根据接收到的温度信号进行分析，是否出现高温的状况，并控制提醒装置发出提醒信号，或者控制运动装置进行回避操作。

所述机器人还包括：与所述功能模块200耦接的通信单元250，用于使所述功能模块200与外部环境之间进行信息传输。

所述通信单元250用于机器人的信号传输。在本实施例中，所述通信单元250采用无线通讯的方式，能够与远程控制终端进行信号传输。

在本实施例中，所述通信单元250与所述功能模块200电连接，所述通信单元位于所述防火装置外。

所述机器人还包括：固定于壳体210外部的提醒装置，所述提醒装置和所述功能模块200耦接，所述提醒装置用于根据所述功能模块200发送的提醒信号输出提醒信息。

所述提醒装置包括：闪烁装置261或者声音装置262。

所述闪烁装置261具有双侧箭头闪烁标识，能够根据功能模块200发送的提醒信号输出提醒信息，引导人员朝着安全的方向撤离。

所述声音装置262为高音喇叭，能够根据功能模块200发送的提醒信号输出声音，引导人员撤离。

所述机器人还包括：与功能模块200耦接的运动装置270，用于根据所述功能模块200发送的运动信号进行移动。

所述机器人还包括：供电装置，用于为机器人中的装置提供电能。在本实施例中，所述供电装置采用能量密度高的锂电池。

图3是本发明一实施例中的防火装置的结构示意图。

请参考图3，所述防火装置包括：储液容器110，所述储液容器110内具有所述冷却液101；所述功能模块200固定于所述储液容器中110。

所述冷却液101包括：水和乙二醇中的一种或两种组合。在本实施例中，所述冷却液101为水。

由于水的潜热比显热要大得多，通过水作为冷却液，通过蒸发水能够带走较多的热量，从而使具有冷却液的防火装置，对固定于防火装置内的功能模块200具有降温作用，所述功能模块200的温度不会超过阈值，通常为105摄氏度，从而所述机器人具有较好的防火功能。

所述储液容器110的侧壁设置有开口102，所述开口102用于向储液容器110内输入冷却液101或自储液容器110内输出气态的冷却液101。

在所述储液容器110侧壁设置开口102，一方面，所述开口102为冷却液101的转移提供通道；另一方面，设置在侧面，能够减少环境中的灰尘、飞虫等物体落入所述储液容器110中，延长所述防火装置的使用寿命。

所述防火装置还包括：设置于所述开口102的网筛103。

通过设置所述网晒103，能够进一步减少环境中的灰尘、飞虫等物体落入所述储液容器110中，进一步延长所述防火装置的使用寿命。

在本实施例中，所述防火装置还包括：位于储液容器110内的隔离腔104，所述功能模块200位于所述隔离腔104内，且所述冷却液101位于所述隔离腔104外部。

所述隔离腔104，一方面，能够形成空气层，对设置于隔离腔104内的装置，起到隔热保护作用，另一方面，能够对需要避免接触冷却液101的装置，起到防水保护作用。

所述防火装置还包括位于所述图像传感器(图中未示出)与外部环境之间的视窗105。

在本实施例中，所述隔离腔104设置有所述视窗105，所述储液容器110设置有所述视窗105。

具体地，当所述储液容器110固定于所述壳体210内，所述壳体(图中未示出)也设置有所述视窗105。

具体的，所述图像传感器230上设置有摄像头231，通过所述视窗105位置和尺寸的合理设置使摄像头231能够较好地采集外部环境信息。

在其他实施例中，所述防火装置还包括：隔离通道，所述隔离通道内具有电连接装置，所述电连接装置用于使功能模块与防火装置外部电连接。

图4是本发明另一实施例中的防火装置的结构示意图。

请参考图4，所述防火装置包括：壳体300；所述壳体300包括内夹层301以及位于内夹层301外部并包围所述内夹层301的外夹层302，所述内夹层301和外夹层302之间构成储液容器。

所述储液容器内具有所述冷却液311。

所述功能模块200固定于所述储液容器中。

所述储液容器的侧壁设置有开口312。

具体的，所述开口312设置于壳体310中的外夹层302上。

所述开口312的作用和图3实施例中的开口102的作用相同，在此不再赘述。

所述防火装置还包括：设置于所述开口312的网筛313。

所述网筛313的作用和图3实施例中的网筛103的作用相同，在此不再赘述。

所述防火装置还包括：位于储液容器内的隔离腔314，所述功能模块200位于所述隔离腔314内，且所述冷却液311位于所述隔离腔314外部。

具体的，在本实施例中，所述隔离腔314固定于外夹层302上。在其他实施例中，所述隔离腔固定于内夹层上。

所述隔离腔314和图3实施例中的隔离腔104的作用相同，在此不再赘述。

所述防火装置还包括位于所述图像传感器(图中未示出)与外部环境之间的视窗315。

在本实施例中，所述图像传感器和外界环境之间的外夹层302上设置有所述视窗315。

具体的，所述图像传感器上具有摄像头331，所述视窗315位于摄像头331和外界环境之间。

所述视窗315的作用和图3实施例中的视窗105的作用相同，在此不再赘述。

相应的，本发明的技术方案还提供一种机器人系统，请参考图5，包括机器人401；移动轨道400，所述机器人401可动设置于所述移动轨道400上。

在本实施例中，所述机器人为图1中所示的机器人，所述机器人包括：防火装置(图1中所示)，所述防火装置内具有冷却液101；固定于所述防火装置中的功能模块200。

所述移动轨道400包括：导轨或者缆绳。

具体的，在本实施例中，所述移动轨道400为隧道中的导轨，所述机器人系统与隧道中的导轨相配合，进行巡检工作。

所述机器人系统中，由于所述功能模块200位于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液101，所述防火装置能够保护功能模块200，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块200的温度低于阈值，从而使机器人的功能模块200不会受到高温影响，所述机器人具有防火功能，可适应火灾环境，完成检测工作。

所述机器人系统包括移动轨道400，所述机器人可动设置于所述移动轨道400上。所述机器人系统能够根据具体情况，可进行补液操作或回避操作，一方面，在能够得到足够的冷却液101补充时，进行补液操作，使得机器人系统的功能模块200不受高温影响而正常运行，进而所述机器人系统能够继续进行巡检工作，从而提高工作效率；另一方面，在无法得到足够的冷却液101补充时，进行离开操作，保证机器人系统的功能模块200不会受到高温影响。

所述机器人401还包括与功能模块200耦接的运动装置402，用于根据所述功能模块200发送的运动信号进行移动；所述运动装置402与所述移动轨道400相配合。

所述防火装置包括储液容器110；所述功能模块200固定于所述储液容器110中；所述储液容器110内具有冷却液101；所述机器人系统还包括：设置于所述机器人401外部的补液装置410，用于向储液容器110中补充冷却液101。

所述补液装置410包括：与移动轨道400相平行的管道411，所述管道411内输送冷却液101；设置于所述管道411上的若干喷头412，所述喷头412用于根据所述功能模块200的开关信息开启或关闭，用于向储液容器110内输送冷却液101。

在本实施例中，所述补液装置410还包括：设置于所述喷头412上的定位装置413，用于根据所述功能模块200发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内。

所述定位装置413包括磁力定位装置或机械定位装置中的一种或者两种组合。

控制所述喷头412的开启或者关闭的方法包括：远程智能控制方法和人工机械控制方法中的一种或者两种组合。

具体的，所述喷头412接收功能模块200发送的开关信息，实现远程智能控制。

相应的，本发明实施例还提供一种上述机器人系统的工作方法的流程图，请参考图6，包括：

步骤S1：提供上述所述的机器人系统；

步骤S2：当所述防火装置内的冷却液体积大于第一预设值时，所述防火装置对功能模块进行保护；

步骤S3，当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值时，所述机器人进行补液操作或回避操作。

通过将功能模块200设置于防火装置中，所述防火装置内具有冷却液101，当有火情的情况下，所述防火装置能够使功能模块200的温度低于阈值，从而机器人的功能模块200不会受到高温影响，使得机器人系统具有防火功能，可适应火灾环境下完成检测工作。

以下结合附图5进行详细说明。

在本实施例中，所述机器人系统包括：防火装置(图中未标示)，所述防火装置内具有冷却液101；固定于所述防火装置中的功能模块200。

所述防火装置包括：储液容器110，所述储液容器110内具有冷却液101；所述机器人系统还包括：设置于所述机器人外部的补液装置410，用于向储液容器110中补充冷却液101。

所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液101体积小于第一预设值，所述补液装置410内的冷却液101体积小于第二预设值时，进行回避操作。

所述机器人系统还包括：与功能模块200耦接的运动装置402；所述回避操作的方法包括：所述功能模块200发送离开信息；所述运动装置402根据所述功能模块200发送的离开信息移动，使机器人到达预设安全位置。

所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液101体积小于第一预设值，所述补液装置410内的冷却液101体积大于第二预设值时，进行补液操作。

所述补液装置410包括：与移动轨道400相平行的管道411，所述管道411内输送冷却液101；设置于所述管道411上的若干喷头412，所述喷头412用于根据所述功能模块200的开关信息开启或关闭，用于向储液容器110内输送冷却液101；所述进行补液操作的方法包括：所述功能模块200发送补液信号，所述补液信号包括移动信号和开关信号；所述运动装置402根据所述功能模块200的移动信号移动到补液装置410的喷头412处，所述喷头412根据功能模块200的开关信号开启；所述喷头412通过开口102向储液容器100中补充冷却液，或所述喷头412向机器人表面喷洒冷却液。

所述补液信号还包括：位置信息；所述机器人系统还包括：设置于所述喷头412上的定位装置413，用于根据所述功能模块200发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内；所述移动到补液装置410的喷头412处的方法包括：根据所述功能模块200发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内。

所述机器人系统还包括：位于所述防火装置外的提醒装置，所述提醒装置与功能模块200耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述功能模块200发送提醒信息；所述提醒装置根据功能模块200的提醒信息发出提醒信号。

具体的，所述提醒装置包括：闪烁装置261或者声音装置262。

所述机器人系统还包括：位于防火装置内的温度传感器240，所述温度传感器240与功能模块200耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述温度传感器200将采集的温度信息发送给功能模块200；所述功能模块200根据所述温度信息判断是否有火情。

具体的，当冷却液101为水时，若所述温度传感器240采集到所述防火装置内的冷却液101的温度接近100摄氏度时，所述功能模块200根据所述温度信息进行分析，判断机器人系统周围发生了火灾，因此所述功能装置200控制运动装置402和补液装置410进行补液操作；若所述温度传感器采240集的温度高于105摄氏度时，所述功能模块200根据所述温度信息进行分析，判断出机器人系统无法得到充足的冷却液101补充，因此控制运动装置402进行回避操作。

所述机器人系统还包括：位于防火装置内的图像传感器230，图像传感器230与功能模块200耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述图像传感器230将采集的图像信息发送给功能模块200；所述功能模块200根据所述图像信息判断是否有火情。

在日常的巡检工作中，所述储液容器110为无水状态，使得机器人系统在无火灾发生的情况下，所述机器人的重量较轻，有利于延长机器人系统巡检工作的续驶里程。当巡检工艺中遇到火情时，一方面，在能够得到足够的冷却液101补充时，进行补液操作，使得机器人系统的功能模块200不受高温影响而正常运行，进而所述机器人系统能够继续进行巡检工作，从而提高工作效率；一方面，在无法得到足够的冷却液101补充时，进行离开操作，保证机器人系统的功能模块200不会受到高温影响。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (26)

1.一种机器人系统，包括机器人和移动轨道，所述机器人可动设置于所述移动轨道上，所述机器人包括防火装置和固定于所述防火装置中的功能模块；

所述防火装置包括储液容器；所述功能模块固定于所述储液容器中；所述储液容器内具有冷却液；所述机器人系统还包括设置于所述机器人外部的补液装置，用于向储液容器中补充冷却液，其特征在于，所述补液装置包括：

与移动轨道相平行的管道，所述管道内输送冷却液；

设置于所述管道上的若干喷头，所述喷头用于根据所述功能模块的开关信息开启或关闭，用于向储液容器内输送冷却液。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述冷却液包括水和乙二醇中的一种或两种组合。

3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述防火装置还包括位于储液容器内的隔离腔，所述功能模块位于所述隔离腔内，且所述冷却液位于所述隔离腔外部。

4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述防火装置还包括隔离通道，所述隔离通道内具有电连接装置，所述电连接装置用于使功能模块与防火装置外部电连接。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括壳体。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述储液容器固定于所述壳体外部。

7.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述储液容器固定于所述壳体内。

8.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述防火装置包括壳体，所述壳体包括内夹层以及位于内夹层外部并包围所述内夹层的外夹层，所述内夹层和外夹层之间构成所述储液容器。

9.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述储液容器的侧壁设置有开口，所述开口用于向储液容器内输入冷却液或自储液容器内输出气态的冷却液。

10.如权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，所述防火装置还包括设置于所述开口的网筛。

11.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括与所述功能模块耦接的传感器组件。

12.如权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述传感器组件包括图像传感器，用于将外部环境获取的图像信息发送给功能模块。

13.如权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，所述图像传感器固定于所述防火装置内。

14.如权利要求13所述的机器人系统，其特征在于，所述防火装置还包括位于所述图像传感器与外部环境之间的视窗。

15.如权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述传感器组件还包括位于储液容器内的温度传感器，所述温度传感器和所述功能模块耦接，所述温度传感器用于将防火装置内部的温度信息发送给功能模块。

16.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括与所述功能模块耦接的通信单元，用于使所述功能模块与外部环境之间进行信息传输。

17.如权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述通信单元与所述功能模块电连接，所述通信单元位于所述防火装置外。

18.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述补液装置还包括：设置于所述喷头上的定位装置，用于根据所述功能模块发送的位置信息驱动所述机器人移动至预设位置范围内。

19.如权利要求18所述的机器人系统，其特征在于，所述定位装置包括磁力定位装置或机械定位装置中的一种或者两种组合。

20.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述移动轨道包括：导轨或者缆绳。

21.一种机器人系统的工作方法，其特征在于，包括：

提供如权利要求1至20任一权利要求所述的机器人系统；

当所述防火装置内的冷却液体积大于第一预设值时，所述防火装置对功能模块进行保护；

当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值时，所述机器人进行补液操作或回避操作。

22.如权利要求21所述的机器人系统的工作方法，其特征在于，所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值，所述补液装置内的冷却液体积小于第二预设值时，进行回避操作。

23.如权利要求22所述的机器人系统的工作方法，其特征在于，所述机器人系统还包括：与功能模块耦接运动装置；所述回避操作的方法包括：所述功能模块发送离开信息；所述运动装置根据所述功能模块发送的离开信息移动，使机器人到达预设安全位置。

24.如权利要求21所述的机器人系统的工作方法，其特征在于，所述机器人系统的工作方法包括：当所述防火装置内的冷却液体积小于第一预设值，所述补液装置内的冷却液体积大于第二预设值时，进行补液操作。

25.如权利要求24所述的机器人系统的工作方法，其特征在于，所述机器人系统还包括：与功能模块耦接的运动装置；所述进行补液操作的方法包括：所述功能模块发送补液信号，所述补液信号包括移动信号和开关信号；所述运动装置根据所述功能模块的移动信号移动到补液装置的喷头处，所述喷头根据功能模块的开关信号开启；所述喷头通过开口向储液容器中补充冷却液，或所述喷头向机器人表面喷洒冷却液。

26.如权利要求21所述的机器人系统的工作方法，其特征在于，所述机器人系统还包括：位于所述防火装置外的提醒装置，所述提醒装置与功能模块耦接；所述机器人系统的工作方法还包括：所述功能模块发送提醒信息；所述提醒装置根据功能模块的提醒信息发出提醒信号。

Images