CN111844071A - 一种移动式深孔原位加工机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种移动式深孔原位加工机器人，包括：定位与卡紧模块，可实现机器人在深孔内部的灵活定位及稳定支撑；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，固连于定位与卡紧模块下方，具有六个自由度的调整能力，可以调整动平台的位置和姿态；两自由度加工与检测模块，安装在六自由度并联模块动平台上，具有轴向和径向进给能力，可实现末端刀具高速旋转并对深孔内部特征进行镗孔加工。该机器人可在深孔内部灵活定位并稳定支撑，最终实现深孔内部特征的镗孔加工和在线检测，相比现有的加工装备该机器人在此类特征加工上更灵活、更高效。

Description

一种移动式深孔原位加工机器人
技术领域
本发明涉及先进制造技术领域，特别涉及一种移动式深孔原位加工机器人。
背景技术
国防、能源和航空航天等领域是国民经济发展的重点领域，这些领域的发展对提升国家综合实力具有至关重要的作用。随着这些领域的不断发展，领域内的装备也逐渐朝着更复杂、更精密、更集成化的方向发展。为满足新型装备的高效、高精加工要求，加工装备也需根据加工特征的需要进行开发和升级。深孔内部特征是国防、能源和航空航天等领域内的装备待加工特征中典型的特征，如深孔中的圆环支撑面，该特征通常位于3-8m的深孔内部，圆环支撑面直径在0.5-1m左右，为满足使用需求，需对其进行镗孔加工。为实现此特征的加工，加工装备需要进入深孔内部进行作业，传统的加工装备在加工效率、精度和加工可达性上难以达到加工要求。
移动加工机器人由于具有加工灵活的特点，在此类特征加工上具有明显的优势。常见的移动加工机器人由滑动导轨或者AGV小车和加工模块组合而成，可以实现在地面的灵活移动及加工。受深孔内部特征位置的限制，现有的移动加工机器人难以达到指定位置进行加工，因此，设计一种能在深孔内部移动并实现其镗孔加工的移动加工机器人是十分有必要的。
发明内容
本发明旨在解决上述相关技术中的难题，为此，本发明的目的在于提出一种移动式深孔原位加工机器人，该装置能在大尺寸深孔特征内孔中实现定位与固定，并能实现末端位姿调整、镗孔加工和检测。
本发明采用以下技术方案实现：
技术方案1.一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，包括：
定位与卡紧模块，用以实现机器人在深孔内部的灵活定位及稳定支撑；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；
六自由度并联模块，固连于定位与卡紧模块下方，具有六个自由度的调整能力，用以调整两自由度加工与检测模块的位置和姿态；
两自由度加工与检测模块，安装在所述六自由度并联模块的动平台上，具有轴向和径向进给能力，用以实现末端刀具高速旋转并对待加工内孔进行镗孔加工。
技术方案2.根据技术方案1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述定位与卡紧模块包括定位与卡紧模块基座、三个圆环形支撑足、三个齿条驱动的直线进给单元、阿基米德螺线驱动盘；所述阿基米德螺线驱动盘安装于所述定位与卡紧模块基座上，三个所述齿条驱动的直线进给单元背面排布有齿条，与所述阿基米德螺线驱动盘配合实现可控的直线进给并实现任意位置处的自锁；三个所述圆环形支撑足分别与三个所述齿条驱动的直线进给单元固定连接且三个所述圆环形支撑足的外径与待加工内孔的内径相同。
技术方案3.根据技术方案2所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述定位与卡紧模块还包括绞盘、吊绳、吊钩、吊环，所述定位与卡紧模块基座与所述吊环固定连，所述绞盘通过吊绳与所述吊钩连接，所述吊钩与所述吊环连接。
技术方案4.根据技术方案2所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述全局定位模块包括激光跟踪仪和六个激光靶球；所述激光跟踪仪放置在待加工内孔的孔口，三个所述激光靶球设置在待加工内孔的定位基准上，另外三个所述激光靶球设置在所述定位与卡紧模块的定位与卡紧模块基座上。
技术方案5.根据技术方案1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述六自由度并联模块包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链、所述第四支链、所述第五支链和所述第六支链分别连接在所述定平台和所述动平台之间，构成闭环并联结构。
技术方案6.根据技术方案5所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述第二支链、所述第三支链、所述第四支链、所述第五支链、所述第六支链与所述第一支链结构相同，均包含第一支链第一部件和第一支链第二部件，第一支链第一部件和第一支链第二部件组成一个由输入驱动的直线运动副，以控制所述第一支链的伸长与缩短。
技术方案7.根据技术方案5或6所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链均通过一个球铰或三个轴线两两垂直的转动副与所述定平台、所述动平台连接。
技术方案8.根据技术方案1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述两自由度加工与检测模块包括轴向进给模块和刀架模块；所述轴向进给模块通过联轴器与所述刀架模块相连。
技术方案9.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述轴向进给模块包括丝杠、外壳、轴向进给伺服电机、刀架转动伺服电机、减速器、联轴器和轴向电机套；所述外壳内侧具有导轨槽，所述轴向电机套外侧具有导轨，两者构成移动副，所述轴向进给伺服电机固定在所述轴向电机套上，所述轴向进给伺服电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠与所述外壳构成螺旋副，通过所述轴向进给伺服电机驱动所述轴向电机套在所述外壳内沿导轨方向移动；所述刀架转动伺服电机固定在所述轴向电机套内侧，经过所述减速器和所述联轴器与刀架模块连接。
技术方案10.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动螺纹盘、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、刀具驱动螺纹盘、刀具驱动伺服电机、配重块、测量头；其中，所述测量头驱动螺纹盘和所述刀具驱动螺纹盘分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动螺纹盘和所述刀具驱动螺纹盘上加工有平面螺纹，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块一端装有齿条，两个所述刀具对称布置，其末端齿条与所述刀具驱动螺纹盘构成螺纹配合，所述测量头和所述配重块对称布置，其末端齿条与所述测量头驱动螺纹盘构成螺纹配合；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
技术方案11.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述轴向进给模块包括轴向电机套、刀架转动伺服电机、电机套螺母、刀架转动减速器、联轴器、螺母端盖、外壳盖、传动齿轮、轴向进给减速器、减速器支架、外壳和轴向进给伺服电机；其中，所述外壳内侧具有导轨槽，所述轴向电机套外侧一端具有导轨，两者构成移动副；所述轴向电机套外侧另一端具有螺纹，与所述电机套螺母构成螺旋副；所述电机套螺母通过所述螺母端盖与所述外壳盖实现轴向定位，可以在所述外壳盖上绕轴线转动，所述电机套螺母一端加工有齿轮，齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮由所述轴向进给伺服电机经由所述轴向进给减速器驱动；所述刀架转动伺服电机固定在所述轴向电机套内侧，经过所述减速器和所述联轴器与所述刀架模块连接。
技术方案12.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动凸轮、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、刀具驱动凸轮、刀具驱动伺服电机、配重块和测量头；其中，所述测量头驱动凸轮和所述刀具驱动凸轮分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动凸轮和所述刀具驱动凸轮上加工有凸轮槽，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块一端有凸轮槽滑块，两个所述刀具对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述刀具驱动凸轮的凸轮槽构成配合，所述测量头和所述配重块对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述测量头驱动凸轮的凸轮槽构成配合；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
技术方案13.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动锥齿轮、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、四个传动锥齿轮、刀具驱动锥齿轮、刀具驱动伺服电机、配重块和测量头；其中，所述测量头驱动锥齿轮和所述刀具驱动锥齿轮分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动锥齿轮与两个对称布置的所述传动锥齿轮啮合，所述刀具驱动锥齿轮与另外两个对称布置的所述传动锥齿轮啮合；四个所述传动锥齿轮齿轮轴末端加工有螺纹，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块末端加工有螺纹孔，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块分别与对应的四个所述传动锥齿轮的齿轮轴构成螺旋副；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
技术方案14.根据技术方案8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动杆、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、四个传动杆、刀具驱动杆、刀具驱动伺服电机、配重块、测量头；其中，所述测量头驱动杆和所述刀具驱动杆分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动杆与两个所述传动杆通过转动副配合，所述刀具驱动杆与另外两个所述传动杆通过转动副配合；两个所述刀具、所述测量头和所述配重块分别与四个所述传动杆通过转动副配合，与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
本发明的有益效果：该机器人可在深孔特征内孔中灵活定位并稳定支撑，最终实现内控的镗孔加工和在线检测，相比现有的加工装备该机器人在此类特征加工上更灵活性、更高效。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的移动式深孔原位加工机器人的结构示意图；
图2是根据本发明一个实施例的全局定位模块的结构示意图；
图3是根据本发明一个实施例的定位与卡紧模块的爆炸示意图；
图4是根据本发明一个实施例的六自由度并联模块的爆炸示意图；
图5是根据本发明一个实施例的两自由度加工与检测模块的结构示意图；
图6是根据本发明一个实施例的轴向进给模块的剖面示意图；
图7是根据本发明一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图8是根据本发明一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图9是根据本发明另一个实施例的轴向进给模块的剖面示意图；
图10是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图11是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图12是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图13是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图14是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图；
图15是根据本发明又一个实施例的刀架模块的剖面示意图。
附图标记：
一个实施例中：全局定位模块I；定位与卡紧模块II；六自由度并联模块III；两自由度加工与检测模块IV；待加工内孔V；激光跟踪仪11；激光靶球12-17；绞盘201；吊绳202；吊钩203；吊环204；定位与卡紧模块基座207；圆环形支撑足205、209、212；齿条驱动的直线进给单元206、210、211；阿基米德螺线驱动盘208；定平台31；第一支链32；第一支链第一部件321；第一支链第二部件322；第二支链33；第三支链34；第四支链35；第五支链36；第六支链37；动平台38；轴向进给模块IV-1；刀架模块IV-2；
丝杠411；外壳412；轴向进给伺服电机413；刀架转动伺服电机414；减速器415；联轴器416；轴向电机套417；
刀架电机套4201；测量头驱动伺服电机4202；测量头驱动螺纹盘4203；刀架上壳4204；刀具4205、4206；刀架下壳4207；刀具驱动螺纹盘4208；刀具驱动伺服电机4209；配重块4210；测量头4211；
另一个实施例中：轴向电机套4301；刀架转动伺服电机4302；电机套螺母4303；刀架转动减速器4304；联轴器430；螺母端盖4306；外壳盖4307；传动齿轮4308；轴向进给减速器4309；减速器支架4310；外壳4311；轴向进给伺服电机4312；
另一个实施例中：刀架电机套4401；测量头驱动伺服电机4402；测量头驱动凸轮4403；刀架上壳4404；刀具4405、4406；刀架下壳4407；刀具驱动凸轮4408；刀具驱动伺服电机4409；配重块4410；测量头4411；
另一个实施例中：刀架电机套4501；测量头驱动伺服电机4502；测量头驱动锥齿轮4503；刀架上壳4504；刀具4505、4506；刀架下壳4507；传动锥齿轮4508、4511；刀具驱动锥齿轮4509；刀具驱动伺服电机4410；配重块4512；传动锥齿轮4513、4514；测量头4415；
另一个实施例中：刀架电机套4601；测量头驱动伺服电机4602；测量头驱动杆4603；刀架上壳4604；刀具4605、4606；刀架下壳4607；传动杆4608、46611；刀具驱动杆4609；刀具驱动伺服电机4610；配重块4612；传动杆4613、4614；测量头4615。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。下面参照附图描述根据本发明实施例提出的一种移动式深孔原位加工机器人。
在本发明的一个实施例中，如图1所示，一种移动式深孔原位加工机器人包括：全局定位模块I、定位与卡紧模块II、六自由度并联模块III、两自由度加工与检测模块IV。
所述定位与卡紧模块II由绳索吊装可实现机器人在待加工内孔V内的灵活定位及稳定支撑。所述全局定位模块I通过测量定位与卡紧模块II的基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系。所述六自由度并联模块III固连于定位与卡紧模块II下方，具有六个自由度的调整能力，用于调整所述两自由度加工与检测模块IV的位置和姿态，以确保加工孔的形位精度。所述两自由度加工与检测模块IV安装在所述六自由度并联模块III的动平台上，具有轴向和径向进给能力，可实现末端刀具高速旋转并对待加工内孔V进行镗孔加工。
进一步地，如图2所示，所述全局定位模块I包括激光跟踪仪11和六个激光靶球12-17。所述激光跟踪仪11放置在待加工内孔V的孔口，三个所述激光靶球12、13和15放置在待加工内孔V的定位基准上，另外三个所述激光靶球14、16和17放置在所述定位与卡紧模块II的定位与卡紧模块基座上，三个所述激光靶球12、13和15可用于建立全局坐标系相对于激光跟踪仪坐标系的变换关系，另外三个所述激光靶球14、16和17可用于建立全局坐标系相对于激光跟踪仪11坐标系的变换关系，从而可以建立起加工基准坐标系与全局坐标系之间的变换关系。
进一步地，如图3所示，所述定位与卡紧模块II包括绞盘201、吊绳202、吊钩203、吊环204、定位与卡紧模块基座207、三个圆环形支撑足205、209和212、三个齿条驱动的直线进给单元206、210和211、阿基米德螺线驱动盘208。
其中，所述绞盘201、所述吊绳202和所述吊钩203构成所述定位与卡紧模块II的吊装机构，所述定位与卡紧模块基座207与所述吊环204固定连，所述阿基米德螺线驱动盘208安装于所述定位与卡紧模块基座207上，可以实现相对于所述定位与卡紧模块基座207的转动运动。三个所述齿条驱动的直线进给单元206、210和211背面排布有齿条，与所述阿基米德螺线驱动盘208配合可实现可控的直线进给并实现任意位置处的自锁。三个所述圆环形支撑足205、209和212分别与三个所述齿条驱动的直线进给单元206、210和211固定连接且三个所述圆环形支撑足205、209和212的外径与待加工内孔V的内径相同，所述阿基米德螺线驱动盘208在电机驱动下可以驱动三个所述齿条驱动的直线进给单元206、210和211进行直线运动并带动三个所述圆环形支撑足205、209和212与待加工内孔V的内壁紧密贴合并实现可靠定位与夹紧。
进一步地，如图4所示，所述六自由度并联模块III包括定平台31、动平台38、第一支链32、第二支链33、第三支链34、第四支链35、第五支链36和第六支链37，所述第一支链32、所述第二支链33、所述第三支链34、所述第四支链35、所述第五支链36和所述第六支链37分别连接在所述定平台31和所述动平台38之间，构成闭环并联结构，以保证所述动平台38可实现相对于所述定平台31的三个移动自由度与三个转动自由度。
所述第二支链33、所述第三支链34、所述第四支链35、所述第五支链36、所述第六支链37与所述第一支链32结构相同，均包含第一支链第一部件312和第一支链第二部件322，第一支链第一部件312和第一支链第二部件322组成一个由输入驱动的直线运动副，可以控制所述第一支链的伸长与缩短。
其中，第一支链32、第二支链33、第三支链34、第四支链35、第五支链36和第六支链37均通过一个球铰或三个轴线两两垂直的转动副与所述定平台31、所述动平台38连接。
进一步地，如图5所示，所述两自由度加工与检测模块IV包括轴向进给模块IV-1和刀架模块IV-2；所述轴向进给模块IV-1通过联轴器与所述刀架模块IV-2相连，可实现所述刀架模块IV-2整体的高速转动。
所述轴向进给模块IV-1还包含驱动所述刀架模块IV-2轴向运动的伺服电机和传动系统，可以实现所述刀架模块IV-2沿深孔轴向的进给运动。
所述刀架模块IV-2装有对称分布的刀具，可携带刀具整体高速旋转。刀具可通过伺服电机驱动实现在刀架模块IV-2上的收缩，以此作为镗孔作业时的径向进给。所述刀架模块IV-2上还装有测量头，测量头可通过另一伺服电机驱动实现在刀架模块IV-2上的收缩，以此实现在线精度测量。
进一步的，如图6所示，所述轴向进给模块IV-1包括丝杠411、外壳412、轴向进给伺服电机413、刀架转动伺服电机414、减速器415、联轴器416和轴向电机套417；所述外壳412内侧具有导轨槽，所述轴向电机套417外侧具有导轨，两者构成移动副，所述轴向进给伺服电机413固定在所述轴向电机套417上，所述轴向进给伺服电机413的转轴与所述丝杠411连接，所述丝杠411与所述外壳412构成螺旋副，通过所述轴向进给伺服电机413驱动所述轴向电机套417在所述外壳412内沿导轨方向移动；所述刀架转动伺服电机414固定在所述轴向电机套417内侧，经过所述减速器415和所述联轴器416可与刀架模块IV-2连接。
进一步的，如图7和图8所示，所述刀架模块IV-2包括刀架电机套4201、测量头驱动伺服电机4202、测量头驱动螺纹盘4203、刀架上壳4204、两个刀具4205和4206、刀架下壳4207、刀具驱动螺纹盘4208、刀具驱动伺服电机4209、配重块4210、测量头4211。
其中，所述测量头驱动螺纹盘4203和所述刀具驱动螺纹盘4208分别由所述测量头驱动伺服电机4202和所述刀具驱动伺服电机4209驱动，所述测量头驱动螺纹盘4203和所述刀具驱动螺纹盘4208上加工有平面螺纹，两个所述刀具4205和4206、所述测量头4211和所述配重块4210一端装有齿条，两个所述刀具4205和4206对称布置，其末端齿条与所述刀具驱动螺纹盘4208构成螺纹配合，所述测量头4211和所述配重块4210对称布置，其末端齿条与所述测量头驱动螺纹盘4203构成螺纹配合；所述刀具4205和4206、所述测量头4211和所述配重块4210与所述刀架上壳4204和所述刀架下壳4207构成移动副；所述刀架下壳4207与所述刀架上壳4204通过螺钉固连，所述刀架上壳4204与所述刀架电机套4201通过螺钉固连，所述刀架电机套4201可与轴向进给模块IV-1的联轴器通过螺钉固连。
在本发明另一个实施例中，如图9所示，所述轴向进给模块IV-1还可以包括轴向电机套4301、刀架转动伺服电机4302、电机套螺母4303、刀架转动减速器4304、联轴器4305、螺母端盖4306、外壳盖4307、传动齿轮4308、轴向进给减速器4309、减速器支架4310、外壳4311和轴向进给伺服电机4312。
其中，所述外壳4311内侧具有导轨槽，所述轴向电机套4301外侧一端具有导轨，两者构成移动副；所述轴向电机套4301外侧另一端具有螺纹，与所述电机套螺母4303构成螺旋副；所述电机套螺母4303通过所述螺母端盖4306与所述外壳盖4307实现轴向定位，可在所述外壳盖4307上绕轴线转动，所述电机套螺母4303一端加工有齿轮，可与所述传动齿轮4308啮合，所述传动齿轮4308由所述轴向进给伺服电机4312经由所述轴向进给减速器4309驱动；所述刀架转动伺服电机4302固定在所述轴向电机套4301内侧，经过所述减速器4304和所述联轴器4305可与所述刀架模块IV-2连接。
在本发明的又一个实施例中，如图10和11所示，所述刀架模块IV-2还可以包括刀架电机套4401、测量头驱动伺服电机4402、测量头驱动凸轮4403、刀架上壳4404、两个刀具4405和4406、刀架下壳4407、刀具驱动凸轮4408、刀具驱动伺服电机4409、配重块4410和测量头4411。其中，所述测量头驱动凸轮4403和所述刀具驱动凸轮4408分别由所述测量头驱动伺服电机4402和所述刀具驱动伺服电机4409驱动，所述测量头驱动凸轮4403和所述刀具驱动凸轮4408上加工有凸轮槽，两个所述刀具4405和4406、所述测量头4411和所述配重块4410一端有凸轮槽滑块，两个所述刀具4405和4406对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述刀具驱动凸轮4208的凸轮槽构成配合，所述测量头4411和所述配重块4410对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述测量头驱动凸轮4403的凸轮槽构成配合；所述刀具4405和4406、所述测量头4411和所述配重块4410与所述刀架上壳4404和所述刀架下壳4407构成移动副；所述刀架下壳4407与所述刀架上壳4404通过螺钉固连，所述刀架上壳4404与所述刀架电机套4401通过螺钉固连，所述刀架电机套4401可与轴向进给模块IV-1的联轴器通过螺钉固连。
在本发明的又一个实施例中，如图12和13所示，所述刀架模块IV-2还可以包括刀架电机套4501、测量头驱动伺服电机4502、测量头驱动锥齿轮4503、刀架上壳4504、两个刀具4505和4506、刀架下壳4507、四个传动锥齿轮4508、4511、4513和4514、刀具驱动锥齿轮4509、刀具驱动伺服电机4510、配重块4512和测量头4515。
其中，所述测量头驱动锥齿轮4503和所述刀具驱动锥齿轮4509分别由所述测量头驱动伺服电机4502和所述刀具驱动伺服电机4510驱动，所述测量头驱动锥齿轮4503与两个对称布置的所述传动锥齿轮4513和4514啮合，所述刀具驱动锥齿轮4509与另外两个对称布置的所述传动锥齿轮4508和4511啮合；四个所述传动锥齿轮4508、4511、4513和4514齿轮轴末端加工有螺纹，两个所述刀具4505和4506、所述测量头4515和所述配重块4512末端加工有螺纹孔，两个所述刀具4505和4506、所述测量头4515和所述配重块4512分别与对应的四个所述传动锥齿轮4508、4511、4513和4514的齿轮轴构成螺旋副，与所述刀架上壳4504和所述刀架下壳4507构成移动副；所述刀架下壳4507与所述刀架上壳4504通过螺钉固连，所述刀架上壳4504与所述刀架电机套4501通过螺钉固连，所述刀架电机套4501可与轴向进给模块IV-1的联轴器通过螺钉固连。
在本发明的又一个实施例中，如图14和15所示，所述刀架模块IV-2还可以包括刀架电机套4601、测量头驱动伺服电机4602、测量头驱动杆4603、刀架上壳4604、两个刀具4605和4606、刀架下壳4607、四个传动杆4608、4611、4613和4614、刀具驱动杆4609、刀具驱动伺服电机4610、配重块4612、测量头4615。其中，所述测量头驱动杆4603和所述刀具驱动杆4609分别由所述测量头驱动伺服电机4602和所述刀具驱动伺服电机4610驱动，所述测量头驱动杆4603与两个所述传动杆4613和4614通过转动副配合，所述刀具驱动杆4609与另外两个所述传动杆4608和4611通过转动副配合；两个所述刀具4605和4606、所述测量头4615和所述配重块4612分别与四个所述传动杆4608、4611、4614和4613通过转动副配合，与所述刀架上壳4604和所述刀架下壳4607构成移动副。所述刀架下壳4607与所述刀架上壳4604通过螺钉固连，所述刀架上壳4604与所述刀架电机套4601通过螺钉固连，所述刀架电机套4601可与轴向进给模块IV-1的联轴器通过螺钉固连。
本发明的目的在于提出一种移动式深孔原位加工机器人，包括：定位与卡紧模块，由绳索吊装可实现机器人在深孔内的移动及固定；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，固连于定位与卡紧模块下方，具有六个自由度的调整能力，用于调整末端执行模块的位置和姿态，以确保加工孔的形位精度；两自由度加工与检测模块，安装在六自由度并联模块动平台上，具有轴向和径向进给能力，可实现末端刀具高速旋转并对深孔特征进行镗孔加工。该机器人可在深孔特征内孔中灵活定位并稳定支撑，最终实现内控的镗孔加工和在线检测，相比现有的加工装备该机器人在此类特征加工上更灵活性、更高效。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，包括：
定位与卡紧模块，用以实现机器人在深孔内部的灵活定位及稳定支撑；
全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；
六自由度并联模块，固连于定位与卡紧模块下方，具有六个自由度的调整能力，用以调整两自由度加工与检测模块的位置和姿态；
两自由度加工与检测模块，安装在所述六自由度并联模块的动平台上，具有轴向和径向进给能力，用以实现末端刀具高速旋转并对待加工内孔进行镗孔加工。
2.根据权利要求1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述定位与卡紧模块包括定位与卡紧模块基座、三个圆环形支撑足、三个齿条驱动的直线进给单元、阿基米德螺线驱动盘；所述阿基米德螺线驱动盘安装于所述定位与卡紧模块基座上，三个所述齿条驱动的直线进给单元背面排布有齿条，与所述阿基米德螺线驱动盘配合实现可控的直线进给并实现任意位置处的自锁；三个所述圆环形支撑足分别与三个所述齿条驱动的直线进给单元固定连接且三个所述圆环形支撑足的外径与待加工内孔的内径相同。
3.根据权利要求2所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述定位与卡紧模块还包括绞盘、吊绳、吊钩、吊环，所述定位与卡紧模块基座与所述吊环固定连，所述绞盘通过吊绳与所述吊钩连接，所述吊钩与所述吊环连接。
4.根据权利要求2所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述全局定位模块包括激光跟踪仪和六个激光靶球；所述激光跟踪仪放置在待加工内孔的孔口，三个所述激光靶球设置在待加工内孔的定位基准上，另外三个所述激光靶球设置在所述定位与卡紧模块的定位与卡紧模块基座上。
5.根据权利要求1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述六自由度并联模块包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链、所述第四支链、所述第五支链和所述第六支链分别连接在所述定平台和所述动平台之间，构成闭环并联结构。
6.根据权利要求5所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述第二支链、所述第三支链、所述第四支链、所述第五支链、所述第六支链与所述第一支链结构相同，均包含第一支链第一部件和第一支链第二部件，第一支链第一部件和第一支链第二部件组成一个由输入驱动的直线运动副，以控制所述第一支链的伸长与缩短。
7.根据权利要求5或6所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链均通过一个球铰或三个轴线两两垂直的转动副与所述定平台、所述动平台连接。
8.根据权利要求1所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述两自由度加工与检测模块包括轴向进给模块和刀架模块；所述轴向进给模块通过联轴器与所述刀架模块相连。
9.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述轴向进给模块包括丝杠、外壳、轴向进给伺服电机、刀架转动伺服电机、减速器、联轴器和轴向电机套；所述外壳内侧具有导轨槽，所述轴向电机套外侧具有导轨，两者构成移动副，所述轴向进给伺服电机固定在所述轴向电机套上，所述轴向进给伺服电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠与所述外壳构成螺旋副，通过所述轴向进给伺服电机驱动所述轴向电机套在所述外壳内沿导轨方向移动；所述刀架转动伺服电机固定在所述轴向电机套内侧，经过所述减速器和所述联轴器与刀架模块连接。
10.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动螺纹盘、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、刀具驱动螺纹盘、刀具驱动伺服电机、配重块、测量头；其中，所述测量头驱动螺纹盘和所述刀具驱动螺纹盘分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动螺纹盘和所述刀具驱动螺纹盘上加工有平面螺纹，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块一端装有齿条，两个所述刀具对称布置，其末端齿条与所述刀具驱动螺纹盘构成螺纹配合，所述测量头和所述配重块对称布置，其末端齿条与所述测量头驱动螺纹盘构成螺纹配合；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
11.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述轴向进给模块包括轴向电机套、刀架转动伺服电机、电机套螺母、刀架转动减速器、联轴器、螺母端盖、外壳盖、传动齿轮、轴向进给减速器、减速器支架、外壳和轴向进给伺服电机；其中，所述外壳内侧具有导轨槽，所述轴向电机套外侧一端具有导轨，两者构成移动副；所述轴向电机套外侧另一端具有螺纹，与所述电机套螺母构成螺旋副；所述电机套螺母通过所述螺母端盖与所述外壳盖实现轴向定位，可以在所述外壳盖上绕轴线转动，所述电机套螺母一端加工有齿轮，齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮由所述轴向进给伺服电机经由所述轴向进给减速器驱动；所述刀架转动伺服电机固定在所述轴向电机套内侧，经过所述减速器和所述联轴器与所述刀架模块连接。
12.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动凸轮、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、刀具驱动凸轮、刀具驱动伺服电机、配重块和测量头；其中，所述测量头驱动凸轮和所述刀具驱动凸轮分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动凸轮和所述刀具驱动凸轮上加工有凸轮槽，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块一端有凸轮槽滑块，两个所述刀具对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述刀具驱动凸轮的凸轮槽构成配合，所述测量头和所述配重块对称布置，其末端凸轮槽滑块与所述测量头驱动凸轮的凸轮槽构成配合；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
13.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动锥齿轮、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、四个传动锥齿轮、刀具驱动锥齿轮、刀具驱动伺服电机、配重块和测量头；其中，所述测量头驱动锥齿轮和所述刀具驱动锥齿轮分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动锥齿轮与两个对称布置的所述传动锥齿轮啮合，所述刀具驱动锥齿轮与另外两个对称布置的所述传动锥齿轮啮合；四个所述传动锥齿轮齿轮轴末端加工有螺纹，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块末端加工有螺纹孔，两个所述刀具、所述测量头和所述配重块分别与对应的四个所述传动锥齿轮的齿轮轴构成螺旋副；所述刀具、所述测量头和所述配重块与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
14.根据权利要求8所述的一种移动式深孔原位加工机器人，其特征在于，所述刀架模块包括刀架电机套、测量头驱动伺服电机、测量头驱动杆、刀架上壳、两个刀具、刀架下壳、四个传动杆、刀具驱动杆、刀具驱动伺服电机、配重块、测量头；其中，所述测量头驱动杆和所述刀具驱动杆分别由所述测量头驱动伺服电机和所述刀具驱动伺服电机驱动，所述测量头驱动杆与两个所述传动杆通过转动副配合，所述刀具驱动杆与另外两个所述传动杆通过转动副配合；两个所述刀具、所述测量头和所述配重块分别与四个所述传动杆通过转动副配合，与所述刀架上壳和所述刀架下壳构成移动副；所述刀架下壳与所述刀架上壳通过螺钉固连，所述刀架上壳与所述刀架电机套通过螺钉固连，所述刀架电机套与轴向进给模块的联轴器通过螺钉固连。
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