CN111839567A - 乳腺x射线成像设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种乳腺X射线成像设备，包括乳腺机及持针器，乳腺机包括相对设置的射线管及探测器，射线管与探测器之间形成拍摄区域；持针器能够相对于乳腺机运动，且持针器位于拍摄区域之外。本发明提供的乳腺X射线成像设备一方面优化了乳腺机拍摄出的图像画面，避免穿刺前和穿刺完成后拍摄的画面中出现持针器，能够更好地诊断病灶的位置，防止呈像时病灶处被持针器遮挡；另一方面，能够使得医师的操作更加高效，无需在拍摄侦查帧图像时将持针器移动到最远端，节省了诊断时长，同时避免了医师在拍摄侦查帧图像之前忘记将持针器移至最远端而造成的重复拍摄。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种乳腺X射线成像设备。
背景技术
乳腺疾病诊断通常使用乳腺机进行病症筛查或者进行微创性穿刺取样，在穿刺取样时，乳腺机中的射线管及探测器会相对于机架转动，以获取不同角度的病灶成像图片，例如在穿刺前拍摄的侦查帧图像(Scout帧)、立体配对帧图像(Stero Pair帧)，穿刺中拍摄的预发针图像(Prefire帧)，以及穿刺完成后拍摄的发射完成帧图像(Postfire帧)，用于供医师参考，以确定病灶的位置。
传统的乳腺机中持针器安装在乳腺机的机架上，并且位于射线管与探测器之间。为了避免在成像时拍摄到持针器，在拍摄侦查帧图像时，必须将持针器移动至最远端才能够避免持针器进入拍摄区域；而在拍摄立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像时，均无法避免持针器被拍摄，导致拍摄出的图像中有部分图像会被持针器遮挡，影响医师诊断。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种乳腺X射线成像设备。
本发明提供一种乳腺X射线成像设备，包括检测机构及持针器，所述检测机构包括相对设置的射线管及探测器，所述射线管与所述探测器之间形成拍摄区域；所述持针器能够相对于所述检测机构运动，且所述持针器位于所述拍摄区域之外。
在本发明的一个实施例中，所述乳腺X射线成像设备还包括机械臂，所述持针器安装于所述机械臂，且所述持针器能够在所述机械臂的带动下相对于所述检测机构运动。
如此设置，采用机械臂带动持针器运动，能够使持针器的运动更加灵活，便于持针器以最佳的进针角度进行穿刺，以减小患者的创口深度；此外，将持针器安装在机械臂上，无需反复拆装，不仅能够减小因安装持针器带来的误差，还能够进一步减少持针器校准时长，从而提高了诊断效率。
在本发明的一个实施例中，所述检测机构还包括机架，所述射线管及所述探测器安装于所述机架；所述机械臂独立于所述检测机构设置，且所述机械臂的安装位置与所述机架的位置相对固定。
如此设置，机械臂可以固定在病房墙壁、天花板、地面或者独立于检测机构的其他位置上，不仅增加了机械臂相对于检测机构运动时的灵活性，而且能够减少机械臂位置校准的次数，无需每次使用时都进行校准，只需机械臂到达一定使用时长后校准一次即可，校准周期的时间间隔可增加至1～3个月。
在本发明的一个实施例中，所述检测机构还包括压迫板及压迫平台，所述压迫板及所述压迫平台均安装于所述机架且位于所述射线管与所述探测器之间，所述压迫板与所述压迫平台相对设置；所述乳腺X射线成像设备还包括穿刺针，所述穿刺针安装于所述持针器，所述机械臂能够带动所述穿刺针相对于所述压迫板倾斜进针。
如此设置，由于乳房是柔性组织，压迫板与压迫平台相配合，以使得乳房形变为相对薄和均匀的形状，进而便于获得高质量的图像。此外，传统检测机构中穿刺针只能垂直进针或水平进针，而本申请中穿刺针及持针器均随机械臂运动，能够大幅度增加穿刺针的进针角度范围及提高进针灵活性，使得穿刺针能够相对于压迫板垂直进针、水平进针或倾斜进针，从而减小患者的创口深度。
在本发明的一个实施例中，所述检测机构还包括转动支架，所述转动支架可转动地安装于所述机架，所述射线管与所述探测器分别安装于所述转动支架开口的两端；所述转动支架能够相对于所述压迫板及所述压迫平台转动。
如此设置，传统检测机构中的压迫板及压迫平台通常都随转动支架运动，在检查乳腺过程中，转动支架转动后需要患者重新定位乳房，延长了检测时间。而本申请中的转动支架能够相对于压迫板及压迫平台转动，在检测时，患者无需重新定位乳房，只需要转动支架转动即可拍摄不同角度的图像。
在本发明的一个实施例中，所述机械臂包括至少两根臂节，两根所述臂节之间可转动连接；其中一根臂节的一端与所述机架的位置相对固定，另一根臂节的一端供所述持针器安装。
如此设置，能够提高机械臂在使用过程中的灵活性，便于医师快速地将持针器和穿刺针调整到合适的进针角度，提高诊断效率。
在本发明的一个实施例中，所述机械臂中的至少一根臂节为可伸缩臂节。
如此设置，能够进一步提高机械臂在使用过程中的灵活性。
在本发明的一个实施例中，所述乳腺X射线成像设备还包括主机，所述主机与所述机械臂通信连接，且所述主机能够控制所述机械臂运动。
如此设置，能够通过主机控制机械臂运动，便于医师操作；并且无需额外设置操控机械臂运动的装置，减少了乳腺X射线成像设备的占地面积。
在本发明的一个实施例中，所述乳腺X射线成像设备还包括摄像元件，所述摄像元件与所述主机通信连接，且所述持针器基于所述摄像元件的视觉引导位于所述拍摄区域之外。
如此设置，摄像元件能够帮助医师观察检测机构在进行穿刺时的实时情况，避免患者尴尬不适；并且，摄像元件还能够与主机配合，通过视觉导航引导机械臂运动避障，并使得机械臂能够带动持针器和穿刺针运动至最佳进针位置并进行穿刺。
在本发明的一个实施例中，所述主机能够控制所述摄像元件运动，且所述摄像元件的安装位置与所述机架的位置相对固定。
如此设置，摄像元件的位置相对固定，能够增加校准周期的时间间隔，使得视觉导航过程更加精确。
本发明提供的乳腺X射线成像设备中，持针器能够相对于检测机构运动，并且持针器在检测机构处于穿刺前、穿刺中及穿刺完成的拍摄状态下，即在拍摄侦查帧图像、立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像时，均位于所述拍摄区域之外。本发明提供的乳腺X射线成像设备一方面优化了检测机构拍摄出的图像画面，避免穿刺前和穿刺完成后拍摄的画面中出现持针器，能够更好地诊断病灶的位置，防止呈像时病灶处被持针器遮挡；另一方面，能够使得医师的操作更加高效，无需在拍摄侦查帧图像时将持针器移动到最远端，节省了诊断时长，同时避免了医师在拍摄侦查帧图像之前忘记将持针器移至最远端而造成的重复拍摄。
附图说明
图1为本发明一个实施方式中乳腺X射线成像设备的结构示意图；
图2为成像组件在拍摄侦查帧图像与立体配对帧图像时的原理示意图；
图3为成像组件在拍摄预发针图像时的示意图；
图4为成像组件拍摄的预发针图像的示意图；
图5为成像组件在拍摄发射完成帧图像时的示意图；
图6为成像组件拍摄的发射完成帧图像的示意图；
100、乳腺X射线成像设备；10、乳腺机；11、机架；12、转动支架；13、成像组件；131、射线管；132、探测器；133、拍摄区域；14、压迫组件；141、压迫板；142、压迫平台；20、穿刺组件；21、持针器；22、穿刺针；30、机械臂；31、臂节；40、摄像元件；200、乳房；210、病灶。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“连接于”另一个组件，它可以直接连接于另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，图1为本发明一个实施方式中乳腺X射线成像设备100的结构示意图。
本发明提供一种乳腺X射线成像设备100，其用于辅助医师进行穿刺活检。本实施方式中，乳腺X射线成像设备100用于辅助医师进行乳腺粗针穿刺活检。可以理解，在其他实施方式中，乳腺X射线成像设备100还可以应用于细针穿刺活检等其他类型乳腺穿刺活检，以及电子计算机断层扫描(CT扫描)检查、磁共振检查等其他使用场合。下面以乳腺机为例进行说明。
乳腺X射线成像设备100包括乳腺机10以及穿刺组件20，乳腺机10用于拍摄乳房200并成像，便于医师进行病灶210定位；穿刺组件20用于对乳房200中的乳腺结节进行穿刺取样，医师将取样的组织进行病理检查，以判断是否恶性病变。
乳腺机10包括机架11、转动支架12、成像组件13以及压迫组件14，转动支架12可转动地连接于机架11；成像组件13安装于转动支架12且能够跟随转动支架12转动，以获取不同角度的X射线图像；压迫组件14安装于机架11，压迫组件14用于承载和压迫患者的乳房200，以使得乳房形变为相对薄和均匀的形状，进而便于获得高质量的图像。
机架11用于承载转动支架12、成像组件13以及压迫组件14，机架11能够固设于地面上，不仅能够防止乳腺机10倾倒，还便于乳腺机10与其他手术器械之间定位，增加位置校准周期的时间间隔。
转动支架12大致呈“C”字形，转动支架12的开口位于相对远离机架11的一侧，转动支架12能够相对于机架11转动，并带动安装在转动支架12上的成像组件13一同转动，从而使得成像组件13与压迫组件14之间形成夹角，成像组件13能够获取患者乳房200在不同角度下的图像，便于医师准确地判断病灶210的位置。
成像组件13包括射线管131以及探测器132，射线管131与探测器132分别设置于转动支架12的两端，且射线管131与探测器132之间形成拍摄区域133。射线管131向探测器132发射X射线，由于X射线具有穿透性，而乳房200不同位置的密度和厚度不同，当X射线透过乳房200不同位置时，被吸收的程度不同，因此当X射线到达探测器132后不同位置的X射线的强度不同，呈现出的图像深浅不同，就形成了患者乳房200的影像。
压迫组件14包括压迫板141及压迫平台142，压迫板141与压迫平台142直接或间接地安装于机架11，压迫板141与压迫平台142均位于拍摄区域133内，且压迫板141位于相对靠近射线管131的一侧，压迫平台142位于相对靠近探测器132的一侧，且压迫板141与压迫平台142相对设置。压迫板141可拆卸地安装于机架11，根据患者不同的检查需求可更换不同样式的压迫板141，以使得乳房形变为相对薄和均匀的形状，进而便于获得高质量的图像。
为了避免压迫板141影响医师观察患者的待测部位，在其中一个实施方式中，压迫板141为透明塑料件，且压迫板141上开设有用于供穿刺组件20穿刺的穿刺孔。可以理解，在其他实施方式中，压迫板141也可以是非透明的，还可以是其他透明材质；当进针路径不经过压迫板141时，压迫板141上也可以不设置穿刺孔。
穿刺组件20包括持针器21以及穿刺针22，持针器21用于供穿刺针22安装，穿刺针22用于对患者的乳房200进行穿刺。在实际操作过程中，医师可以根据患者拍摄出的图片确定病灶210大小及位置，并判断需要进行粗针穿刺活检、细针穿刺活检或其他方式检测。当需要进行粗针穿刺活检时，穿刺针22选用内径较大的中空型粗针头，穿刺取出的组织标本送至病理科进行固定、脱水、包埋、切片、染色及封片后进行显微镜观察，从而判断病理组织是否病变，粗针穿刺活检的准确率较高，并且相较于手术切除，患者创口较小，比较容易恢复。当需要进行细针穿刺活检时，穿刺针22选用内径较小的中空型细针头，穿刺取出细胞进行病理学诊断，诊断速度较快，并且患者创口更小，恢复速度更快。
请再次参阅图1，且一并参阅图2至图6，图2为成像组件13在拍摄侦查帧图像与立体配对帧图像时的原理示意图；图3为成像组件13在拍摄预发针图像时的示意图；图4为成像组件13拍摄的预发针图像的示意图；图5为成像组件13在拍摄发射完成帧图像时的示意图；图6为成像组件13拍摄的发射完成帧图像的示意图。
通常乳腺穿刺活检的过程为：使用压迫组件14固定乳房200，以使得乳房形变为相对薄和均匀的形状；将拍摄组件设置为0度(即射线管131与探测器132之间的连线为竖直方向)，拍摄侦查帧图像，通过侦查帧图像识别摆位是否合适，确认病灶210是否清晰，判断病灶210是否位于可穿刺的范围内；如图2所示，转动支架12带动拍摄组件转动，在±15度(即射线管131与探测器132之间的连线相对于竖直方向顺时针或逆时针偏转15度)各拍一张摄立体配对帧图像；根据侦查帧图像与立体配对帧图像中的图像信息，整合并计算出病灶210在乳房200内的立体空间位置信息，将病灶210标记为目标点；选择合适的穿刺针22，将穿刺针22安装至持针器21上，控制穿刺针22进入拍摄区域133内，并对准目标点；如图3及图4所示，穿刺针22刺入患者乳房200前，在±15度各拍一张拍摄预发针图像，用于确认穿刺针22的进针位置是否正确，若穿刺针22的位置与预设的进针位置有偏差，对穿刺针22进行位置微调，使穿刺针22与预设的进针位置重合；将穿刺针22刺入患者的乳房200并穿刺针22对病灶210进行取样；如图5及图6所示，穿刺针22发射后，在±15度拍摄发射完成帧图像，用于判断目标点是否在穿刺针22的穿刺路径上，并判断病灶210是否位于穿刺针22的可取样范围内，以确认病灶210是否被取出；将穿刺针22从乳房200中取出，并对穿刺针22取出的组织进行病理检测。
传统的乳腺机中持针器安装在乳腺机的机架上，并且位于射线管与探测器之间。为了避免在成像时拍摄到持针器，在拍摄侦查帧图像时，必须将持针器移动至最远端才能够避免持针器进入拍摄区域；而在拍摄立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像时，均无法避免持针器被拍摄，导致拍摄出的图像中有部分图像会被持针器遮挡，影响医师诊断。
基于此，本发明提供的乳腺X射线成像设备100中，持针器21能够相对于乳腺机10运动，且持针器21位于拍摄区域133之外，无论是在拍摄侦查帧图像时，还是在拍摄立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像时，均能够避免成像组件13拍摄到持针器21，从而避免了持针器21影响医生判断病灶210位置。
需要说明的是，本申请中“持针器21位于拍摄区域133之外”是指，在拍摄侦查帧图像、立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像中任意一张图像时，持针器21均不在射线管131与探测器132形成的拍摄区域133内，也即持针器21不会被探测器132探测到。
在本发明的一个实施例中，乳腺X射线成像设备100还包括机械臂30，持针器21安装于机械臂30，且持针器21能够在机械臂30的带动下相对于乳腺机10运动。机械臂30的一端固定，另一端供持针器21安装，并且机械臂30能够带动持针器21进行平移、旋转等运动，以调节持针器21的相对位置。采用机械臂30带动持针器21运动，能够使持针器21的运动更加灵活，便于持针器21以最佳的进针角度进行穿刺，以减小患者的创口深度；此外，将持针器21安装在机械臂30上，无需反复拆装，不仅能够减小因安装持针器21带来的误差，还能够进一步减少持针器21校准时长，从而提高了诊断效率。
可以理解，在其他实施方式中，持针器21也可以设置在其他机构上，只要能够实现穿刺操作，并且避免持针器21进入拍摄区域133即可。
为了增加机械臂30的灵活性，在本发明的一个实施例中，机械臂30包括至少两根臂节31，两根臂节31之间可转动连接；其中一根臂节31的一端与机架11的位置相对固定，另一根臂节31的一端供持针器21安装。如此设置，能够提高机械臂30在使用过程中的灵活性，便于医师快速地将持针器21和穿刺针22调整到合适的进针角度，提高诊断效率。
可以理解，在其他实施方式中，若不考虑机械臂30的灵活性，机械臂30也可以仅设置一根臂节31，只要能够实现手术操作即可。当然，机械臂30也可以包括三根、四根甚至更多根臂节31，多根臂节31之间可以是转动连接，也可以是固定连接，还可以是可伸缩连接，只要多根臂节31相互配合能够达到较好的运动效果即可。
在本发明的一个实施例中，机械臂30中的至少一根臂节31为可伸缩臂节31，能够进一步提高机械臂30在使用过程中的灵活性。
在本发明的一个实施例中，机械臂30独立于乳腺机10设置，且机械臂30的安装位置与机架11的位置相对固定。需要说明的是，“机械臂30独立于乳腺机10设置”是指，机械臂30不设置在乳腺机10上，而是固定在其他位置。在本发明中，机械臂30可以固定在病房墙壁、天花板、地面或者其他独立于乳腺机10的其他位置上。如此设置，不仅增加了机械臂30相对于乳腺机10的运动灵活性，而且能够减少机械臂30需要进行位置校准的次数，使得机械臂30无需每次使用前都进行校准，只需要在一定使用时长后进行校准即可，校准周期的时间间隔可增加至1～3个月。
可以理解，在其他实施方式中，机械臂30也可以设置在乳腺机10上，只要机械臂30能够带动持针器21进行手术操作，并且位于拍摄区域133外即可。
在本发明的一个实施例中，机械臂30能够带动穿刺针22相对于压迫板141垂直进针、水平进针或倾斜进针。由于乳房200是柔性组织，压迫板141与压迫平台142相配合，能够将患者的乳房200定型定位，避免由于乳房200位移造成拍摄误差。此外，传统乳腺机中穿刺针只能垂直进针或水平进针，而本申请中穿刺针22及持针器21均随机械臂30运动，能够大幅度增加穿刺针22的进针角度范围及提高进针灵活性，使得穿刺针22能够相对于压迫板141垂直进针、水平进针或倾斜进针，从而减小患者的创口深度。
传统乳腺机中的压迫板及压迫平台通常都随转动支架运动，在检查乳腺过程中，转动支架转动后需要患者重新定位乳房，延长了检测时间。在本发明的一个实施例中，转动支架12能够相对于压迫板141及压迫平台142转动，在检测时，患者无需重新定位乳房200，只需要转动支架12转动即可拍摄不同角度的图像。
可以理解，在其他实施方式中，若不考虑检测时长，压迫板141与压迫平台142也可以随转动支架12转动，只要能实现手术目的即可。
在本发明的一个实施例中，乳腺X射线成像设备100还包括主机，主机与机械臂30通信连接，且主机能够控制机械臂30运动，便于医师操作；并且无需额外设置操控机械臂30运动的装置，减少了乳腺X射线成像设备100的占地面积。可以理解，在其他实施方式中，乳腺X射线成像设备100也可以在医师的判断和操作下单独使用。
在本发明的一个实施例中，乳腺X射线成像设备100还包括摄像元件40，摄像元件40与主机通信连接，且持针器21基于摄像元件40的视觉引导位于拍摄区域133之外。摄像元件40能够帮助医师观察乳腺机10在进行穿刺时的实时情况，避免患者尴尬不适；并且，摄像元件40还能够与主机配合，通过视觉导航引导机械臂30运动避障，并使得机械臂30能够带动持针器21和穿刺针22运动至最佳进针位置并进行穿刺。可以理解，在其他实施方式中，也可以不设置摄像元件40，依靠医师的判断和经验实现手术操作。
具体地说，确定最佳进针位置后，主机计算持针器21和穿刺针22的位置和进针角度，并控制机械臂30运动并带动持针器21和穿刺针22运动；摄像元件40实时采集图像数据并将图像数据传送至主机；主机接收图像数据并检测图像中是否有障碍物，判断障碍物的位置信息，并对障碍物的位置信息进行分析计算，重新规划机械臂30的运动路径以避开障碍物，并控制机械臂30以重新规划的运动路径运动，从而避开障碍物，使得持针器21和穿刺针22到达最佳进针位置。
需要说明的是，摄像元件40可以是3D摄像头，也可以为多摄像头机器，从而确定障碍物信息。
作为优选，主机能够控制摄像元件40运动，且摄像元件40的安装位置与机架11的位置相对固定。如此设置，摄像元件40的位置相对固定，能够增加校准周期的时间间隔，使得视觉导航过程更加精确。
本发明提供的乳腺X射线成像设备100中，持针器21能够相对于乳腺机10运动，并且持针器21在乳腺机10处于穿刺前、穿刺中及穿刺完成的拍摄状态下，即在拍摄侦查帧图像、立体配对帧图像、预发针图像及发射完成帧图像时，均位于拍摄区域133之外。本发明提供的乳腺X射线成像设备100一方面优化了乳腺机10拍摄出的图像画面，避免穿刺前和穿刺完成后拍摄的画面中出现持针器21，能够更好地诊断病灶210的位置，防止呈像时病灶210处被持针器21遮挡；另一方面，能够使得医师的操作更加高效，无需在拍摄侦查帧图像时将持针器21移动到最远端，节省了诊断时长，同时避免了医师在拍摄侦查帧图像之前忘记将持针器21移至最远端而造成的重复拍摄。
以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。
Claims (10)
1.一种乳腺X射线成像设备，其特征在于，包括检测机构及持针器(21)，所述检测机构包括相对设置的射线管(131)及探测器(132)，所述射线管(131)与所述探测器(132)之间形成拍摄区域(133)；
所述持针器(21)能够相对于所述检测机构运动，且所述持针器(21)位于所述拍摄区域(133)之外。
2.根据权利要求1所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述乳腺X射线成像设备还包括机械臂(30)，所述持针器(21)安装于所述机械臂(30)，且所述持针器(21)能够在所述机械臂(30)的带动下相对于所述检测机构运动。
3.根据权利要求2所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述检测机构还包括机架(11)，所述射线管(131)及所述探测器(132)安装于所述机架(11)；所述机械臂(30)独立于所述检测机构设置，且所述机械臂(30)的安装位置与所述机架(11)的位置相对固定。
4.根据权利要求3所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述检测机构还包括压迫板(141)及压迫平台(142)，所述压迫板(141)及所述压迫平台(142)均安装于所述机架(11)且位于所述射线管(131)与所述探测器(132)之间，所述压迫板(141)与所述压迫平台(142)相对设置；
所述乳腺X射线成像设备还包括穿刺针(22)，所述穿刺针(22)安装于所述持针器(21)，所述机械臂(30)能够带动所述穿刺针(22)相对于所述压迫板(141)倾斜进针。
5.根据权利要求4所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述检测机构还包括转动支架(12)，所述转动支架(12)可转动地安装于所述机架(11)，所述射线管(131)与所述探测器(132)分别安装于所述转动支架(12)开口的两端；所述转动支架(12)能够相对于所述压迫板(141)及所述压迫平台(142)转动。
6.根据权利要求3所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述机械臂(30)包括至少两根臂节(31)，两根所述臂节(31)之间可转动连接；其中一根臂节(31)的一端与所述机架(11)的位置相对固定，另一根臂节(31)的一端供所述持针器(21)安装。
7.根据权利要求6所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述机械臂(30)中的至少一根臂节(31)为可伸缩臂节(31)。
8.根据权利要求3所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述乳腺X射线成像设备还包括主机，所述主机与所述机械臂(30)通信连接，且所述主机能够控制所述机械臂(30)运动。
9.根据权利要求8所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述乳腺X射线成像设备还包括摄像元件(40)，所述摄像元件(40)与所述主机通信连接，且所述持针器(21)基于所述摄像元件(40)的视觉引导位于所述拍摄区域(133)之外。
10.根据权利要求9所述的乳腺X射线成像设备，其特征在于，所述主机能够控制所述摄像元件(40)运动，且所述摄像元件(40)的安装位置与所述机架(11)的位置相对固定。
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