CN111839536A - 用于采血机器人装置的弧形转动机构 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于采血机器人装置的弧形转动机构，包括支撑座、弧形导轨、滑块、转台固定座、转动台、直线移动装置以及末端执行装置。弧形导轨固定在支撑座上；滑块滑动安装在弧形导轨上；转台固定座与滑块固定连接；转动台，与转台固定座固定连接，转动台具有与弧形导轨的径向一致的转动轴线；直线移动装置，与转动台固定连接，能围绕转动台的转动轴线转动；末端执行装置，安装在直线移动装置上，在直线移动装置的作用下沿直线移动。本公开的弧形转动机构能够稳定、方便的调整采血针的位置。

Description

用于采血机器人装置的弧形转动机构

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于采血机器人装置的弧形转动机构。

背景技术

目前，护士采用现有人工静脉采血的方式采血时，存在工作量大、工序复杂、血管不好找等问题，不仅给她们的工作带来诸多不便，还增加了患者的痛苦。在采血这个过程中，医护人员与患者之间避免不了接触与暴露，存在病菌感染的风险，带来了医护职业安全隐患的问题。而现阶段有关自动静脉采血机器人技术皆存在采血成功率不够高等缺点，采血成功率不够高的其中一个原因就是与采血针移动相关的设计结构不能够使采血针稳定、方便的调整位置。

发明内容

为了解决或者至少缓解上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种用于采血机器人装置的弧形转动机构，能够使采血针稳定、方便的调整位置。

根据本公开的一个方面，一种用于采血机器人装置的弧形转动机构，包括：

支撑座；

弧形导轨，固定在所述支撑座上；

滑块，滑动安装在所述弧形导轨上；

转台固定座，与所述滑块固定连接；

转动台，与所述转台固定座固定连接，所述转动台具有与所述弧形导轨的径向一致的转动轴线；

直线移动装置，与所述转动台固定连接，能围绕所述转动台的转动轴线转动；以及

末端执行装置，安装在所述直线移动装置上，在所述直线移动装置的作用下沿直线移动。

根据本公开的至少一个实施方式，所述弧形导轨与所述滑块之间通过弧形齿圈和驱动齿轮连接，所述驱动齿轮通过与所述弧形齿圈的配合带动所述滑块沿所述弧形导轨移动。

根据本公开的至少一个实施方式，所述弧形齿圈固定在所述弧形导轨的内侧；所述滑块内设有驱动件，所述驱动件与所述驱动齿轮连接，用于带动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮与所述弧形齿圈啮合。

根据本公开的至少一个实施方式，所述转动台与所述直线移动装置连接的安装面朝向所述弧形导轨的中心，所述直线移动装置向所述弧形导轨的中心伸出。

根据本公开的至少一个实施方式，所述转动台采用电动转台，所述电动转台包括能围绕所述转动轴线转动的台面，所述台面朝向所述弧形导轨的中心设置。

根据本公开的至少一个实施方式，所述台面固定设置有连接板，所述直线移动装置固定在所述连接板上，向所述弧形导轨的中心伸出。

根据本公开的至少一个实施方式，所述直线移动装置设置有制动装置，使所述末端执行装置保持在直线路径上的某一位置。

根据本公开的至少一个实施方式，所述支撑座具有弧形内表面，所述弧形导轨与所述支撑座的弧形内表面同心并形成圆形，用于使用户的上臂穿过。

根据本公开的至少一个实施方式，所述末端执行装置包括：

固定装置，固定安装有超声探头，所述超声探头用于超声成像手臂的静脉血管信息；

激光测距传感器，固定安装在所述固定装置上，用于测量手臂皮肤至少三个点至激光测距传感器的相对距离；以及

红外相机，固定安装在所述固定装置上，用于红外成像手臂的静脉血管信息。

根据本公开的至少一个实施方式，所述固定装置包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件用于夹持所述超声探头；

所述第一夹持件上设置有第一顶丝孔，所述第二夹持件上设置有第二顶丝孔，所述第一顶丝孔和所述第二顶丝孔分别用于调整所述第一夹持件和所述第二夹持件的位置。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一夹持件和所述第二夹持件为凹形结构，当所述第一夹持件和所述第二夹持件相对接合后，所述第一夹持件和所述第二夹持件形成的空间用于放置所述超声探头。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一夹持件和第二夹持件与所述超声探头接触的侧面均设置有凸出筋。

根据本公开的至少一个实施方式，所述凸出筋的宽度小于所述超声探头的夹持位置的宽度。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一顶丝孔包括第一X向顶丝孔和第一Y向顶丝孔，所述第二顶丝孔包括第二X向顶丝孔和第二Y向顶丝孔。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一X向顶丝孔和所述第二X向顶丝孔的数量分别为2个，所述第一Y向顶丝孔和所述第二Y向顶丝孔的数量分别为3个。

本公开的弧形转动机构与现有技术相比具有以下优点：弧形转动机构采用弧形导轨和滑块配合，使滑块能沿弧形导轨滑动，在滑块上固定转动台，转动台具有与弧形导轨的径向一致的转动轴线；转动台上固定直线移动装置，能够带动直线移动装置围绕转动轴线转动，在直线移动装置上安装末端执行装置，末端执行装置在直线移动装置的作用下沿直线移动。在该结构中，末端执行装置用来执行对用户的采血操作，该末端执行装置能够随直线移动装置、转动台和滑块一起沿弧形导轨移动，从而调整末端执行装置的角度位置。末端执行装置还能和直线移动装置一起围绕转动轴线转动，来调整末端执行装置周向的位置。并且，末端执行装置还能够在直线移动装置的作用下沿弧形导轨的径向做直线移动。采血针安装在末端执行装置上，因此，该弧形转动机构能够稳定、方便的调整采血针的位置。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开弧形转动机构的示例性实施方式的立体结构示意图。

图2是本公开弧形转动机构中末端执行装置的示例性实施方式的立体结构示意图。

图3是本公开弧形转动机构中固定装置的示例性实施方式的立体结构示意图。

图4是图3中固定装置的示例性实施方式的侧面示意图。

图5是图3中固定装置的第二夹持件的示例性实施方式示意图。

附图说明：

4-直线移动装置；5-末端执行装置；9-支撑座；10-弧形导轨；12-滑块；13-转台固定座；14-转动台；141-台面；15-连接板；502-超声探头；503-超声探头固定夹；505-激光测距传感器；510-采血针；513-红外相机；100-第一夹持件；200-第二夹持件；101-第一X向顶丝孔；102-第一Y向顶丝孔；201-第二X向顶丝孔；202-第二Y向顶丝孔；203-螺丝孔；204-卡槽；300-凸出筋。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

根据本公开的一个方面，参见图1所示的本公开弧形转动机构的示例性实施方式的立体结构示意图，提供了一种用于采血机器人装置的弧形转动机构，采用的是弧形导轨10和滑块12的组合机构，包括支撑座9、弧形导轨10、滑块12、转台固定座13、转动台14、直线移动装置4以及末端执行装置5。支撑座9位于整个机构的下部，用来安装和支撑机构中的其他部件。弧形导轨10固定在支撑座9上；弧形导轨10沿一定的弧度弯曲，形成具有中心的一段弧形，例如，弧形导轨10的两端固定在支撑座9上。将弧形导轨10朝向中心的一侧称为内侧，相反的另一侧称为外侧，弧形导轨10的内侧和支撑座9之间形成预定大小的空间。滑块12滑动安装在弧形导轨10上，能够在弧形导轨10上的任意位置间移动。本领域技术人员可以理解，滑块12沿弧形导轨10移动的动力可以来自滑块12与弧形导轨10之间的作用力，也可以来自外部对滑块12施加的外力。转台固定座13与滑块12固定连接，能跟随滑块12一起沿弧形导轨10移动。转动台14与转台固定座13固定连接，即转动台14固定安装在转台固定座13上。转动台14是指能够产生转动的台面141，转动台14具有与弧形导轨10的径向一致的转动轴线。直线移动装置4与转动台14固定连接，即直线移动装置4固定安装在转动台14能够转动的台面141上，在转动台14的作用下直线移动装置4围绕转动台14的转动轴线转动。末端执行装置5安装在直线移动装置4上，在直线移动装置4的作用下沿直线移动，即沿着与弧形导轨10径向一致的直线方向移动。末端执行装置5安装有静脉采血针510，是用来对用户进行静脉采血操作的执行机构，通过该弧形转动机构来调整末端执行装置5的位置，从而能够调整静脉采血针510的位置。

本公开的弧形转动机构用在采血机器人装置中，用来调整静脉采血针510的位置，具体的通过滑块12沿着弧形导轨10的移动来调整末端执行装置5、直线移动装置4和转动台14在弧形轨迹上的位置，利用转动台14的转动来调整末端执行装置5、直线移动装置4沿转动轴线的转动位置，并且还可以利用直线移动装置4来调整末端执行装置5沿着弧形导轨10径向上移动的位置，使静脉采血针510与最佳采血点所在的静脉血管方向保持一致，以便实施静脉穿刺。完成静脉穿刺时，直线移动装置4带动末端执行装置5向远离弧形导轨10中心的方向运动一定距离，使静脉采血针510处于远离用户手臂皮肤的位置，从而安全的将手臂从采血机器人装置中移出。本公开能够稳定、方便的调整采血针510的位置。

在本公开的一个实施方式中，弧形导轨10与滑块12之间可以通过弧形齿圈(图中未示出)和驱动齿轮(图中未示出)连接，驱动齿轮通过与弧形齿圈的配合带动滑块12沿弧形导轨10移动。即在弧形导轨10上设置有弧形齿圈，弧形齿圈的弧度与弧形导轨10的弧度一致，在滑块12上设置有驱动齿轮，驱动齿轮与弧形齿圈相互啮合。驱动齿轮转动时，会相对于弧形齿圈移动，从而带动滑块12沿着弧形导轨10移动。其中，弧形齿圈可以与弧形导轨10设置成两个部件相互固定，也可以设置成一个部件，也即在弧形部件上既设置有齿也设置有导轨面。通过驱动齿轮和弧形齿圈的配合，可以更加稳定可靠的控制滑块12在弧形导轨10上的移动位置。

进一步的，弧形齿圈可以固定在弧形导轨10的内侧，弧形导轨10朝向中心的一侧。滑块12内设有驱动件，驱动件与驱动齿轮连接，用于带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与弧形齿圈啮合。弧形齿圈固定在弧形导轨10内侧，可以减小机构在轴向上的占用空间，将滑块12内的驱动齿轮设置在径向延伸的空间内，充分利用弧形导轨10与支撑座9之间的空间。

在本公开的一个实施方式中，转动台14与直线移动装置4连接的安装面朝向弧形导轨10的中心，直线移动装置4向弧形导轨10的中心伸出。可选的，转动台14可以采用电动转台，转动台14具有一个可以转动的台面141，台面141通过步进电机或伺服电机带动进行转动。该台面141可以安装其他部件，故可以将该台面141称为安装面。直线移动装置4固定安装在该可以转动的台面141上。同样，让该安装面朝向弧形导轨10的中心，也是为了让直线移动装置4朝着中心伸出，充分利用弧形导轨10与支撑座9之间的空间。

进一步的，台面141固定设置有连接板15，直线移动装置4固定在连接板15上，向弧形导轨10的中心伸出。连接板15可以设置一个连接法兰部，该连接法兰部与台面141固定连接，从连接法兰部沿台面141转动轴径向伸出的是安装部，直线移动装置4固定在安装部的下表面。

进一步的，直线移动装置4还可以设置有制动装置，使末端执行装置5保持在直线路径上的某一位置。直线移动装置4的作用是为了控制末端执行装置5在弧形导轨10径向上的位置，通过设置制动装置可以增强位置的稳定性，避免末端执行装置5向下滑落或移动距离过大造成采血针510刺伤用户，以及避免将末端执行装置5向远离中心的方向快速移动后撞到台面141或连接板15而损坏。

在上述任一个实施方式中，支撑座9可以设置成弧形内表面，弧形导轨10的两端分别与支撑座9的两端固定连接，弧形导轨10与支撑座9的弧形内表面同心并形成圆形，也就是在弧形导轨10与支撑座9之间形成一个圆形的空间，圆形的空间用于使用户的上臂穿过。

在上述任一个实施方式中，如图2所示的本公开弧形转动机构中末端执行装置的示例性实施方式的立体结构示意图。末端执行装置可以包括固定装置、激光测距传感器505以及红外相机513。固定装置固定安装有超声探头502，超声探头502用于超声成像手臂的静脉血管信息。固定装置可以采用超声探头固定夹503，分成两个部分，两个部分相互对接扣合在一起将超声探头502夹持在中间进行固定。超声探头502的探测端朝下设置。优选的，使超声探头502竖直固定在超声探头固定夹503中间。激光测距传感器505固定安装在固定装置上，用于测量手臂皮肤上至少三个点至激光测距传感器505的相对距离。激光测距传感器505安装在超声探头固定夹503的外侧壁上，激光测距传感器505的检测端与超声探头502的探测端朝向一致，均朝向下方设置，且两者在竖直方向上有一定的高度差。优选的，激光测距传感器505的检测端相对于超声探头502的探测端更加靠上。红外相机513固定安装在固定装置上，用于红外成像手臂的静脉血管信息。红外相机513可以固定在超声探头固定夹503的外侧壁上。红外相机513的摄像端也朝向下方设置。

本公开中采用的末端执行装置通过在固定装置上安装超声探头502、激光测距传感器505以及红外相机513，来辅助采血机器人装置对手臂血管的信息进行准确检测，从而能够将静脉采血针510调整到合适的角度进行采血。其能够实现该效果的原理为：通过红外相机513对手臂进行红外扫描成像，能获取到手臂的静脉血管信息，以便于识别出最佳采血点位置信息与其所在静脉血管XY平面的角度信息。另外，通过超声探头502对手臂进行超声波扫描成像，能获得手臂的静脉血管信息，以便于确定最佳采血点静脉血管的深度信息。激光测距传感器505通过扫描手臂皮肤上最佳采血点附近的至少三个点到激光测距传感器505的相对距离，由于三点确定一个平面，通过这三个点的距离数据有助于得到采血点附近皮肤的角度信息。利用获得的最佳静脉采血点的位置信息、静脉血管角度信息、静脉血管深度信息以及采血点附近皮肤的角度信息，有助于控制采血机器人的末端执行装置至手臂上方最佳静脉采血点附近，使静脉采血针510旋转一定角度，使其与最佳采血点所在静脉血管方向保持一致，并使静脉采血针510摆动到与皮肤切线方向成一个合适的角度来实施静脉穿刺。这种情况下，静脉采血针510穿刺的位置是最佳采血点附近皮肤的切线方向，可以明显的提高采血的成功率。

进一步的，参见图3所示的本公开弧形转动机构中固定装置的示例性实施方式的立体结构示意图。固定装置包括第一夹持件100和第二夹持件200，第一夹持件100和第二夹持件200用于夹持超声探头502。

第一夹持件100上设置有第一顶丝孔，第二夹持件200上设置有第二顶丝孔，第一顶丝孔和所述第二顶丝孔分别用于调整第一夹持件100和第二夹持件200的位置。

由于超声探头502被第一夹持件100和第二夹持件200夹持，因此当调整第一夹持件100或第二夹持件200的位置时，就可以相应地调整超声探头502的位置或角度，从而在智能采血机器人通过超声探头502对静脉血管成像时可以获取更加清晰准确的血管图像。

在本公开的一个实施方式中，第一夹持件100和第二夹持件200可以通过螺钉连接，以使第一夹持件100和第二夹持件200形成稳定的整体。举例来说，如图4所示，第一夹持件100和第二夹持件200上可以设置有螺丝孔203，当将两个夹持件对准后可以由螺丝通过螺丝孔将两个夹持件固定连接。另外，如图5所示，第一夹持件100和第二夹持件200上可以设置有卡槽204，以方便将两个夹持件对准安装。螺丝孔和卡槽的数量可以根据实际需要进行设置。

在本公开的一个实施方式中，第一夹持件100和第二夹持件200的两侧分别设置有凹槽。用于连接两个夹持件的螺丝孔可以设置在该凹槽内，从而当用螺丝连接两个夹持件时，螺丝头不会超过夹具最大尺寸。

在本公开的一个实施方式中，第一夹持件100和第二夹持件200为凹形结构，当第一夹持件100和第二夹持件200通过螺丝连接后，第一夹持件100和第二夹持件200可以形成一个两端开口的空间，该空间可以用来放置超声探头502。

在本公开的一个实施方式中，第一顶丝孔包括第一X向顶丝孔101和第一Y向顶丝孔102，第二顶丝孔包括第二X向顶丝孔201和第二Y向顶丝孔202，即第一夹持件100和第二夹持件200上均可以设置有X向顶丝孔和Y向顶丝孔。其中，X向顶丝孔用于调整夹持件在X轴方向上的位置，Y向顶丝孔用于调整夹持件在Y轴方向上的位置。

在本公开的一个实施方式中，X向顶丝孔可以设置在夹持件的X轴方向的外侧面上，Y向顶丝孔可以设置在夹持件的Y轴方向的外侧面上。其中，夹持件的外侧面指的是不与超声探头502接触的侧面。

举例来说，通过调整X向顶丝孔内部的顶丝位置，可以调整夹持件在X轴方向上的位置，通过调整Y向顶丝孔内部的顶丝位置，可以调整夹持件在Y轴方向上的位置。通过调整夹持件在X轴和Y轴方向上的位置，可以调整被夹持件夹持的超声探头502在X轴和Y轴方向上的位置，从而可以实现调整超声探头502的角度。另外，顶丝孔内的顶丝也可以辅助加紧超声探头502。

在本公开的一个实施方式中，各顶丝孔的数量可以根据实际需要进行设置。优选地，第一X向顶丝孔101和第二X向顶丝孔201的数量为2个，第一Y向顶丝孔102和第二Y向顶丝孔202的数量为3个。

在本公开的一个实施方式中，第一夹持件100和第二夹持件200与超声探头502接触的侧面均设置有凸出筋300，从而可以利用凸出筋300与超声探头502之间的挤压将超声探头502夹住，以防止超声探头502脱落。

在本公开的一个实施方式中，为了达到更好的夹持效果，凸出筋300的宽度可以小于探头夹持位置的宽度。其中，超声探头夹持位置是指当通过第一夹持件100和第二夹持件200夹持超声探头502时，超声探头502与夹持件接触的位置。另外，此处所述的凸出筋300的宽度和探头夹持位置的宽度是指二者在同一坐标轴上的宽度，例如都是在Y轴方向上的宽度。

在本公开的一个实施方式中，该夹具可以由铝合金、钛合金或者塑料等材料制成。

在本公开的一个实施方式中，由于实际应用的超声探头形状各有差异，因此生产厂家可以根据市面上应用的不同探头生产不同形状的夹持件。

本公开所采用的固定装置，通过由第一夹持件和第二夹持件夹持超声探头，可以固定探头的位置，且通过夹持件上的顶丝孔调整夹持件的位置，可以实现对探头位置或探头角度的微调整，从而可以在利用采血机器人进行采血时，获取更加清晰准确的血管图像。且通过夹持件上的顶丝孔微调整探头的位置或角度，也可以减少对探头位置进行调整所用的时间，提高采血效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (13)

1.一种用于采血机器人装置的弧形转动机构，其特征在于，包括：

支撑座；

弧形导轨，固定在所述支撑座上；

滑块，滑动安装在所述弧形导轨上；

转台固定座，与所述滑块固定连接；

转动台，与所述转台固定座固定连接，所述转动台具有与所述弧形导轨的径向一致的转动轴线；

直线移动装置，与所述转动台固定连接，能围绕所述转动台的转动轴线转动；以及

末端执行装置，安装在所述直线移动装置上，在所述直线移动装置的作用下沿直线移动。

2.如权利要求1所述的弧形转动机构，其特征在于，所述弧形导轨与所述滑块之间通过弧形齿圈和驱动齿轮连接，所述驱动齿轮通过与所述弧形齿圈的配合带动所述滑块沿所述弧形导轨移动。

3.如权利要求2所述的弧形转动机构，其特征在于，所述弧形齿圈固定在所述弧形导轨的内侧；所述滑块内设有驱动件，所述驱动件与所述驱动齿轮连接，用于带动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮与所述弧形齿圈啮合。

4.如权利要求1所述的弧形转动机构，其特征在于，所述转动台与所述直线移动装置连接的安装面朝向所述弧形导轨的中心，所述直线移动装置向所述弧形导轨的中心伸出。

5.如权利要求1所述的弧形转动机构，其特征在于，所述转动台采用电动转台，所述电动转台包括能围绕所述转动轴线转动的台面，所述台面朝向所述弧形导轨的中心设置。

6.如权利要求5所述的弧形转动机构，其特征在于，所述台面固定设置有连接板，所述直线移动装置固定在所述连接板上，向所述弧形导轨的中心伸出。

7.如权利要求6所述的弧形转动机构，其特征在于，所述直线移动装置设置有制动装置，使所述末端执行装置保持在直线路径上的某一位置。

8.如权利要求1至7任一项所述的弧形转动机构，其特征在于，所述支撑座具有弧形内表面，所述弧形导轨与所述支撑座的弧形内表面同心并形成圆形，用于使用户的上臂穿过。

9.如权利要求1至7任一项所述的弧形转动机构，其特征在于，所述末端执行装置包括：

固定装置，固定安装有超声探头，所述超声探头用于超声成像手臂的静脉血管信息；

激光测距传感器，固定安装在所述固定装置上，用于测量手臂皮肤至少三个点至激光测距传感器的相对距离；以及

红外相机，固定安装在所述固定装置上，用于红外成像手臂的静脉血管信息。

10.如权利要求9所述的弧形转动机构，其特征在于，所述固定装置包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件用于夹持所述超声探头；

所述第一夹持件上设置有第一顶丝孔，所述第二夹持件上设置有第二顶丝孔，所述第一顶丝孔和所述第二顶丝孔分别用于调整所述第一夹持件和所述第二夹持件的位置。

11.如权利要求10所述的弧形转动机构，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件为凹形结构，当所述第一夹持件和所述第二夹持件相对接合后，所述第一夹持件和所述第二夹持件形成的空间用于放置所述超声探头。

12.如权利要求11所述的弧形转动机构，其特征在于，所述第一夹持件和第二夹持件与所述超声探头接触的侧面均设置有凸出筋。

13.如权利要求12所述的弧形转动机构，其特征在于，所述凸出筋的宽度小于所述超声探头的夹持位置的宽度。

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