CN111837015B - 用于位置检测的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种使用用于检测第二装置(452)相对于第一装置(451)的位置的系统的方法，‑所述系统包括固定到第一装置(451)的场的阵列(461)，这些场由具有第一物理特性(S)的多个第一场(4611)和具有不同于第一物理特性(S)的第二物理特性(N)的多个第二场(4612)组成，所述第一场(4611)和第二场(4612)沿着所述场的阵列(461)以交替的方式布置，‑所述系统还包括固定到第二装置(452)的第一传感器(4521)和第二传感器(4622)，其中，第一传感器(4521)和第二传感器(4622)被布置成当第二装置(452)相对于第一装置(451)移动时沿着所述场的阵列(461)移动，‑第一传感器(4521)和第二传感器(4622)适于根据第一传感器(4521)和第二传感器(4622)相对于这些场(4611、4612)的位置来检测第一物理特性(S)或第二物理特性(N)，‑所述方法包括：在第二装置(452)相对于第一装置(451)移动期间，通过第一传感器(4521)来检测从第一物理特性(S)到第二物理特性(N)的转变或从第二物理特性(N)到第一物理特性(S)的转变，‑与所述转变检测基本同时地通过第二传感器(4622)检测第一物理特性(S)或第二物理特性(N)，‑以及，基于所检测到的转变和所检测到的物理特性来确定第二装置(452)相对于第一装置(451)的移动方向。

Description

用于位置检测的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种使用用于检测第二装置相对于第一装置的位置的系统的方法。本发明还涉及一种计算机程序、计算机可读介质、控制单元、船舶推进控制系统和海洋船舶。本发明还涉及一种用于确定第二装置相对于第一装置的位置的系统。
本发明不限于任何特定类型的海洋船舶。相反，它可以用于任何类型和任何尺寸的海洋船舶、水面船舶以及潜艇。此外，本发明不仅能够应用于海洋应用。本发明还可以用于其它定位应用，无论是用于偏心角定位还是线性定位应用；示例包括挖掘机和起重机。
背景技术
在现代海洋船舶推进系统中，推进单元的转向位置的精确指示是所述系统的有效和安全控制的重要要求。
DE10123539公开了一种对元件进行扫描的传感器，在该传感器中，由交替的磁极形成多个分区(divisions)。所得到的周期性模拟信号被转换成周期性数字信号，该周期性数字信号用于确定一个装置相对于另一个装置的位置。
然而，尤其是对于恶劣的海洋环境而言，希望提供一种更安全的方式来检测一个装置相对于另一个装置的位置。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的、检测一个装置相对于另一个装置的位置的方式。
该目的通过根据本发明的方法来实现。因此，该目的通过一种使用用于检测第二装置相对于第一装置的位置的系统的方法来实现，
-所述系统包括固定到所述第一装置的场的阵列，这些场由具有第一物理特性的多个第一场和具有不同于所述第一物理特性的第二物理特性的多个第二场组成，所述第一场和所述第二场沿着所述场的阵列以交替的方式布置，
-所述系统还包括固定到所述第二装置的第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器和第二传感器被布置成当第二装置相对于第一装置移动时沿着所述场的阵列移动，
-所述第一传感器和第二传感器适于根据所述第一传感器和第二传感器相对于这些场的位置来检测所述第一物理特性或第二物理特性，
-所述方法包括：在所述第二装置相对于所述第一装置移动期间，通过所述第一传感器检测从第一物理特性到第二物理特性的转变或者从第二物理特性到第一物理特性的转变，
-与所述转变的检测基本同时地，通过所述第二传感器检测所述第一物理特性或所述第二物理特性，以及
-基于所检测到的转变和所检测到的物理特性来确定第二装置相对于第一装置的移动方向。
因此，能够有效地确定第二装置相对于第一装置的移动方向。可以利用这些场沿着所述阵列的适当延伸尺寸以及第二传感器相对于第一传感器的适当位置而允许确定第二装置的移动方向。
作为示例，在所述阵列沿第一方向移动期间，第一传感器检测从第一物理特性到第二物理特性的转变，而第二传感器检测第二物理特性。此外，在这样的示例中，在所述阵列沿第一方向移动期间，当第一传感器检测从第二物理特性到第一物理特性的转变时，第二传感器检测第一物理特性。
另外，在这样的示例中，在所述阵列沿着与第一方向相反的第二方向移动期间，第一传感器检测从第二物理特性到第一物理特性的转变，而第二传感器检测第二物理特性。此外，在这样的示例中，在所述阵列沿第二方向移动期间，当第一传感器检测从第一物理特性到第二物理特性的转变时，第二传感器检测第一物理特性。
所述示例可以如下表中所示：
Figure GDA0003498903840000031
因此，本发明的实施例提供了转变和状态的独特组合，从中能够确定移动方向。由此，提供了一种稳健而安全的、确定第二装置相对于第一装置的移动方向的方式。本发明的实施例可以用简单的硬件集来实现。这在恶劣的海洋条件下是特别有利的。
所述第一物理特性是第一磁极性，而所述第二物理特性是与第一磁极性相反的第二磁极性。由此，可以允许稳健的、无接触的实施方式。然而，应当注意，替代方案是可能的。
应当理解，在本发明的实施例中，对于从第一物理特性到第二物理特性的转变或从第二物理特性到第一物理特性的转变的检测分别是由第一传感器从第一场到第二场的相对移动或从第二场到第一场的相对移动而引起的。
优选地，在这些场包括扩展场(与其它场相比，该扩展场具有沿着所述场的阵列的、更大的延伸尺寸)并且所述系统包括固定到第二装置的第三传感器的情况下，所述方法包括：
-确定通过第一传感器检测的转变或所述第二传感器检测的转变是否是从第一物理特性到第二物理特性的转变，
-确定与通过第一传感器或第二传感器检测的转变基本同时地通过第三传感器检测的转变是否是从第一物理特性到第二物理特性的转变，以及
-基于对所述转变是否是从第一物理特性到第二物理特性的转变的确定，来确定所述转变是否发生在所述扩展场的相反两端处。
由此，提供了第二装置相对于第一装置的绝对参考位置的有利检测，该绝对参考位置在此也被称为零点。优选地，第二传感器和第三传感器之间的、沿着所述场的阵列的距离等于所述扩展场的沿着所述场的阵列的延伸尺寸(extension)。优选地，所提供的除了所述扩展场之外的多个场(例如所有其余的场)沿着所述阵列具有相同的延伸尺寸。在一些实施例中，可以有两个或更多个扩展场。
因此，当第二传感器和第三传感器检测到相反的相应转变时(即，一个是从第一物理特性转变到第二物理特性，另一个是从第二物理特性转变到第一物理特性)，能够确定所述传感器处于零点处。可以理解，这种转变发生在所述扩展场的相反两端处。由此，提供了一种稳健的检测所述绝对参考位置的方式。
所述目的还通过根据本发明的计算机程序、计算机可读介质、控制单元、船舶推进控制系统或海洋船舶来实现。
所述目的还通过一种用于确定第二装置相对于第一装置的位置的系统来实现，
-其中，所述系统包括被布置成固定到第一装置的、场的阵列，这些场由具有第一物理特性的多个第一场和具有不同于第一物理特性的第二物理特性的多个第二场组成，所述第一场和第二场以交替的方式沿着所述场的阵列布置，
-其中，这些场包括扩展场，与其它场相比，所述扩展场具有沿着所述场的阵列的更大延伸尺寸，
-所述系统还包括被布置成固定到第二装置的第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器和第二传感器被布置成当第二装置相对于第一装置移动时沿着所述场的阵列移动，
-所述第一传感器和第二传感器适于根据第一传感器和第二传感器相对于这些场的位置来检测第一物理特性或第二物理特性，
其特征在于，这些场沿着所述阵列的延伸尺寸以及第二传感器相对于第一传感器的位置使得：当第一传感器在第二装置相对于第一装置移动期间检测从第一物理特性到第二物理特性的转变或从第二物理特性到第一物理特性的转变时，第二传感器在该转变期间检测第一物理特性或第二物理特性，
-并且在于，所述系统包括被布置成固定到第二装置的第三传感器，并且，第一传感器与第三传感器之间的沿着所述场的阵列的距离或者第二传感器与第三传感器之间的沿着所述场的阵列的距离等于所述扩展场的沿着所述阵列的延伸尺寸。
应当理解，第一传感器和第二传感器可以适于连接到控制单元，用于将信号发送到所述控制单元。还应当理解，这些场可以沿着所述阵列一个接一个地布置。多个所述场可以具有沿着所述阵列的相同延伸尺寸。具有沿着所述阵列的相同延伸尺寸的这些场中的所有场或多个场被沿着所述阵列一个接一个地布置。可以理解，这些场可以与相应的相邻场邻接。所述扩展场可以具有沿着所述阵列的延伸尺寸，该延伸尺寸是其它场的沿着所述阵列的延伸尺寸的两倍。
所述系统提供了以下可能性的有利组合：即，通过第一传感器和第二传感器的所述检测来如上所述地确定第二装置相对于第一装置的移动方向的可能性，以及通过第三传感器如上所述地确定第二装置相对于第一装置的参考位置的可能性。
优选地，第一传感器和第二传感器之间的、沿着所述场的阵列的距离等于比一个完整场延伸尺寸(a full field extension)小的一部分场延伸尺寸(a partial fieldextension)，或者等于一个完整场延伸尺寸的倍数与一部分场延伸尺寸之和，其中，所述一个完整场延伸尺寸是任一个场沿着所述阵列的延伸尺寸，或者在一个或多个场的沿着所述阵列的延伸尺寸不同于其余场中的一个或多个场的沿着所述阵列的延伸尺寸的情况下，所述一个完整场延伸尺寸是具有沿着所述阵列的最小延伸尺寸的场的、沿着所述阵列的延伸尺寸。因此，可以确保当第一传感器经历从一个场到另一个场的转变时第二传感器位于一个场内。由此，有效地确保了对移动方向的精确确定。应当理解，本发明的实施例还可以确保当第二传感器经历从一个场到另一个场的转变时第一传感器位于一个场内。
优选地，第一传感器和第二传感器是霍尔传感器。优选地，第三传感器也是霍尔传感器。由此，一种稳健的、无接触的实施方式是可能的。然而，替代方案是可能的。例如，第一传感器和第二传感器可以包括电线圈，当这些电线圈移动穿过所述场的阵列的、变化的磁极性时，这些电线圈感应正弦电压。
所述目的还通过包括根据本文描述或要求保护的任何实施例的系统的海洋船舶来实现，其中，第一装置和第二装置二者中的一个装置相对于海洋船舶的船体固定，并且第一装置和第二装置二者中的另一个装置固定到海洋船舶的推进单元的转向部分或固定到海洋船舶的舵。
在以下描述中公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
参照附图，下面是作为示例引用的本发明实施例的更详细描述。
在这些图中：
图1是海洋船舶的透视图。
图2是图1中的船舶的从底部观察的视图，其中示意性地示出了船舶推进控制系统的一些部件。
图3示出了根据本发明实施例的具有定位系统的船舶推进控制系统的推进单元的一部分的透视图。
图4和图5示出了图3中的定位系统的细节。
图6是描绘了用于确定图3中的推进单元的转向部分的位置的方法中的步骤的框图。
图7是描绘了用于检测第二装置相对于第一装置的位置的替代方法中的步骤的框图。
图8是根据本发明实施例的具有定位系统的海洋船舶船尾驱动器的一部分的立体图。
具体实施方式
图1示出了动力船形式的海洋船舶1，其具有船首3和船尾4。通常，根据本发明构思的实施例的船舶推进控制系统可以用在任何类型的水面船舶中，例如大型商业船舶、用于运输货物和/或人的船、休闲船或其它类型的海洋船舶。
所述海洋船舶包括第一推进单元106和第二推进单元107。所述推进单元106、107从船舶1的船体2的下侧突出。在该示例中，第一推进单元106和第二推进单元107是相应的吊舱驱动器。每个推进单元106、107被布置成将推力输送到船舶1漂浮于其中的水中，从而向所述船舶提供推进力。为此，在该示例中，每个推进单元106、107包括两个同轴的且反向旋转的螺旋桨。应当注意，本发明同样适用于其它类型的推进单元，例如船尾驱动器、固定式螺旋桨和船舵的组合，或舷外发动机。
图2从底部示出了船舶1。船体是V形船体，且龙骨201沿着所述船体的纵向中心线CL延伸。
对推进单元106、107的控制由船舶推进控制系统9执行。该控制系统包括控制单元10，所述控制单元10可以被设置为一个物理单元，或者被设置为多个物理单元，所述多个物理单元被布置成向彼此发送控制信号以及从彼此接收控制信号。所述控制单元10可以包括计算器件(例如CPU或其它处理装置)以及诸如半导体存储部的存储器件(例如RAM或ROM)，或者诸如硬盘或闪存的存储装置。所述存储部能够存储用于解释输入命令并产生用于控制所述推进单元106、107的控制命令的、各种设置和程序或方案。
两个内燃发动机206、207被设置在所述船舶中，每个内燃发动机被布置成经由各自的传动系来驱动相应的推进单元106、107的螺旋桨。所述传动系可各自包括一个或多个轴和一个或多个齿轮组。发动机206、207的输出扭矩能够由控制单元10单独地控制。从而，能够分别控制推进单元106、107的推力输送水平。在替代实施例中，所述螺旋桨可以例如由电动马达驱动。
能够由控制单元10控制的两个转向致动器306、307被布置成使相应的推进单元106、107各自的转向部分452相对于船体2围绕相应的转向轴线旋转，该转向轴线可以是大致竖直的。因此，推进单元106、107是可调节的，以便分别改变所述推进单元相对于船体2的相应转向角。转向致动器306、307可以包括例如液压缸或电动马达。
另外，控制单元10被布置成例如在前进档、倒档和空档之间选择所述推进单元的档位。
该控制系统还包括用户命令输入装置，该用户命令输入装置包括方向盘13和推力调节器15。所述控制单元10被布置成从用户命令输入装置13、15接收控制信号。
为了使控制单元10确定推进单元106、107的旋转位置，所述海洋船舶推进控制系统包括用于每个推进单元的系统406、407(这里也称为定位系统)，用于确定第二装置相对于第一装置的位置。在该示例中，第二装置是推进单元106、107中的相应一个推进单元的相应的转向部分452(图1)。
还参考图3，示出了其中一个推进单元106的一部分，其中后者延伸穿过船体(未示出)。第一装置是相应的推进单元106的固定到船体的部分451(在此也称为固定部分451)，其中所述转向部分452相对于所述第一装置的位置被确定。
定位系统406包括如下所述的场的阵列461，该阵列461被固定到所述转向部分452。定位系统406还包括下面将更详细地描述的传感器载体462，该传感器载体462固定到固定部分451。
应当注意，在替代实施例中，所述场的阵列461可以固定到固定部分451，并且所述传感器载体462可以固定到转向部分452。
在该实施例中，所述场的阵列461是可磁化轨道。所述可磁化轨道461固定到转向部分452。
还参考图4。所述可磁化轨道包括磁极4611、4612。这些磁极形成了在此被称为第一场4611和第二场4612的实施例。因此，所述可磁化轨道由具有第一物理特性S(在该示例中为磁南极)的多个第一场4611和具有第二物理特性N(在该示例中为磁北极)的多个第二场4612构成。第一场4611和第二场4612以交替的方式沿着可磁化轨道461布置。
可磁化轨道461可以由可磁化橡胶或磁带形成，这本身在编码器技术中是已知的。可磁化轨道461可以经由保持器或者直接硫化到转向部分452(图3)上。替代地，可磁化轨道461可以是直接附接的多极磁带。
可磁化轨道461可围绕转向部分452的整个圆柱形部分延伸(图3)。由此，可以提供高达+/-360度的角度。除了下面描述的扩展场之外，磁极4611、4612具有沿着阵列461的相同延伸尺寸。所述磁极的宽度可以小于5mm，优选小于3mm，例如为1-2mm。典型的精度可以是+/-1度，其中磁极宽度为2mm，半径为60mm。典型的精度可以是+/-0.5度，其中磁极宽度为1mm，半径为60mm。所述精度将随着半径而增加。
传感器载体462承载第一传感器4521和第二传感器4622。传感器载体462还承载下文所述的第三传感器4623。传感器载体462可以包括传感器4521、4622、4623的封装。在该示例中，第一传感器4521、第二传感器4622和第三传感器4623是霍尔传感器。由此，这些传感器被布置成以非接触方式记录磁极4611、4612的磁场。因此，传感器4521、4622、4623适于根据传感器4521、4622、4623相对于所述磁极4611、4612的位置来检测磁南极S或磁北极N。
第一传感器4521与第二传感器4622之间的、沿着所述场的阵列461的距离等于沿着阵列461的场延伸尺寸的一半。在替代实施例中，第一传感器4521与第二传感器4622之间的、沿着所述场的阵列461的距离等于沿着阵列461的一个完整场延伸尺寸(a full fieldextension)的倍数加上沿着阵列461的一个场延伸尺寸(a field extension)的一半。例如，在一对相邻的场的延伸尺寸被指定为延伸360度的情况下，第一传感器和第二传感器之间的距离可以是90度或270度。
由此，第二传感器4622相对于第一传感器4521的位置使得：当第一传感器4521在转向部分452相对于固定装置451的移动期间检测从磁南极S到磁北极N的转变时(或者反过来)，第二传感器4622在该转变期间检测磁南极S或磁北极N。
例如，在阵列461沿图4中以箭头A所示的方向移动期间，第一传感器4521可以检测从磁北极N到磁南极S的转变，而第二传感器4622检测磁南极S。而且，在阵列461沿相同方向移动期间，当第一传感器4521检测从磁南极S到磁北极N的转变时，第二传感器4622检测磁北极N。
在阵列461沿与图4中的箭头A相反的方向移动期间，第一传感器4521可以检测从磁南极S到磁北极N的转变，而第二传感器4622检测磁南极S。而且，在阵列461沿与图4中的箭头A相反的方向移动期间，当第一传感器4521检测从磁北极N到磁南极S的转变时，第二传感器4622检测磁北极N。
所述示例可以如下表中所示：
Figure GDA0003498903840000111
因此，根据这些输入，即，由这些传感器指示的转变和状态的所述独特组合，控制单元10能够确定移动的方向。在该控制单元中，由这些传感器检测到的物理特性可以由二进制数0和1表示。
还参考图5。如所建议的，场4611、4612包括扩展场46121，与其它场4611、4612相比，所述扩展场46121具有沿着所述场的阵列461的更大延伸尺寸。所述扩展场提供了这里所称的零点，所述控制单元可以使用该零点来确定转向部分452(图3)的绝对位置，例如在系统启动时确定转向部分452的绝对位置。一旦已经确定了所述转向部分的绝对位置，就可以通过上述的方向判定来确定所述转向部分的变化，并且通过累积解码来定位。在本实例中，扩展场46121是单个磁N极，具有沿着阵列461的延伸尺寸，该延伸尺寸是第一场4611和第二场4612各自的延伸尺寸的两倍长。在替代实施例中，扩展场46121可以是单个磁S极。由此，第一场4611可以是磁北极，而第二场4612可以是磁南极。
第二传感器4622与第三传感器4623之间的、沿着所述场的阵列461的距离等于所述扩展场46121的沿着阵列461的延伸尺寸。因此，当第二传感器4622和第三传感器4623检测相反的相应转变(即，一个从磁北极N到南极S，另一个从南极S到北极N)时，所述控制单元能够确定转向部分452处于所述零点。可以理解，这种转变发生在扩展场46121的相反两端。
例如，在除了所述扩展场46121之外的一对相邻的场4611、4612的延伸尺寸被指定为延伸360度的情况下，第一传感器4521与第二传感器4622之间的距离可以是90度，并且第一传感器4521与第三传感器4623之间的距离可以是270度。
因此，所述控制单元10可以通过单独地控制每个推进单元的档位选择、所传递的推力和转向角来控制所述推进单元的操作。这些被控制的操作至少部分地基于来自自动驾驶仪11的、用户命令输入装置13、15以及来自定位系统406、407的输入命令，如上所述。所述控制系统中的控制信号可以通过通信线路或以无线方式发送。
还参考图6，其描绘了用于确定所述推进单元的转向部分452中的一个转向部分的位置的方法中的步骤。在启动时，所述控制单元控制转向致动器306以移动S1所述转向部分452，从而检测所述零点。由此，所述控制单元确定S2通过第二传感器4622和第三传感器4623检测到的同时转变是否在相反方向上，即，一个从磁北极N到南极S，另一个从南极S到北极N。如果是，则将所述转向部分452的位置记录为零点。
于是，所述控制单元通过第一传感器4521检测S3从磁南极S到磁北极N的转变或反过来，并且通过第二传感器4622同时检测S4第一物理特性S或第二物理特性N，由此，如上所述地确定S5所述转向部分452的移动方向。
此外，所述控制单元通过对来自传感器4521、4622、4623中的一个或多个传感器的信号的累积解码来确定S6所述转向部分452的绝对位置。
参考图7，其描绘了使用用于检测第二装置相对于第一装置的位置的系统的替代方法中的步骤。该系统包括固定到第一装置的场的阵列，这些场由具有第一物理特性的多个第一场和具有不同于第一物理特性的第二物理特性的多个第二场组成，所述第一场和第二场以交替方式沿着所述场的阵列布置，该系统还包括固定到第二装置的第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器和第二传感器被布置成当第二装置相对于第一装置移动时沿着所述场的阵列移动，所述第一传感器和第二传感器适于根据第一传感器和第二传感器相对于这些场的位置来检测所述第一物理特性或第二物理特性。
所述方法包括：在第二装置相对于第一装置移动期间，通过第一传感器检测S3从第一物理特性到第二物理特性的转变或反过来。所述方法还包括：与所述转变的检测基本同时地，通过第二传感器检测S4第一物理特性或第二物理特性。所述方法还包括基于所检测到的转变和所检测到的物理特性来确定S5第二装置相对于第一装置的移动方向。
应当注意，对于本发明的一些实施例而言，仅需要两个传感器。还应当注意，所述转变可以通过第二传感器来检测，并且，对所述物理特性的同时检测可以通过第一传感器来完成。
应当理解，在权利要求书的范围内可以有所述实施例的替代方案。如所提到的，本发明同样能够适用于其它类型的推进单元，例如船尾驱动器、固定式螺旋桨和船舵组合、或舷外发动机。图8示出了根据本发明实施例的定位系统406在用于海洋船舶的船尾驱动器上的实施。场的阵列461(例如上文参考图3至图5描述的所述场的阵列)固定到船尾驱动器的转向部分452，并且传感器载体462(例如上文参考图3至图5描述的传感器载体)固定到船尾驱动器的固定部分451。
本发明还适用于直线移动的位置测量。
应当理解，本发明不限于上文所述和附图中示出的实施例；而是，技术人员将认识到，可以在所附权利要求书的范围内进行许多修改和变型。

Claims (14)

1.一种使用用于检测第二装置(452)相对于第一装置(451)的位置的系统的方法，
-所述系统包括固定到所述第一装置(451)的场的阵列(461)，这些场由具有第一物理特性(S)的多个第一场(4611)和具有不同于所述第一物理特性(S)的第二物理特性(N)的多个第二场(4612)组成，所述第一场(4611)和所述第二场(4612)沿着所述场的阵列(461)以交替的方式布置，其中，这些场(4611、4612)包括扩展场(46121)，与其它场(4611、4612)相比，所述扩展场(46121)具有沿着所述场的阵列(461)的、更大的延伸尺寸，并且所述系统包括固定到所述第二装置(452)的第三传感器(4623)，
-所述系统还包括固定到所述第二装置(452)的第一传感器(4521)和第二传感器(4622)，其中，所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)被布置成当所述第二装置(452)相对于所述第一装置(451)移动时沿着所述场的阵列(461)移动，
-所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)适于根据所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)相对于这些场(4611、4612)的位置来检测所述第一物理特性(S)或所述第二物理特性(N)，
所述方法包括：
-在所述第二装置(452)相对于所述第一装置(451)移动期间，通过所述第一传感器(4521)检测从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变或者从所述第二物理特性(N)到所述第一物理特性(S)的转变，
-与所述转变的检测基本同时地，通过所述第二传感器(4622)检测所述第一物理特性(S)或所述第二物理特性(N)，以及
-基于所检测到的转变和所检测到的物理特性来确定所述第二装置(452)相对于所述第一装置(451)的移动方向，
所述方法的特征在于：
-确定通过所述第一传感器(4521)检测到的转变或通过所述第二传感器(4622)检测到的转变是否是从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变，
-确定与通过所述第一传感器(4521)或所述第二传感器(4622)检测的转变基本同时地通过所述第三传感器(4623)检测到的转变是否是从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变，以及
-基于对所述转变是否是从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变的确定，来确定所述转变是否发生在所述扩展场(46121)的相反两端处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一物理特性(S)是第一磁极性，并且所述第二物理特性(N)是与所述第一磁极性相反的第二磁极性。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变或从所述第二物理特性(N)到所述第一物理特性(S)的转变的检测分别是由所述第一传感器(4521)从第一场(4611)到第二场(4612)的相对移动或从所述第二场(4612)到所述第一场(4611)的相对移动而引起的。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所提供的除了所述扩展场(46121)之外的多个场(4611、4612)具有沿着所述阵列(461)的相同延伸尺寸。
5.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行权利要求1-4中的任一项所述的方法的步骤。
6.一种控制单元，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1-4中的任一项所述的方法的步骤。
7.一种船舶推进控制系统，所述船舶推进控制系统包括根据权利要求6所述的控制单元。
8.一种海洋船舶(1)，所述海洋船舶(1)包括根据权利要求7所述的船舶推进控制系统。
9.一种用于确定第二装置(452)相对于第一装置(451)的位置的系统，
-其中，所述系统包括被布置成固定到所述第一装置(451)的、场的阵列(461)，这些场由具有第一物理特性(S)的多个第一场(4611)和具有不同于所述第一物理特性(S)的第二物理特性(N)的多个第二场(4612)组成，所述第一场(4611)和所述第二场(4612)以交替的方式沿着所述场的阵列(461)布置，
-其中，这些场(4611、4612)包括扩展场(46121)，与其它场(4611、4612)相比，所述扩展场(46121)具有沿着所述场的阵列(461)的、更大的延伸尺寸，
-所述系统还包括被布置成固定到所述第二装置(452)的第一传感器(4521)和第二传感器(4622)，其中，所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)被布置成当所述第二装置(452)相对于所述第一装置(451)移动时沿着所述场的阵列(461)移动，
-所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)适于根据所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)相对于这些场(4611、4612)的位置来检测所述第一物理特性(S)或所述第二物理特性(N)，
-其特征在于，这些场(4611、4612)沿着所述阵列(461)的延伸尺寸以及所述第二传感器(4622)相对于所述第一传感器(4521)的位置使得：当所述第一传感器(4521)在所述第二装置(452)相对于所述第一装置(451)移动期间检测从所述第一物理特性(S)到所述第二物理特性(N)的转变或从所述第二物理特性(N)到所述第一物理特性(S)的转变时，所述第二传感器(4622)在该转变期间检测所述第一物理特性(S)或所述第二物理特性(N)，
-并且在于，所述系统包括被布置成固定到所述第二装置(452)的第三传感器(4623)，并且，所述第一传感器(4521)与所述第三传感器(4623)之间的沿着所述场的阵列(461)的距离、或者所述第二传感器(4622)与所述第三传感器(4623)之间的沿着所述场的阵列(461)的距离等于所述扩展场(46121)的沿着所述阵列(461)的延伸尺寸。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，多个场(4611、4612)具有沿着所述阵列(461)的相同延伸尺寸。
11.根据权利要求10所述 的系统，其特征在于，具有沿着所述阵列(461)的相同延伸尺寸的这些场(4611、4612)中的所有场或多个场被沿着所述阵列一个接一个地布置。
12.根据权利要求9-11中的任一项所述的系统，其特征在于，所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)之间的、沿着所述场的阵列(461)的距离等于比一个完整场延伸尺寸小的一部分场延伸尺寸，或者等于一个完整场延伸尺寸的倍数与一部分场延伸尺寸之和，其中，所述一个完整场延伸尺寸是任一个场(4611、4612)的沿着所述阵列(461)的延伸尺寸，或者在一个或多个场(4611、4612)的沿着所述阵列(461)的延伸尺寸不同于其余场(4611、4612)中的一个或多个场的沿着所述阵列(461)的延伸尺寸的情况下，所述一个完整场延伸尺寸是具有沿着所述阵列(461)的最小延伸尺寸的场(4611、4612)的、沿着所述阵列(461)的延伸尺寸。
13.根据权利要求9-11中的任一项所述的系统，其特征在于，所述第一传感器(4521)和所述第二传感器(4622)是霍尔传感器。
14.一种海洋船舶，所述海洋船舶包括根据权利要求9至13中的任一项所述的系统，其特征在于，所述第一装置(451)和所述第二装置(452)二者中的一个装置相对于所述海洋船舶的船体固定，并且所述第一装置(451)和所述第二装置(452)二者中的另一个装置被固定到所述海洋船舶的推进单元的转向部分或固定到所述海洋船舶的舵。
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