CN111829533A - 一种数据检测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种数据检测方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，所述缓存中存储所述历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。本发明实施例提供的技术方案，使得缓存中存在当前传感数据的相似历史传感数据的几率较大，进而无需在每次检测时均访问历史数据库中的每个历史传感数据，提高当前传感数据的相似检测效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种数据检测方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)系统的广泛发展，在通过SLAM系统中搭载的各类特定传感器获取运动过程中的传感数据，以此构建对应的环境模型时，需要对当前传感数据与历史传感数据之间的相似度进行分析，从而根据与当前传感数据一致的历史传感数据匹配的历史环境参数确定当前传感数据下的环境参数，以准确构建对应的环境模型。
现有的数据相似度检测中，SLAM系统通过搭载的特定传感器采集的历史传感数据均存储在预先构建的历史数据库中，通过特定传感器采集到当前传感数据后，将当前传感数据与历史数据库中的历史传感数据逐个进行相似度比对，并存入历史数据库，以便后续重新采集当前传感数据继续进行相似度分析。
由于在SLAM系统对环境模型的构建过程中需要通过特定传感器不断采集传感数据，此时历史数据库中所存储的历史传感数据也在不断增多，从而导致检测数据相似度时的计算量不断增大，现有可以设定历史数据库的容量上限，但容量上限较高时还是存在相似度计算开销大的问题，而容量上限较低时，由于部分历史传感数据无法存储在历史数据库中，导致相似度检测存在一定的局限性，极大降低了数据相似度检测的准确性。
发明内容
本发明实施例提供了一种数据相似度的检测方法、装置、设备和存储介质，高效地进行数据相似度检测。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据检测方法，该方法包括：
如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，所述缓存中存储所述历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种数据检测装置，该装置包括：
第一检测模块，用于如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
第二检测模块，用于如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，所述缓存中存储所述历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例中所述的数据检测方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例中所述的数据检测方法。
本发明实施例提供了一种数据检测方法、装置、设备和存储介质，首先在缓存中检测当前传感数据的相似历史传感数据，如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则继续在历史数据库中查找当前传感数据的相似历史传感数据，由于缓存中存储的是在历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据，此时缓存中存在当前传感数据的相似历史传感数据的几率较大，进而无需在每次检测时均访问历史数据库中的每个历史传感数据，能够提高当前传感数据的相似检测效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例一提供的一种数据检测方法的流程图；
图2A为本发明实施例二提供的一种数据检测方法的流程图；
图2B为本发明实施例二提供的一种数据检测过程的原理示意图；
图3A为本发明实施例三提供的一种数据检测方法的流程图；
图3B为本发明实施例三提供的一种数据检测过程的原理示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种数据检测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种数据检测方法的流程图，本实施例可应用于任一种配置有特定传感器的设备中。本发明实施例的方案可以适用于如何解决高效检测数据相似性的问题。本实施例提供的一种数据检测方法可以由本发明实施例提供的数据检测装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的设备中，该设备可以是配置有任意特定传感器的设备。
具体的，参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110，获取当前传感数据。
具体的，本实施例主要对于任意设备中配置的特定传感器在不同时刻下所采集的传感数据之间的相似度进行分析，此时当前传感数据为在当前时刻下所采集的传感数据；其中，配置的特定传感器可以是指任一类型的传感器，如温湿度传感器、陀螺仪传感器以及图像传感器等，本实施例对该特定传感器的类型不作限定。可选的，在判断设备当前所处的状态时，首先通过预先配置的特定传感器获取当前传感数据，以便后续与历史获取的传感数据进行相似度比对。
以视觉SLAM系统中的回环检测为例，视觉SLAM系统通过搭载的摄像机作为图像传感器采集不同时刻下的图像，回环检测是指通过分析不同时刻下两张图像之间的相似度，判断该视觉SLAM系统的主体在当前时刻所处的位置是否是曾经到达过的位置；视觉SLAM系统首先通过搭载的摄像机获取当前时刻的图像，作为当前传感数据。
S120，判断缓存中是否有当前传感数据的相似历史传感数据；若是，执行S130，若否，执行S140。
具体的，由于现有技术中将历史传感数据同一存储在历史数据库中，此时在获取到当前传感数据时，需要通过访问历史数据库中存储的每一个历史传感数据，从而进行相似度分析，使得相似度计算的开销较大，因此本实施例中通过预先设定缓存和历史数据库来分别存储获取到的历史传感数据；其中，历史数据库中存储具备关键性特征的历史传感数据，缓存中存储历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。可选的，本实施例中可以通过设定一个相似度阈值判断当前传感数据与历史传感数据之间的相似度，通过现有的相似度算法得到当前传感数据与历史传感数据之间的相似度，若该相似度超出设定的相似度阈值，则将该历史传感数据作为当前传感数据的相似历史传感数据；因此本实施例设定的缓存中存储的历史传感数据为曾经与历史数据库中存储的历史传感数据进行相似度分析时，被确定为相似历史传感数据的历史传感数据，保证缓存中存储的历史传感数据与当前传感数据相似的几率较高。
可选的，本实施例在获取到当前传感数据后，为了提高数据相似度的检测效率，可以首先分析当前传感数据与在缓存中存储的在之前的相似度检测过程曾经被确定为相似历史传感数据的历史传感数据之间的相似度，从而判断缓存中是否存在当前传感数据的相似历史传感数据；此时由于缓存中所存储的历史传感数据与当前传感数据的相似几率较高，较大可能直接在缓存中查找到当前传感数据的相似历史传感数据，而无需与历史数据库中存储的海量历史传感数据一一进行相似度分析，降低了相似度计算的开销，提高了数据相似度检测的效率。
S130，生成当前传感数据的检测结果。
具体的，如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则直接根据缓存中的该相似历史传感数据生成本次对于当前传感数据的检测结果，该检测结果用于表示在缓存中检测到当前传感数据的相似历史传感数据，以便后续根据该相似历史传感数据实现对当前传感数据的相关处理。
以视觉SLAM系统中的回环检测为例，在历史数据库中存储通过配置的摄像机在不同时刻下历史采集的各个历史帧，缓存中存储历史数据库中被查到为相似帧的历史帧，本实施例在获取到当前帧后，首先与缓存中存储的历史帧进行相似度比对，如果缓存中有当前帧的相似历史帧，则生成当前帧的检测结果，也就是对应的回环信息，该回环信息表示该视觉SLAM系统的主体在当前时刻所处的环境与该相似历史帧所处的环境相同，同时该回环信息中包括该相似历史帧的关联信息，如该相似历史帧的存储位置以及对该相似历史帧的各项分析结果等。
S140，查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果。
可选的，如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则通过历史数据库，继续在历史数据库中检测当前传感数据与历史传感数据之间的相似度，将当前传感数据与历史数据库中存储的历史传感数据一一进行相似度分析，从而判断历史数据库中是否存在当前传感数据的相似历史传感数据，此时历史数据库的查找结果可以包括在历史数据库中查找到当前传感数据的相似历史传感数据和在历史数据库中未查找到当前传感数据的相似历史传感数据两种情况，此时根据该查找结果生成当前传感数据在历史数据库中的检测结果，该检测结果用于表示在历史数据库中检测到当前传感数据的相似历史传感数据，或者在缓存和历史数据库中均未检测到当前传感数据的相似历史传感数据。
以视觉SLAM系统中的回环检测为例，本实施例在获取到当前帧后，如果缓存中没有当前帧的相似历史帧，则继续查找历史数据库，判断历史数据库中是否存在当前帧的相似历史帧，并根据历史数据库中的查找结果生成对应的检测结果，在历史数据库中查找到当前帧的相似历史帧时，得到对应的回环信息，该回环信息表示该视觉SLAM系统的主体在当前时刻所处的环境与该相似历史帧所处的环境相同，同时该回环信息中包括该相似历史帧的关联信息，如该相似历史帧的存储位置以及对该相似历史帧的各项分析结果等；在历史数据库中未查找到当前帧的相似历史帧时，则检测结果表示在缓存与历史数据库中均没有当前帧的相似历史帧，也就是当前帧没有回环。此时由于视觉SLAM系统的主体通常运动范围不大，会多次访问同一片位置区域时，而由于缓存中存储历史数据库中被查找到是相似历史帧的历史帧，此时回环检测能够保证很大概率会在缓存中检测到回环，因此视觉SLAM系统中的数据相似度检测，也就是回环检测，与历史数据库中存储的历史传感数据的多少相关性较低，从而能够维持稳定的数据相似度的计算时间。
本实施例提供的技术方案，首先在缓存中检测当前传感数据的相似历史传感数据，如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则继续在历史数据库中查找当前传感数据的相似历史传感数据，由于缓存中存储的是在历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据，此时缓存中存在当前传感数据的相似历史传感数据的几率较大，进而无需在每次检测时均访问历史数据库中的每个历史传感数据，提高当前传感数据的相似检测效率。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种数据检测方法的流程图，图2B为本发明实施例二提供的一种数据检测过程的原理示意图。本实施例中是在上述实施例提供的技术方案的基础上进行优化。具体的，本实施例中主要对通过缓存存储历史传感数据的具体过程进行详细的解释说明。
可选的，如图2A所示，本实施例中可以包括如下步骤：
S210，获取当前传感数据。
S220，判断缓存中是否有当前传感数据的相似历史传感数据；若是，执行S230，若否，执行S240。
S230，生成当前传感数据的检测结果，并更新缓存中当前传感数据的相似历史传感数据的相似次数。
具体的，如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则直接根据缓存中的该相似历史传感数据生成当前传感数据的检测结果，同时为了便于判断缓存中存储的历史传感数据被检测到是相似历史传感数据的相似频率，如图2B所示，本实施例中可以为缓存中的每一历史传感数据设置一个相似次数，该相似次数用于记录缓存中的历史传感数据在相似检测过程中被检测是相似历史传感数据的次数；如果在缓存中检测到当前传感数据的相似历史传感数据，则在生成当前传感数据的检测结果的同时，相应更新缓存中当前传感数据的相似历史传感数据的相似次数，以准确判断缓存中存储的各历史传感数据被检测是相似历史传感数据的相似几率。
示例性的，为缓存中存储的每一历史传感数据均设置一个计数器，在缓存中检测到当前传感数据的相似历史传感数据时，控制该相似历史传感数据对应的计数器加一计数，从而更新缓存中当前传感数据的相似历史传感数据的相似次数。
S240，查找历史数据库，并判断在历史数据库中是否查找到当前传感数据的相似历史传感数据；若是，执行S250；若否，执行S270。
具体的，如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则继续查找历史数据库中存储的历史传感数据，判断历史数据库中是否存在当前传感数据的相似历史传感数据，根据不同的查找结果执行对应的操作。
S250，将查找到的相似历史传感数据存入缓存中。
可选的，如果在历史数据库中查找到当前传感数据的相似历史传感数据，此时为了保证后续数据相似度的检测效率，可以将本次在历史数据库中查找到的相似历史传感数据存入缓存中，以便后续再次检测当前传感数据与历史传感数据的相似度时，能够较快在缓存中检测到，而无需继续查找历史数据库。同时，将查找到的相似历史传感数据存入缓存后，需要在缓存中为该相似历史传感数据设置匹配的相似次数，并对该相似次数初始化，保证相似次数与实际在缓存中被检测到是相似历史传感数据的次数匹配。
示例性的，在将查找到的相似历史传感数据存入缓存中时，可以为该相似历史传感数据设定对应的计数器，并将该计数器的计数初始化设为一，以便后续根据相似度检测结果实时更新该相似历史传感数据的计数结果。
此外，本实施例可以通过在缓存中常驻特定历史传感数据的方式实现更高层的算法定制。以视觉SLAM系统为例，已知某些历史帧的位姿信息是高度精确的，此时可以将其作为系统位姿估计的固定参照，可将这些历史帧信息常驻在缓存中，以便后续进行相似度检测。
S260，当缓存达到预设容量上限，则删除缓存中相似次数低于次数阈值的历史传感数据。
可选的，为了保证缓存中存储的历史传感数据是历史数据库中能够频繁被检测到是相似历史传感数据的数据，可以为缓存设定一个预设容量上限，该预设容量上限远小于历史数据库的容量上限，使得缓存中的历史传感数据能够动态更新。具体的，在将历史数据库中的历史传感数据存入缓存中时，首先需要判断缓存当前是否已经达到预设容量上限，如果缓存还没有达到预设容量上限，则直接将本次在历史数据库中查找到的相似历史传感数据存入缓存中；如果缓存达到预设容量上限，为了将本次在历史数据库中查找到的相似历史传感数据存入缓存，则首先需要删除缓存中相似次数低于次数阈值的历史传感数据，以便缓存中存在额外的存储空间，来存储本次在历史数据库中查找到的相似历史传感数据。在多次执行数据相似度的检测，使缓存中存储的历史传感数据进行动态更新后，能够保证缓存中存储的历史传感数据均为历史数据库中被检测到是相似历史传感数据的概率较大的历史传感数据，在执行后续相似度检测时，较大可能直接在缓存中查找到相似历史传感数据，而无需在历史数据库中查找，提高了数据相似度的检测效率。
S270，根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果。
具体的，在历史数据库中查找当前传感数据的相似历史传感数据时，包括历史数据库中没有当前传感数据的相似历史传感数据和历史数据库中有当前传感数据的相似历史传感数据两种查找结果，此时根据不同的查找结果生成当前传感数据的不同检测结果。
本实施例提供的技术方案，通过对缓存中存储的历史传感数据设定对应的相似次数，并在缓存达到预设容量上限时，将相似次数低于次数阈值的历史传感数据删除，保证缓存中存储的历史传感数据与当前传感数据的相似几率较大，从而在执行后续相似度检测时，较大可能直接在缓存中查找到相似历史传感数据，而无需在历史数据库中查找，提高了数据相似度的检测效率。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种数据检测方法的流程图，图3B为本发明实施例三提供的一种数据检测过程的原理示意图。本实施例中是在上述实施例提供的技术方案的基础上进行优化。具体的，本实施例中主要对当前传感数据的辅助参数的具体确定过程进行详细的解释说明。
可选的，本实施例中可以包括如下步骤：
S310，确定历史传感数据对应的辅助参数。
其中，辅助参数是指能够通过特定传感器采集的传感数据分析得到的，可以辅助分析设备当前所处的应用场景的状态信息的参数，本实施例中的辅助参数与设备中配置的传感器的具体类型相关；可选的，本实施例中的辅助参数至少可以包括如下参数之一：位姿参数、气候参数、光电参数和医疗参数。以视觉SLAM系统中的回环检测为例，在获取到历史传感数据，也就是通过摄像头采集到历史帧后，通过对历史帧进行分析能够估计得到设备采集历史帧时在所处场景下的位置和状态信息，也就是对应的位姿参数；如通过温湿度传感器得到环境中的温湿度信息时，能够估计出对应的环境气候参数等。
具体的，本实施例在得到历史传感数据时，可以对历史传感数据进行分析，从而估计该历史传感数据对应的辅助参数，以便后续辅助判断设备在通过特定传感器采集历史传感数据时所处场景下的状态信息；此时由于缓存中存储的是历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据，因此可以保证缓存与历史数据库中的历史传感数据均有对应的辅助参数。
S320，获取当前传感数据。
S330，判断缓存中是否有当前传感数据的相似历史传感数据；若是，执行S340，若否，执行S350。
S340，生成当前传感数据的检测结果。
S350，查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果。
S360，将当前传感数据的相似历史传感数据的辅助参数作为当前传感数据的辅助参数。
可选的，在缓存或者历史数据库中查找到当前传感数据的相似历史传感数据后，可以直接将该相似历史传感数据的辅助参数作为当前传感数据的辅助参数，无需对当前传感数据进行分析，此时能够保证两个相似的传感数据对应的辅助参数之间的一致性；同时由于极大可能在缓存中查找到当前传感数据的相似历史传感数据，因此对于不同时刻下采集的传感数据，如果两者相似，则可以在缓存中多次检测到同一个相似历史传感数据，从而减少在历史数据库中检测到不同相似历史传感数据时得到的辅助参数不一致造成的误差。
示例性的，视觉SLAM系统中由于优先在缓存中检测，因此更倾向于多次找到同一个相似历史传感数据，减少现有技术中在历史数据库中检测到的相似历史传感数据对应的位姿参数不一致性而导致的抖动；而且由于每次回环修正的位姿估计的一致性得到提高，使得位姿估计的全局一致性也得到提高，历史数据库中存储的历史传感数据的一致性也得到提高。
本实施例提供的技术方案，通过为历史传感数据设定对应的辅助参数，从而在查找到当前传感数据的相似历史传感数据后，直接将该相似历史传感数据对应的辅助参数作为当前传感数据对应的辅助参数，无需对当前传感数据进行额外分析，提高了辅助参数的一致性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种数据检测装置的结构示意图，具体的，如图4所示，该装置可以包括：
第一检测模块410，用于如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
第二检测模块420，用于如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，缓存中存储历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
本实施例提供的技术方案，首先在缓存中检测当前传感数据的相似历史传感数据，如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则继续在历史数据库中查找当前传感数据的相似历史传感数据，由于缓存中存储的是在历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据，此时缓存中存在当前传感数据的相似历史传感数据的几率较大，进而无需在每次检测时均访问历史数据库中的每个历史传感数据，提高当前传感数据的相似检测效率。
进一步的，上述数据检测装置，还可以包括：
缓存存储模块，用于若在历史数据库中查找到当前传感数据的相似历史传感数据，则将查找到的相似历史传感数据存入缓存中。
进一步的，上述数据检测装置，还可以包括：
缓存删除模块，用于当缓存达到预设容量上限，则删除缓存中相似次数低于次数阈值的历史传感数据。
进一步的，上述数据检测装置，还可以包括：
相似次数更新模块，用于如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，更新缓存中当前传感数据的相似历史传感数据的相似次数。
进一步的，上述数据检测装置，还可以包括：
辅助参数确定模块，用于在如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据之前，确定历史传感数据对应的辅助参数。
进一步的，上述数据检测装置，还可以包括：
当前参数确定模块，用于在生成当前传感数据的检测结果之后，将当前传感数据的相似历史传感数据的辅助参数作为当前传感数据的辅助参数。
进一步的，上述辅助参数至少包括如下参数之一：位姿参数、气候参数、光电参数和医疗参数。
本实施例提供的数据检测装置可适用于本发明任意实施例提供的数据检测方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50、存储装置51和通信装置52；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50、存储装置51和通信装置52可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储装置51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中提供的数据检测方法对应的程序指令/模块。处理器50通过运行存储在存储装置51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述数据检测方法。
存储装置51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置52可用于实现设备间的网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种设备可用于执行本发明任意实施例提供的数据检测方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现本发明任意实施例中的数据检测方法。该方法具体可以包括：
如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，缓存中存储历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的数据检测方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述数据检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种数据检测方法，其特征在于，包括：
如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，所述缓存中存储所述历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在查找历史数据库之后，还包括：
若在所述历史数据库中查找到所述当前传感数据的相似历史传感数据，则将查找到的相似历史传感数据存入所述缓存中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述缓存达到预设容量上限，则删除所述缓存中相似次数低于次数阈值的历史传感数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据之后，还包括：
更新缓存中当前传感数据的相似历史传感数据的相似次数。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据之前，还包括：
确定历史传感数据对应的辅助参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在生成当前传感数据的检测结果之后，还包括：
将所述当前传感数据的相似历史传感数据的辅助参数作为所述当前传感数据的辅助参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述辅助参数至少包括如下参数之一：位姿参数、气候参数、光电参数和医疗参数。
8.一种数据检测装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于如果缓存中有当前传感数据的相似历史传感数据，则生成当前传感数据的检测结果；
第二检测模块，用于如果缓存中没有当前传感数据的相似历史传感数据，则查找历史数据库，并根据历史数据库的查找结果生成当前传感数据的检测结果，其中，所述缓存中存储所述历史数据库中被查找到是相似历史传感数据的历史传感数据。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的数据检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的数据检测方法。
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