CN111823260A - 机械手臂用可调夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭露一种机械手臂用可调夹紧装置，其包括一基座、多个移动部、多个可调爪部及一驱动装置；每一可调爪部包括一调整座、一调整块、一夹块、一螺栓及一夹柱；该夹柱固定于该调整座上；旋松该螺栓可使该调整块与夹块释放该调整座，此时可移动该调整座及夹柱的位置；旋紧该螺栓可使该调整块与夹块夹住该调整座。本发明的各夹柱通过调整座相关机构来独立调整位置，不但能夹持多种不同口径的工件，且能偏心地夹持工件。

Description

机械手臂用可调夹紧装置

技术领域

本发明与机械手臂有关，尤其与机械手臂的夹爪部分的结构有关。

背景技术

图14显示一种用于机械手臂的公知夹紧装置(或称夹爪)，其包括一基座9、设于基座9上的三个移动部91与一驱动装置92、及分别设于各移动部91的多个夹柱93(即每一移动部91上设有一夹住93)。各移动部91分别能沿着一辐射路径移动，所述辐射路径通过基座9的一中心。每一移动部91的行程只有大约5mm。驱动装置3用于驱动各移动部91移动，移动方向如图中箭号所示。因此，所述夹柱93可随着所述移动部91的前移而向该中心靠拢，借以夹持一工件，或是，所述夹柱93随着所述移动部91的后移而从该中心辐射地散开，借以释放该工作。

由于每一夹柱93是直接固定在对应的移动部91上，因此，一旦决定每一夹柱93在对应移动部91上的位置，就相当于决定各夹柱93所能夹持的工件的口径范围。若工件的口径大到或小到超出该口径范围时，公知夹紧装置就无法夹持，亦即，公知夹紧装置有只能夹持少数几种口径的工件的问题，此外，公知夹紧装置也无法偏心地夹持工件。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够能夹持多种不同口径的工件，且能偏心地夹持工件的机械手臂用可调夹紧装置。

为了达到上述目的，本发明提供一种机械手臂用可调夹紧装置，包括：一基座；多个移动部，设于该基座上，且各所述移动部分别能沿着通过该基座的中心的一辐射路径移动；一驱动装置，设于该基座上，所述驱动装置用以驱动所述移动部移动；及多个可调爪部，分别设于各所述移动部；每一所述可调爪部包括：一调整座，固定于所对应的所述移动部，且所述调整座具有一鸠形槽及通过所述鸠形槽隔开的两限制板，两所述限制板相正对且相互平行；一调整块，具有一前侧面、一后侧面、位于该后侧面的两抵块、位于两该抵块之间的一嵌槽及横向贯穿的一穿孔，两该抵块分别抵靠于两该限制板；一夹块，具有一嵌块、从该嵌块的两相对边分别向外凸出的两凸翼及横向贯穿的一螺孔，该嵌块位于该调整座的该鸠形槽内且从该调整座的该两限制板之间突出之后嵌入该调整块的该嵌槽，两该凸翼位于该调整座的该鸠形槽内且分别抵靠该调整座的两该限制板，该螺孔正对于该调整块的该穿孔；一螺栓，穿过该调整块的该穿孔之后螺合于该夹块的该螺孔；及一夹柱，固定于该调整块的该前侧面。

在一实施例中，本发明的上述每一所述可调爪部的该调整块的两该抵块分别具有一排第一齿部，每一所述可调爪部的该调整座的两该限制板分别具有一排第二齿部，两该第二齿部分别啮合于两该第一齿部。

本发明提供另一种机械手臂用可调夹紧装置，其包括：一基座；多个移动部，设于该基座上，且各所述移动部分别能沿着通过该基座的中心的一辐射路径移动；一驱动装置，设于该基座上，所述驱动装置用以驱动所述移动部移动；及多个可调爪部，分别设于各所述移动部，每一所述可调爪部包括：一调整座，固定于所对应的所述移动部；一块体，能在该调整座上移动变换位置；一螺栓，用以将该块体固定在该调整座上；及一夹柱，固定于该块体上。

相对于先前技术，本发明的各夹柱通过上述调整座相关机构来独立调整位置，不但能夹持多种不同口径的工件，且能偏心地夹持工件，解决公知机械手臂的夹紧装置只能夹持少数几种口径的工件，且无法偏心夹持工件的问题。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1为本发明的一较佳实施例的部分立体分解图。

图2及图3为本发明的该较佳实施例的不同夹持状态下的立体图。

图4为本发明的该较佳实施例的可调爪部的断面图。

图5为本发明的该较佳实施例的可调爪部的另一断面图。

图6至图11为本发明的该较佳实施例的各夹柱夹持不同工件的示意图。

图12为本发明的另一较佳实施例的可调爪部的断面图。

图13为本发明的再一较佳实施例的可调爪部的断面图。

图14为公知机械手臂的夹紧装置的断面图。

附图标号说明：

1基座 2移动部

3驱动装置 4可调爪部

41调整座 411鸠形槽

412限制板 413第二齿部

42调整块 420a前侧面

420b后侧面 421抵块

422嵌槽 423穿孔

424第一齿部

43夹块 431嵌块

432凸翼 433螺孔

44螺栓

45夹柱 451支撑杆

452橡胶套 453限制螺栓

454小螺栓 455小抵块

A1～A6第一工件～第六工件

9基座 91移动部

92驱动装置 93夹柱

具体实施方式

为了对本发明的技术方案、目的和效果有更清楚的理解，现结合附图说明本发明的具体实施方式。

图1至图3显示本发明的机械手臂用可调夹紧装置的一个较佳实施例，其包括一基座1、设于该基座上的多个移动部2与一驱动装置3、及分别设于各移动部2的多个可调爪部4(即每一移动部2上设置一个可调爪部4)；各移动部2位于基座1的一面，且各移动部2分别能沿着一辐射路径移动，各辐射路径通过基座1的该面的一中心；驱动装置3用于驱动所述移动部2移动(可同步移动或异步移动)；因此，如图2所示，所述可调爪部4可随着所述移动部2的前移而向该中心靠拢，或是，如图3所示，所述可调爪部4随着所述移动部2的后移而从该中心辐射地散开。

在此实施例中，可调爪部4的数量有3个，并呈现120度夹角的辐射状排列形式，但也可以2个、4个或者4个以上，此可视需求而定。

如图1所示，每一可调爪部4包括一调整座41、一调整块42、一夹块43、一螺栓44及一夹柱45。调整座41固定于所对应的移动部2，且调整座41具有一鸠形槽411及通过鸠形槽411隔开的两限制板412，两限制板412相正对且相互平行；调整块42具有一前侧面420a、一后侧面420b、位于后侧面420b的两抵块421、位于两抵块421之间的一嵌槽422及横向贯穿的一穿孔423；两抵块421分别抵靠于两限制板412；夹块43具有一嵌块431、从嵌块431的两相对边分别向外凸出的两凸翼432及横向贯穿的一螺孔433；嵌块431位于调整座41的鸠形槽411内且从调整座41的两限制板412之间突出之后嵌入调整块42的嵌槽422；两凸翼432位于调整座41的鸠形槽411内且分别抵靠调整座41的两限制板412；螺孔433正对于调整块42的穿孔423；螺栓44穿过调整块42的穿孔423之后螺合于夹块43的螺孔433；夹柱45固定于调整块42的前侧面420a。

如图4及图5所示，一操作者只要旋松螺栓44就可以移动调整块42到想要的位置，然后再旋紧螺栓44，就能使调整块42及夹块43夹紧两限制板412，从而固定调整块42，达到夹柱45的位置调整目的；夹柱45位置的调整决定整个可调夹紧装置可夹持的工作的口径大小，例如：

图6及图7显示各夹柱45在对应调整座41上的位置均相同，此时，各夹柱45可夹持小口径的一第一工件A1，也可夹持口径相对较大的一第二工件A2。图8及图9显示各夹柱45在对应调整座41上的位置均相同，但比图6及图7更靠近外围，此时，各夹柱45可夹持口径大于第一工件A1的一第三工件A3，也可夹持口径较第二工件A2及第三工件A3大的一第四工件A4。图10及图11显示其中两夹柱45的位置相同，但另一夹柱45的位置相异，此时，各夹柱45可偏心地夹持一第五工件A5，也可偏心地夹持一第六工件A6。可见，本发明的机械手臂用可调夹紧装置通过各夹柱45位置可独立调整的特点而能夹持多种不同口径的工件，且能偏心地夹持工件，解决公知机械手臂的夹紧装置只能夹持少数几种口径的工件，且无法偏心夹持工件的问题。

再如图1所示，在此实施例中，夹柱45包括一支撑杆451、一橡胶套452及一限制螺栓453。支撑杆451螺合于调整块42，橡胶套452套于支撑杆451，限制螺栓453螺合于支撑杆451，以防止橡胶套452脱离支撑杆451。此外，还可通过一小螺栓454及一小抵块455由侧向抵压固定该支撑杆451。然而，前述均非必要而可不设置。

在一实施例中，上述调整块42的两抵块421分别具有一排第一齿部424，两限制板412分别具有一排第二齿部413，两第二齿部413部分别啮合于两第一齿部424。如此，可进一步确保调整好位置的夹柱45无松动之虞。

如图12所示，上述的调整块42与夹块43可整合成一块体42a，块体42a可在一调整座41a上移动变换位置，然后再以一或多根螺栓44a由侧向将块体42a固定在调整座41a。再如图13所示，上述的调整块42与夹块43也可整合成另一块体42b，块体42b可在一调整座41b上移动变换位置，然后再以一或多根螺栓44b由侧向将块体42b固定在调整座41b。这两种做法也可以达到调整夹柱45位置的目的。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。而且需要说明的是，本发明的各组成部分并不仅限于上述整体应用，本发明的说明书中描述的各技术特征可以根据实际需要选择一项单独采用或选择多项组合起来使用，因此，本发明理所当然地涵盖了与本案发明点有关的其它组合及具体应用。

Claims (3)

1.一种机械手臂用可调夹紧装置，其特征在于，所述机械手臂用可调夹紧装置包括：

一基座；

多个移动部，设于该基座上，且各所述移动部分别能沿着通过该基座的中心的一辐射路径移动；

一驱动装置，设于该基座上，所述驱动装置用以驱动所述移动部移动；及

多个可调爪部，分别设于各所述移动部，每一所述可调爪部包括：

一调整座，固定于所对应的所述移动部，且所述调整座具有一鸠形槽及通过所述鸠形槽隔开的两限制板，两所述限制板相正对且相互平行；

一调整块，具有一前侧面、一后侧面、位于该后侧面的两抵块、位于两该抵块之间的一嵌槽及横向贯穿的一穿孔，两该抵块分别抵靠于两该限制板；

一夹块，具有一嵌块、从该嵌块的两相对边分别向外凸出的两凸翼及横向贯穿的一螺孔，该嵌块位于该调整座的该鸠形槽内且从该调整座的两该限制板之间突出之后嵌入该调整块的该嵌槽，两该凸翼位于该调整座的该鸠形槽内且分别抵靠该调整座的两该限制板，该螺孔正对于该调整块的该穿孔；

一螺栓，穿过该调整块的该穿孔之后螺合于该夹块的该螺孔；及

一夹柱，固定于该调整块的该前侧面。

2.如权利要求1所述的机械手臂用可调夹紧装置，其特征在于，每一所述可调爪部的该调整块的两该抵块分别具有一排第一齿部，每一所述可调爪部的该调整座的两该限制板分别具有一排第二齿部，两该第二齿部分别啮合于两该第一齿部。

3.一种机械手臂用可调夹紧装置，其特征在于，所述机械手臂用可调夹紧装置包括：

一基座；

多个移动部，设于该基座上，且各所述移动部分别能沿着通过该基座的中心的一辐射路径移动；

一驱动装置，设于该基座上，所述驱动装置用以驱动所述移动部移动；及

多个可调爪部，分别设于各所述移动部，每一所述可调爪部包括：

一调整座，固定于所对应的所述移动部；

一块体，能在该调整座上移动变换位置；

一螺栓，用以将该块体固定在该调整座上；及

一夹柱，固定于该块体上。

Images