CN111823241A - 一种智能安防机器人、方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种智能安防机器人、方法、装置、存储介质。所述智能安防机器人包括：基座、设于所述基座的顶部的旋转体、设于所述基座内部的处理器和麦克风以及设于所述智能安防机器人的顶部或侧面的扬声器；所述基座的底面呈圆形，所述基座的侧面设置有曲面屏，所述曲面屏沿着所述基座的侧面环绕设置；所述旋转体与所述基座同轴设置，所述旋转体的侧面或顶部设置有摄像头，所述摄像头与所述旋转体竖向可转动连接以变换镜头朝向本申请实施例提供的技术方案，能更好地监控非用户人员的一举一动，并对确定为可以人物的非用户人员进行安防警告，以实现更好的安防效果，保护好用户的财产安全。

Description

一种智能安防机器人、方法、装置、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能监控技术领域，尤其涉及一种智能安防机器人、方法、装置、存储介质。

背景技术

在传统安防监控系统中，多以固定摄像头进行监控配合人工值班巡视的方式，由于需要付出的人力及时间成本较大，这种方式已难以满足目前的安防需求。而随着人工智能的发展，借助图像识别技术能够分析出监控画面中的可疑人物，以此来对监控环境发生的异常进行警告及提醒。但是，由于摄像头设置在特定位置对某一固定监控画面进行监控，受到监控摄像头监控视角的限制，对于可疑人物行为的跟踪监控有一定的局限性。

发明内容

本申请实施例提供一种智能安防机器人、方法、装置、存储介质，能够通过摄像头画面自动跟踪非用户人员。

在第一方面，本申请实施例提供了一种智能安防机器人，包括：基座、设于所述基座的顶部的旋转体、设于所述基座内部的处理器和麦克风以及设于所述智能安防机器人的顶部或侧面的扬声器；所述基座呈筒状，所述基座的侧面设置有曲面屏，所述曲面屏沿着所述基座的侧面环绕设置；所述旋转体与所述基座同轴设置，所述旋转体的侧面或顶部设置有摄像头，所述摄像头与所述旋转体竖向可转动连接以变换镜头朝向；所述处理器与所述麦克风、所述旋转体、所述曲面屏、所述扬声器及所述摄像头信号连接，所述处理器用于根据所述麦克风及所述摄像头的采集信息进行非用户人员分析，控制所述旋转体和/或所述摄像头转动以跟踪非用户人员，并通过所述扬声器及所述曲面屏对判定为可疑人物的所述非用户人员进行安防警告。

优选的，所述基座呈圆柱筒状或圆台筒状。

在第二方面，本申请实施例提供了一种智能安防方法，包括：

确定非用户人员所处方位；根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

优选的，所述确定非用户人员所处方位包括：获取麦克风实时采集信息，根据所述采集信息进行声纹识别；根据所述声纹识别的结果，若判断为非用户人员的人声，则通过摄像头获取整个监控环境对应不同监控区域的拍摄画面；分析每一个所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若存在包含有非用户人员的拍摄画面，则根据所述包含有非用户人员的拍摄画面所对应的监控区域，确定非用户人员所处方位。

可选的，所述确定非用户人员所处方位包括：通过麦克风实时检测整个监控环境的声源，判断声源是否满足预设声源条件；根据满足所述预设声源条件的声源所对应的位置，驱动摄像头拍摄对应位置的画面；根据对应位置的拍摄画面分析所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若所述拍摄画面包含有非用户人员，则确定所述拍摄画面所对应的位置为非用户人员所处方位。

优选的，所述根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述可疑人物所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间包括：以摄像头的拍摄画面的左下角为坐标原点建立直角坐标系，确定所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置；根据所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置、所述摄像头的拍摄画面的正中心的坐标位置以及所述摄像头的拍摄画面的宽度和高度，计算所述摄像头的水平偏移量及俯仰偏移量；根据所述摄像头的水平偏移量控制所述旋转体转动对应角度，根据所述摄像头的俯仰偏移量控制所述摄像头转动对应角度。

优选的，所述判定所述非用户人员为可疑人物包括：上传所述跟踪拍摄画面至客户终端进行可疑人物判断；接收所述客户终端返回的可疑人物判断结果；根据所述可疑人物判断结果若为是，则判定所述非用户人员为可疑人物。

可选的，所述判定所述非用户人员为可疑人物包括：提取所述跟踪拍摄画面中所述非用户人员的人脸画面；将所述人脸画面与预设人脸数据库比对判断所述人脸画面是否匹配；根据匹配结果若为否，则判定所述非用户人员为可疑人物。

在第三方面，本申请实施例提供了一种智能安防装置，包括：定位模块，用于确定非用户人员所处方位；跟踪模块，用于根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；告警模块，用于根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第二方面所述的智能安防方法。

本申请实施例通过设置旋转体及在旋转体侧面或者顶部设置摄像头，摄像头设置为可竖向转动，使得摄像头能够在安防机器人周围监控区域内进行不同区域的画面监控，对非用户人员进行实时跟踪，使非用户人员画面保持在摄像头监控画面的正中心，以更好地监控非用户人员的一举一动，并对确定为可以人物的非用户人员进行安防警告，以实现更好的安防效果，保护好用户的财产安全。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种智能安防机器人的结构示意图；

图2是本申请实施例一的智能安防机器人的侧视图；

图3是本申请实施例一的智能安防机器人的底部视图；

图4是本申请实施例一的处理器连接示意图；

图5是本申请实施例一提供的另一种智能安防机器人的结构示意图；

图6是本申请实施例二提供的一种智能安防方法的流程图；

图7是本申请实施例二中确定非用户人员的流程图；

图8是本申请实施例二中另一种确定非用户人员方式的流程图；

图9是本申请实施例二中非用户人员画面跟踪示意图；

图10是本申请实施例二中确定可疑人物的流程图；

图11是本申请实施例二中另一种确定可疑人物方式的流程图；

图12是本申请实施例二实时告警示意图；

图13是本申请实施例三提供的一种智能安防装置的结构示意图。

图中：11、基座；111、曲面屏；112、吸盘；12、旋转体；121、摄像头；122、限位孔；123、扬声器。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请提供的智能安防机器人，旨在通过摄像头的全视角转动，来实现对非用户人员的实时跟踪，通过实时跟踪画面来判定非用户人员的安全性，并对判定为危害用户财产及人事安全的可以人物进行安防警告，以实现较好的安防效果。由于现有的安防设备，通常是设置一个固定的摄像头，摄像头固定在某一位置对监控环境进行监控，由于摄像头无法做到对监控环境全视角的监控，其监控效果具有一定的局限性，在监控过程中难免有漏网之鱼。同时，由于摄像头固定，无法做到实时跟踪非用户人员，进行非用户人员实时行为分析，其监控效果相对简单。基于此，本申请实施例提供的智能安防机器人，一方面，对非用户人员进行监控区域的全视角实时跟踪，以监控非用户人员的一举一动，另一方面对确定为可以人物的人进行实时安防警告，确保用户财产乃至人身安全。

实施一：

图1-图3给出了本申请实施例一提供的一种智能安防机器人的结构示意图，参照图1，该智能安防机器人包括基座11以及设置于该基座11的顶部的旋转体12，该基座11用于支撑该旋转体12，旋转体12以铰接的形式与基座11连接在一起，基座11内部设置一个电动马达，基座11通过电动马达来连接该旋转体12，用以带动旋转体12在水平方向上转动。摄像头121设置在旋转体12的侧面，摄像头121的镜头朝外，旋转体12与基座11同轴设置，使旋转体12可以基座11的中轴自转，当旋转体12转动时，带动摄像头121跟着转动，以此来变换摄像头121水平方向上不同的拍摄视角。并且，为了实时跟踪非用户人员，使非用户人员始终保持在拍摄画面的正中心，那么摄像头121不仅仅要在水平方向上做圆周的转动，在竖向方向也需要使摄像头121上下转动，这样，摄像头121的中心会覆盖拍摄环境中的每一个点。当进行非用户人员画面跟踪时，以智能安防机器人为中心，确定非用户人员所处方位后，即驱动旋转体12旋转以使摄像头121朝向对应方位。之后，参照图2，为了使拍摄画面中，非用户人员处于画面中心，通过上下调整转动摄像头121，以使摄像头121以一个最佳的拍摄视角进行拍摄。需要说明的是，本实施例的旋转体12及摄像头121，可通过电动马达驱动实现旋转，电动马达驱动设备旋转的原理与现有技术相同，且电动马达驱动设备为现有较成熟技术，这里就不多赘述。驱动旋转体12及摄像头121旋转的实施方式有很多，本实施例不做固定限定。另外，本申请实施例的提供的摄像头121，其设置位置为旋转体12的侧面，在实际应用中，也可将摄像头121设置于旋转体12的顶部，只需保证摄像头121的镜头覆盖智能安防机器人周围环境，且能够在竖直方向上上下转动摄像头121即可。

可选的，如图1所示，基座11设置成圆柱状，基座11的底面设置为圆形，基座11的侧面设置有曲面屏111，曲面屏111沿着基座11的侧面环绕设置。曲面屏111沿着基座11的侧面设置一圈，使得整个圆柱形基座11的侧面均覆盖有曲面屏111。曲面屏111能够朝向周围的任一方向显示安防警告内容，只要确定非用户人员所处方位，即可将安防警告内容显示在朝向对应方位的部分显示屏上面，无论非用户人员处于监控环境周围的那个方位，都可以通过显示屏进行警告内容提示。在旋转体12的顶部设置有扬声器，扬声器123实现安防机器人与可以人物的语音警告。此外，在实际应用中，也可将扬声器123设置在旋转体12的侧面，同时，为了保证好的播放效果，可对应在旋转体12的两侧分别设置扬声器123。

可选的，旋转体12的侧面设置有竖条形限位孔122，摄像头121设于该限位孔122中。摄像头121在限位孔122中上下转动，限位孔122一方面提供了摄像头121上下转动的角度阈值，使摄像头121在一定的角度范围内上下转动；另一方面，摄像头121设置在限位孔122中，保护了摄像头121不易损坏，避免裸露在机器人外部遭受碰撞、磨损等情况。

另外，如图3所示，在基座11的底部设置有吸盘112，吸盘112通过吸附在平整的表面上可以使整个智能安防机器人得到很好的固定，不易倾倒。而对于需要移动的机器人，也可以在基座11的底部设置万向轮，通过人工或者动力驱动的方式使得机器人能够朝不同的方向移动。

具体的，在基座11内部设置有处理器和麦克风，上述旋转体12、摄像头121、曲面屏111、扬声器123及麦克风均受控于该处理器。处理器用于根据麦克风及摄像头121的采集信息进行非用户人员分析，控制旋转体12和/或摄像头121转动以跟踪非用户人员，并通过扬声器123及曲面屏111对判定为可疑人物的非用户人员进行安防警告。参照图4，处理器通过与驱动旋转体12转动的电动马达、以及驱动摄像头121上下转动的电动马达连接，控制对应的电动马达转动来实现摄像头121的全视角转动；通过与麦克风信号连接，处理器实时接收麦克风采集的声音信息，实现监控环境的声音采集，作为周围环境是否存在非用户人员的判断依据，乃至通过获取外界的声音信号来确定非用户人员所处的方位；通过与摄像头121信号连接，处理器实时接收摄像头121的拍摄画面，用以确定非用户人员乃至对非用户人员进行人身或者人脸跟踪；通过与扬声器123信号连接，用以播放安防机器人安防警告的语音信息，实时进行安防语音告警；通过与曲面屏111信号连接，将安防警告内容显示在曲面屏111上，实时进行安防警告提示。

更具体的，在智能安防机器人运行过程中，安防机器人用过实时拍摄监控环境画面或者实时的监控环境声音采集确定环境中是否存在有非用户人员。一方面，通过实时声音采集，通过声纹识别可确定是否存在非用户人员的声音；另一方面，通过实时监控画面进行图像识别分析，当检测到存在非用户人员身影或者非用户人员的脸时，确定监控环境存在非用户人员。那么此时机器人需要确定非用户人员所处的方位。通过摄像头121拍摄周围不同区域的画面来确定非用户人员所处方位，或者直接通过麦克风采集非用户人员声音，根据非用户人员声源对应的方位，来确定非用户人员所处的方位。之后，处理器控制旋转体12旋转以使摄像头121朝向非用户人员所处的位置，再通过上下调整摄像头121，使非用户人员画面始终保持在摄像头121拍摄画面的正中心。处理器对应拍摄画面中的非用户人员建立一个矩形框，非用户人员处于矩形框中，矩形框的中心对应非用户人员的中心，那么，矩形框的中心到整个拍摄画面中心的偏移量，也就是非用户人员偏移拍摄画面中心的量。根据这一偏移量来调整摄像头121的角度，使得矩形框中心与拍摄画面的正中心重合，即可使非用户人员实时保持在拍摄画面的正中心，以此实现非用户人员跟踪。处理器根据每一实时拍摄画面计算摄像头121偏移量，将偏移量转化为摄像头121水平方向和竖直方向的转动角度，控制旋转体12及摄像头121转动相对应的角度，至此，完成非用户人员实时跟踪。之后，根据非用户人员的实时监控跟踪画面，来确定非用户人员是否属于具有危害用户财产乃至人身安全的倾向的可以人物，若确定为可以人物，则实时进行安全告警，扬声器实时播报警告内容，曲面屏朝向可以人物方向的部分显示警告内容。以此来完成非用户人员的实时跟踪及安全告警。

另外，作为本申请一实施例，参照图5，将基座11设置成圆台状，曲面屏111绕着圆台的侧面设置一圈，使曲面屏111朝向智能安防机器人周围不同方位进行内容显示。旋转体12对应设置成圆台状，通过圆台状的旋转体12带动摄像头121转动。旋转体12也可以设置成圆锥状，使整个智能安防机器人呈圆锥状设置。需要说明的是，本申请的基座呈筒状，在本申请智能安防机器人的一些实施例中，其基座可以是横截面为多边形、椭圆形、类圆形等筒体结构，满足曲面屏环绕着上述筒体结构的侧面设置一圈，以使安防告警过程中，可疑人物站在机器人的周围的任意方向，都能够看到显示屏显示的警告内容。

实施例二：

图6给出了本申请实施例二提供的一种智能安防方法的流程图，本实施例中提供的智能安防方法可以由上述实施例一的智能安防机器人来执行，通过智能安防机器人内部的处理器控制各个部件，实现非用户人员的实时跟踪。其中，非用户人员的实时跟踪，可以是其人脸的实时跟踪，考虑到非用户人员存在背对摄像头等摄像头无法拍摄人脸的情况，因此，对非用户人员的实时跟踪，也可以是对非用户人员整个人的识别跟踪。下述以智能安防机器人为执行智能安防方法的设备为例，进行描述。参照图6，该智能安防方法具体包括：

S210、确定非用户人员所处方位。

示例性的，智能安防机器人在进行安防监控时，通过麦克风实时采集监控环境的声音信息，并根据获取到的声音信息进行一系列的判断比对，最终确定非用户人员的所处方位。对采集到的声音信息，可以根据声音信息进行声纹识别，判断是否为非用户人员的声音；也可以是通过声源的确定，再进一步通过对应声源处的监控画面来确定是否有非用户人员。

可选的，参照图7，确定非用户人员所处方位具体包括：

S2111、获取麦克风实时采集信息，根据所述采集信息进行声纹识别。

处理器通过麦克风实时进行监控环境的声音采集，根据实时的声音采集信息进行声音信号的声纹识别。处理器会预先保存用户的声纹特征信息，后续每次获取到的声音信息，通过声纹识别解析出对应的人声的声纹特征，通过与预存的用户的声纹特征信息比对，最终确定获取到的人的声音是否为用户的声音，若否，则认为该人声为非用户人员的声音。

S2112、根据所述声纹识别的结果，若判断为非用户人员的人声，则通过摄像头获取整个监控环境对应不同监控区域的拍摄画面。

示例性的，根据识别结果，对于非用户人员声音的，需要通过摄像头捕捉整个监控环境的画面，以确定非用户人员的所处位置。此时处理器通过控制旋转体转动，转动的过程中摄像头对应不同拍摄视角进行拍摄，来获取整个监控环境对应不同监控区域的拍摄画面。

S2113、分析每一个所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若存在包含有非用户人员的拍摄画面，则根据所述包含有非用户人员的拍摄画面所对应的监控区域，确定非用户人员所处方位。

处理器对于上述步骤S2112获取到的各个监控画面，对每一个监控画面进行图像识别，以找出包含有非用户人员的画面。处理器会预先设置一个人物识别模型或者人脸识别模型，将各个拍摄画面逐一通过识别模型提取出包含有人乃至人脸的拍摄画面。之后，若是通过人脸来确定非用户人员，则将包含有人脸拍摄画面的特征信息，与预存的用户人脸特征信息进行比对，以判定拍摄画面中是否为用户的脸。若是通过整个人的识别来确定非用户人员，则将包含有人的拍摄画面的特征信息，与预设置的用户整个身体的特征信息比对，以判定拍摄画面中是否有用户的身影。最终根据图像识别结果，来确定包含有非用户人员的拍摄画面，那么根据对应拍摄画面处摄像头朝向的位置，即可确定非用户人员的所处方位，以此来开始进行人脸跟踪。

作为本申请一实施例，参照图8上述确定非用户人员所处方位还可以通过以下方式实现：

S2121、通过麦克风实时检测整个监控环境的声源，判断声源是否满足预设声源条件。

同样的，处理器通过麦克风来实时采集整个监控环境的声音信息，对于每一个采集到的声音信息，根据声音的响度等特征条件来判断获取到的声音是有可能是人制造出来的。通过这样的方式，过滤掉一些声音细小的环境杂音。对于响度达到一定条件，或者声音特征明显是人发出的，则认为其满足预设的声源条件。

S2122、根据满足所述预设声源条件的声源所对应的位置，驱动摄像头拍摄对应位置的画面。

示例性的，根据满足声源条件的声源，根据声源所对应的位置，来通过摄像头对该位置进行拍摄，将拍摄到的画面进行识别分析，判断声源处是否真的有非用户人员。

S2123、根据对应位置的拍摄画面分析所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若所述拍摄画面包含有非用户人员，则确定所述拍摄画面所对应的位置为非用户人员所处方位。

之后处理器通过对声源处的拍摄画面进行识别，来确定该画面是否有非用户人员。参照上述S2113，处理器会预先设置一个人物识别模型或者人脸识别模型，将拍摄画面通过识别模型提取出包含有人乃至人脸的拍摄画面。之后，若是通过人脸来确定非用户人员，则将包含有人脸拍摄画面的特征信息，与预存的用户人脸特征信息进行比对，以判定拍摄画面中是否为用户的脸。若是通过整个人的识别来确定非用户人员，则将包含有人的拍摄画面的特征信息，与预设置的用户整个身体的特征信息比对，以判定拍摄画面中是否有用户的身影。最终根据图像识别结果，来确定包含有非用户人员的拍摄画面，那么根据对应拍摄画面处摄像头朝向的位置，即可确定非用户人员的所处方位，以此来开始进行人脸跟踪。

需要说明的是，上述图像识别非用户人员、语音识别及声源判断等技术均与现有技术相同，不做为不申请实施例的主要改进点，这里不多做赘述。

S220、根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面。

示例性的，在确定非用户人员所处方位之后，处理器控制摄像头获取对应非用户人员所处方位的拍摄画面。此时得到的拍摄画面，仅仅是包含有非用户人员的画面，而非用户人员在画面中的位置，尚未进行相应调整。为了使非用户人员始终保持在拍摄画面的正中心，实现非用户人员的实时跟踪，那么需要根据这一初始拍摄画面非用户人员偏移拍摄画面中心的情况，进行摄像头拍摄角度的调整。在进行非用户人员偏移情况计算过程中，为了方便确认非用户人员偏移拍摄画面中心的偏移量，对每一个拍摄画面，均对非用户人员建立一个矩形框，以矩形框中心作为非用户人员的中心，矩形框中心偏移拍摄画面正中心的情况，则为非用户人员偏移拍摄画面正中心的量。需要注意的是，此处非用户人员的画面，可以是整个人的画面，也可以是非用户人员人脸的画面，那么，对于整个人，则识别及调整时以整个人为准。若是对于非用户人员的脸，则识别及调整是对于人脸来进行。

具体的，参照图9，上述步骤S220的非用户人员拍摄画面跟踪流程包括：

S2201、以摄像头的拍摄画面的左下角为坐标原点建立直角坐标系，确定所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置。

对应每一个获取到的拍摄画面，均对应建立直角坐标系，并根据非用户人员对应矩形框的中心的位置，确定非用户人员中心的坐标位置，根据这一坐标位置偏离拍摄画面正中心的距离，来计算摄像头所需要调整的角度。拍摄画面中心根据拍摄画面的宽度和高度确定。需要注意的是，在进行智能安防跟踪时，由于非用户人员是在不断的移动的，对于大幅度的移动，需要摄像头调整相应的角度，但是如果只是极为轻微的变化，调整摄像头拍摄角度就显得没有必要。那么为了使摄像头少做无用功，本申请实施例通过预先设置一个距离阈值，当非用户人员偏离拍摄画面的正中心的距离超过预设阈值距离，则处理器控制摄像头做出拍摄角度调整。若是非用户人员中心与拍摄画面中心的偏离距离没有超出预设阈值距离，则认为此时非用户人员仍然处于拍摄画面的正中心。处理器对每一拍摄画面，都进行非用户人员偏离距离的比对，以忽略掉部分偏离微小的拍摄画面，不进行对应拍摄画面的拍摄角度调整。

S2202、根据所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置、所述摄像头的拍摄画面的正中心的坐标位置以及所述摄像头的拍摄画面的宽度和高度，计算所述摄像头的水平偏移量及俯仰偏移量。

示例性的，对于超出距离阈值的拍摄画面，则开始计算非用户人员中心偏离拍摄画面中心的情况，通过计算来确定摄像头水平及竖向方向的偏移角度。处理器首先获取拍摄画面的宽度和高度信息，根据画面的宽度和高度以及非用户人员中心的坐标位置，分别计算机器人摄像头的水平偏移量和俯仰偏移量。

具体的，可先根据画面的宽度以及非用户人员的横坐标通过以下公式(1)计算机器人摄像头的水平偏移量horizontal_delta：

horizontal_delta＝(x-width/2)*180/width(1)

其中，上述式(1)中的x为非用户人员的横坐标，width为画面的宽度。

在计算水平偏移量的同时，还可根据画面的高度以及非用户人员的纵坐标通过以下公式(2)计算智能机器人摄像头的俯仰偏移量vertical_delta：

vertical_delta＝(y-height/2)*180/height(2)

S2203、根据所述摄像头的水平偏移量控制所述旋转体转动对应角度，根据所述摄像头的俯仰偏移量控制所述摄像头转动对应角度。

在计算出水平偏移量和俯仰偏移量之后，可根据水平偏移量水平调整智能机器人的旋转体，进而调整摄像头水平拍摄角度，并根据俯仰偏移量上下调整智能机器人的摄像头，以使非用户人员位于智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间。例如，当x＝width/2时，horizontal_delta＝0，此时人脸在水平正中央，那么智能机器人摄像头不需要水平旋转；当x<width/2时，horizontal_delta为负值，则表示智能机器人的摄像头需要向左水平旋转，旋转幅度为horizotal_delta；当x>width/2时，horizontal_delta为正值，则表示智能机器人的摄像头需要向右水平旋转，旋转幅度为horizotal_delta。又如，当y＝height/2时，vertical_delta＝0，此时人脸在竖直方向正中央，那么智能机器人摄像头不需要上下调整；当y<height/2时，vertical_delta为负值，则表示智能机器人的摄像头需要向下调整，调整幅度为vertical_delta；当y>height/2时，vertical_delta为正值，则表示智能机器人的摄像头需要向上调整，调整幅度为vertical_delta。由此，可根据水平偏移量和俯仰偏移量来调整智能安防机器人的摄像头，以使非用户人员位于摄像头所捕捉的画面的正中间。同时，在进行人脸跟踪时，还将人脸跟踪画面上传至用户终端，便于用户确认非用户人员是否可疑。

S230、根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

示例性的，对于非用户人员的跟踪拍摄画面，一经确认为可疑人物，则认为其有危害倾向，需要对其进行安全告警。此时处理器通过扬声器播放安全警告内容，如“禁止入内”之类的提醒。此外，智能安防机器人还通过显示屏进一步显示警告信息。为了在任意方向都能够提醒到可以人物，以体现较好的安防警告效果，根据可以人物的实时跟踪结果，将将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上面，这样，无论可以人物处于监控环境的哪个位置，都会被提醒到。此外，在警告可以人物的同时，也可通过有线或者无线通信的方式通知用户当前监控环境存在可以人物，及时通知用户进行处理，以避免不必要的损失。

具体的，参照图10上述判定所述非用户人员为可疑人物包括：

S2311、上传所述跟踪拍摄画面至客户终端进行可疑人物判断；

S2312、接收所述客户终端返回的可疑人物判断结果；

S2313、根据所述可疑人物判断结果若为是，则判定所述非用户人员为可疑人物。

对于非用户人员的实时跟踪监控画面，通过发送至客户终端直接由用户人为判断是否为可以人物，以准确地确定可以人物并进行安防警告。

作为本申请一实施例，参照图11，上述判定所述非用户人员为可疑人物还包括以下实现方式：

S2321、提取所述跟踪拍摄画面中所述非用户人员的人脸画面；

S2322、将所述人脸画面与预设人脸数据库比对判断所述人脸画面是否匹配；

S2323、根据匹配结果若为否，则判定所述非用户人员为可疑人物。

对于非用户人员的实时跟踪监控画面，通过对非用户人员的人脸识别，判断对应该人脸识别与预存储的用户亲友等预备份的人脸特征信息匹配，若两者不匹配，表示当前非用户人员不属于预备份的人员，判定为可疑人物。通过设置一个人脸识别模型，以确定监控画面中的人脸，解析出人脸信息，人脸识别为现有较成熟技术，这里不多赘述。

示例性的，参照图12，在进行安防告警时，根据可疑人物的所处位置，曲面屏将安防警告信息显示在朝向可疑人物对应方向的部分曲面屏上，以实时进行安防警告。当可以人物移动时，摄像头对应调整朝向进行跟踪，同时曲面屏根据可疑人物的移动方向，将安防警告内容实时移动显示在可疑人物移动方向的部分显示屏上。

上述，通过设置旋转体及在旋转体侧面或者顶部设置摄像头，摄像头设置为可竖向转动，使得摄像头能够在安防机器人周围监控区域内进行不同区域的画面监控，对非用户人员进行实时跟踪，使非用户人员画面保持在摄像头监控画面的正中心，以更好地监控非用户人员的一举一动，并对确定为可以人物的非用户人员进行安防警告，以实现更好的安防效果，保护好用户的财产安全。

实施例三

在上述实施例的基础上，图13为本申请实施例三提供的一种智能安防装置的结构示意图。参考图13，本实施例提供的智能安防装置具体包括：定位模块31、跟踪模块32、告警模块33。

其中，定位模块31用于确定非用户人员所处方位；跟踪模块32用于根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；告警模块33用于根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

上述，通过设置旋转体及在旋转体侧面或者顶部设置摄像头，摄像头设置为可竖向转动，使得摄像头能够在安防机器人周围监控区域内进行不同区域的画面监控，对非用户人员进行实时跟踪，使非用户人员画面保持在摄像头监控画面的正中心，以更好地监控非用户人员的一举一动，并对确定为可以人物的非用户人员进行安防警告，以实现更好的安防效果，保护好用户的财产安全。

具体的，定位模块31具体用于获取麦克风实时采集信息，根据所述采集信息进行声纹识别；根据所述声纹识别的结果，若判断为非用户人员的人声，则通过摄像头获取整个监控环境对应不同监控区域的拍摄画面；分析每一个所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若存在包含有非用户人员的拍摄画面，则根据所述包含有非用户人员的拍摄画面所对应的监控区域，确定非用户人员所处方位。

可选的，定位模块31具体用于通过麦克风实时检测整个监控环境的声源，判断声源是否满足预设声源条件；根据满足所述预设声源条件的声源所对应的位置，驱动摄像头拍摄对应位置的画面；根据对应位置的拍摄画面分析所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若所述拍摄画面包含有非用户人员，则确定所述拍摄画面所对应的位置为非用户人员所处方位。

具体的，跟踪模块32具体用于以摄像头的拍摄画面的左下角为坐标原点建立直角坐标系，确定所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置；根据所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置、所述摄像头的拍摄画面的正中心的坐标位置以及所述摄像头的拍摄画面的宽度和高度，计算所述摄像头的水平偏移量及俯仰偏移量；根据所述摄像头的水平偏移量控制所述旋转体转动对应角度，根据所述摄像头的俯仰偏移量控制所述摄像头转动对应角度。

具体的，告警模块33具体用于上传所述跟踪拍摄画面至客户终端进行可疑人物判断；接收所述客户终端返回的可疑人物判断结果；根据所述可疑人物判断结果若为是，则判定所述非用户人员为可疑人物。

可选的，告警模块33具体用于提取所述跟踪拍摄画面中所述非用户人员的人脸画面；将所述人脸画面与预设人脸数据库比对判断所述人脸画面是否匹配；根据匹配结果若为否，则判定所述非用户人员为可疑人物。

本申请实施例三提供的智能安防装置可以用于执行上述实施例一提供的智能安防方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四：

本申请实施例四提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器、存储器、通信模块。该电子设备中处理器的数量可以是一个或者多个，该电子设备中的存储器的数量可以是一个或者多个。该电子设备的处理器、存储器、通信模块可以通过总线或者其他方式连接。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的智能安防方法对应的程序指令/模块(例如，智能安防装置中的定位模块、跟踪模块和告警模块)。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块用于与待升级设备建立无线连接，并进行数据传输。

处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的智能安防方法。

上述提供的电子设备可用于执行上述实施例一提供的智能安防方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五：

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种智能安防方法，该智能安防方法包括：确定非用户人员所处方位；

根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；

根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的智能安防方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的智能安防方法中的相关操作。

上述实施例中提供的智能安防装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的智能安防方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的智能安防方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种智能安防机器人，其特征在于，包括：基座、设于所述基座的顶部的旋转体、设于所述基座内部的处理器和麦克风以及设于所述智能安防机器人的顶部或侧面的扬声器；

所述基座呈筒状，所述基座的侧面设置有曲面屏，所述曲面屏沿着所述基座的侧面环绕设置；所述旋转体与所述基座同轴设置，所述旋转体的侧面或顶部设置有摄像头，所述摄像头与所述旋转体竖向可转动连接以变换镜头朝向；

所述处理器与所述麦克风、所述旋转体、所述曲面屏、所述扬声器及所述摄像头信号连接，所述处理器用于根据所述麦克风及所述摄像头的采集信息进行非用户人员分析，控制所述旋转体和/或所述摄像头转动以跟踪非用户人员，并通过所述扬声器及所述曲面屏对判定为可疑人物的所述非用户人员进行安防警告。

2.根据权利要求1所述的智能安防机器人，其特征在于，所述基座呈圆柱筒状或圆台筒状。

3.一种智能安防方法，应用于如权利要求1-2任一所述的智能安防机器人，通过处理器执行所述智能安防方法，其特征在于，所述智能安防方法包括：

确定非用户人员所处方位；

根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；

根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

4.根据权利要求3所述的智能安防方法，其特征在于，所述确定非用户人员所处方位包括：

获取麦克风实时采集信息，根据所述采集信息进行声纹识别；

根据所述声纹识别的结果，若判断为非用户人员的人声，则通过摄像头获取整个监控环境对应不同监控区域的拍摄画面；

分析每一个所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若存在包含有非用户人员的拍摄画面，则根据所述包含有非用户人员的拍摄画面所对应的监控区域，确定非用户人员所处方位。

5.根据权利要求3所述的智能安防方法，其特征在于，所述确定非用户人员所处方位包括：

通过麦克风实时检测整个监控环境的声源，判断声源是否满足预设声源条件；

根据满足所述预设声源条件的声源所对应的位置，驱动摄像头拍摄对应位置的画面；

根据对应位置的拍摄画面分析所述拍摄画面是否包含有非用户人员，若所述拍摄画面包含有非用户人员，则确定所述拍摄画面所对应的位置为非用户人员所处方位。

6.根据权利要求3所述的智能安防方法，其特征在于，所述根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述可疑人物所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间包括：

以摄像头的拍摄画面的左下角为坐标原点建立直角坐标系，确定所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置；

根据所述非用户人员的正中心在所述直角坐标系中的坐标位置、所述摄像头的拍摄画面的正中心的坐标位置以及所述摄像头的拍摄画面的宽度和高度，计算所述摄像头的水平偏移量及俯仰偏移量；

根据所述摄像头的水平偏移量控制所述旋转体转动对应角度，根据所述摄像头的俯仰偏移量控制所述摄像头转动对应角度。

7.根据权利要求3所述的智能安防方法，其特征在于，所述判定所述非用户人员为可疑人物包括：

上传所述跟踪拍摄画面至客户终端进行可疑人物判断；

接收所述客户终端返回的可疑人物判断结果；

根据所述可疑人物判断结果若为是，则判定所述非用户人员为可疑人物。

8.根据权利要求3所述的智能安防方法，其特征在于，所述判定所述非用户人员为可疑人物包括：

提取所述跟踪拍摄画面中所述非用户人员的人脸画面；

将所述人脸画面与预设人脸数据库比对判断所述人脸画面是否匹配；

根据匹配结果若为否，则判定所述非用户人员为可疑人物。

9.一种智能安防装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于确定非用户人员所处方位；

跟踪模块，用于根据所述非用户人员的所处方位控制旋转体和/或摄像头转动以使所述非用户人员所处方位的画面维持在所述摄像头的拍摄画面的正中间，并上传所述摄像头的跟踪拍摄画面；

告警模块，用于根据所述摄像头的跟踪拍摄画面，若判定所述非用户人员为可疑人物，则通过扬声器实时播放警告内容，并根据所述可疑人物所处方位将警告信息显示在对应朝向所述可疑人物所处方位的部分曲面屏上。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求2-8任一所述的智能安防方法。

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