CN111809910B - 螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。以实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。

Description

螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及螺杆洞封堵技术，尤其涉及一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和介质。

背景技术

螺杆洞为现浇混凝土墙体施工时，原对拉螺栓拆卸后遗留的孔洞，如何更好的实现对螺杆洞的封堵，是目前需要解决的重要问题之一。

目前螺杆洞的封堵多为纯人工封堵，这样的工作模式，作业效率低下，且人工无法不间断的连续作业，影响螺杆洞的封堵作业进度，其不能很好的满足现在的螺杆洞封堵的作业需求。

发明内容

本发明实施例提供一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和介质，以实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法，该方法包括：

基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；

基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；

基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；

根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种螺杆洞封堵设备运动路径生成装置，该装置包括：

信息确定模块，基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；

第一运动路径确定模块，用于基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；

衔接位点确定模块，用于基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；

第二运动路径确定模块，用于根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法；

行走组件，用于在各作业位点和衔接位点之间进行移动；

封堵组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于对作业墙面上的螺杆洞进行封堵；

驱动组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于基于被所述一个或多个处理器执行的所述一个或多个程序，驱动所述封堵组件移动到所述螺杆洞的位置处。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行上述螺杆洞封堵设备运动路径生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和作业位点，这样可以快速、精确得到封堵在作业墙面的作业位点，且可确保封堵设备在作业墙面之间安全作业，避免封堵设备因作业姿态不对，而损坏封堵设备。基于封堵设备在作业墙面的多个作业位点，确定封堵设备在作业墙面的运动路径，这样自动、高效形成各作业墙面的运动路径。基于封堵设备在相邻作业墙面的运动路径，以及封堵设备在相邻作业墙面的作业姿态，确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点，这样可精确确定封堵设备在相邻两面作业墙面之间转接的衔接位点，以及在同一作业墙面不同作业姿态下的衔接位点，以便基于各衔接位点，形成封堵设备的整个运动路径，完成对螺杆洞的封堵作业。基于衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径，以便封堵设备基于确定的整个运动路径对螺杆洞进行封堵，实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的作业墙面的的第一环境信息的示意图；

图3是本发明实施例一中的封堵设备作业姿态示意图；

图4是本发明实施例一中的封堵设备作业姿态的确定示意图；

图5是本发明实施例二中的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法的流程图；

图6a是本发明实施例二中的封堵设备在阴角对应的两个连续作业墙面进行作业的示意图；

图6b是本发明实施例二中的封堵设备在阳角对应的两个连续作业墙面进行作业的示意图；

图7是本发明实施例二中的封堵设备对非连续作业墙面进行作业的示意图；

图8是本发明实施例二中的封堵设备在同一作业墙面利用不同作业姿态进行作业的示意图；

图9是本发明实施例二中的衔接位点在不可通行区域时的示意图；

图10是本发明实施例三中的螺杆洞封堵设备运动路径生成装置的结构示意图；

图11是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成的流程图，本实施例可适用于对螺杆洞进行封堵的情况，该方法可以由螺杆洞封堵设备运动路径生成装置来执行，该螺杆洞封堵设备运动路径生成装置可以由软件和/或硬件来实现，该螺杆洞封堵设备运动路径生成装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S110、基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和作业位点。

示例性的，作业墙面可以是具有螺杆洞的墙面，并需对该墙面上的螺杆洞进行封堵。

螺杆洞在作业墙面的位置信息可以是螺杆洞在作业墙面的位置坐标信息。

第一环境信息可以是作业墙面与周围墙面的空间距离。例如，参考图2所述的作业墙面的第一环境信息的示意图，图2中墙1和墙2之间的距离为作业墙面的第一环境信息。

封堵设备的属性信息可以是封堵设备的自身信息，例如，可以是封堵设备在各作业姿态下的作业范围尺寸，比如，封堵设备的机械臂伸出对螺杆洞进行封堵时，封堵设备在各作业姿态下的作业范围尺寸。

作业姿态可以是封堵设备对螺杆洞进行封堵时的姿态，例如，作业姿态可以是正作业姿态和侧作业姿态，侧作业姿态还可以包括前进侧作业姿态和后退侧作业姿态。

参考图3所述的封堵设备作业姿态示意图，前进侧作业姿态为机器人行走方向与机械臂一致，作业墙面在机器人右侧，正作业姿态为机器人机械臂与作业墙面垂直，后退侧作业姿态为机器人行走方向与机械臂相反，作业墙面在机器人左侧。

作业位点可以是封堵设备在作业墙面的作业位置。

根据螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，来确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和作业位点，这样可以快速、精确得到封堵在作业墙面的作业位点，且可确保封堵设备在作业墙面之间安全作业，避免封堵设备因作业姿态不对，而损坏封堵设备。

可选的，所述基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和多个作业位点，具体可以是：基于作业墙面的第一环境信息和封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的封堵作业姿态；基于螺杆洞在作业墙面的位置信息和封堵设备在作业墙面的作业姿态，确定封堵设备在作业墙面的作业位点。

示例性的，如图4所述的封堵设备作业姿态的确定示意图，作业墙面1上有一个要封堵的螺杆洞A，作业墙面1的第一环境信息如图4中的D，基于螺杆洞的位置信息和作业墙面的第一环境信息，可确定封堵设备在对作业墙面1上的螺杆洞A进行封堵时，封堵设备的作业空间为作业墙面1和作业墙面2之间的空间范围，当封堵设备的作业范围尺寸在作业墙面1和作业墙面2之间的空间范围内时，封堵设备可采用正作业姿态对螺杆洞A进行封堵(如图4中的a图)，当封堵设备的作业范围尺寸不在作业墙面1和作业墙面2之间的空间范围内时，封堵设备可采用侧作业姿态对螺杆洞A进行封堵(如图4中的b图)。这样根据螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，来确定封堵设备在作业墙面的作业姿态，这样可精确确定封堵设备的作业姿态，确保封堵设备的安全。

根据确定的封堵设备在作业墙面的作业姿态，以及螺杆洞在作业墙面的位置信息，可确定封堵设备在作业墙面的作业位点。这样可精确确定封堵设备在作业墙面的作业位点，以便后续基于确定的作业位点规划封堵设备的运动路径。

需要说明的是，在对螺杆洞进行封堵作业时，若封堵设备既可以采用正作业姿态，也可以采用侧作业姿态时，优先采用正作业姿态，这样对螺杆洞进行封堵时，可同时封堵两列沿墙面高度方向排列的螺杆洞，即可以保持封堵设备不动，机械臂上下(或左右)摆动，即可同时封堵两列沿墙面高度方向排列的螺杆洞，提高了螺杆洞封堵的效率。

需要说明的是，当以侧作业姿态进行作业时，可分析限制该作业墙面无法以正作业姿态进行作业的作业墙面是已完成作业的作业墙面还是待作业的作业墙面，如果是待作业的作业墙面，则采用前进侧作业姿态，如果是已作业的作业墙面，则采用后退侧作业姿态，解决了在无法旋转情况下高效完成作业墙面的问题。

具体的，封堵设备的作业姿态可以利用如下公式进行确定：

WorkState＝F(Room，Robot，Holes)

系数说明：F为作业姿态的计算模型，Room为确定的封堵设备的作业空间，涵盖有序的作业空间边界，Robot为封堵设备的属性信息，Holes为螺杆洞的位置信息。

封堵设备的运动控制点反推作业姿态模型描述为：

P′＝P+D*offDis+N*disToWall

系数说明：P为基于螺杆洞的位置信息确定的机械臂的作业点，D为作业墙面逆时针方向的单位方向向量，offDis为封堵设备运动控制中心点沿作业墙面方向距离机械臂作业点的距离，N为作业墙面朝向作业墙面的墙体外的单位法向量，disToWall为封堵设备运动控制中心点距离作业墙面的垂直距离。这里的封堵设备的运动控制中心点可以是封堵设备的中心点，例如可以是封堵设备的底盘的中心点。

S120、基于封堵设备在作业墙面的多个作业位点，确定封堵设备在作业墙面的运动路径。

示例性的，根据确定的封堵设备在作业墙面的多个作业位点，将各作业位点进行连接，即可确定封堵设备在作业墙面的运动路径。这样自动、高效形成各作业墙面的运动路径。

S130、基于封堵设备在相邻作业墙面的运动路径，以及封堵设备在相邻作业墙面的作业姿态，确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点。

示例性的，衔接位点可以是封堵设备在相邻两面作业墙面之间转接的衔接点，或者是封堵设备在作业一面作业墙面时，由于作业姿态的变化，需要移动封堵设备，封堵设备在同一作业墙面上的两个不同作业姿态之间进行转换的衔接点。根据封堵设备在相邻作业墙面的运动路径，以及封堵设备在相邻作业墙面的作业姿态，来确定封堵设备在相邻作业墙面之间进行转接的衔接位点，这样可精确确定封堵设备在相邻两面作业墙面之间转接的衔接位点，以及在同一作业墙面不同作业姿态下的衔接位点，以便基于各衔接位点，形成封堵设备的整个运动路径，完成对螺杆洞的封堵作业。

S140、基于衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

示例性的，整个封堵设备的运动路径可以是封堵设备在各作业墙面进行作业的作业路径，即封堵设备完成所有螺杆洞的封堵作业的运动路径。基于确定的各衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，将封堵设备在各个作业墙面的运动路径和在相邻作业墙面之间进行转接的各衔接位点进行拼接，即可形成封堵设备在各作业墙面进行作业的整个运动路径，以便封堵设备基于确定的整个运动路径对螺杆洞进行封堵，实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。

本发明实施例的技术方案，通过基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和作业位点，这样可以快速、精确得到封堵在作业墙面的作业位点，且可确保封堵设备在作业墙面之间安全作业，避免封堵设备因作业姿态不对，而损坏封堵设备。基于封堵设备在作业墙面的多个作业位点，确定封堵设备在作业墙面的运动路径，这样自动、高效形成各作业墙面的运动路径。基于封堵设备在相邻作业墙面的运动路径，以及封堵设备在相邻作业墙面的作业姿态，确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点，这样可精确确定封堵设备在相邻两面作业墙面之间转接的衔接位点，以及在同一作业墙面不同作业姿态下的衔接位点，以便基于各衔接位点，形成封堵设备的整个运动路径，完成对螺杆洞的封堵作业。基于衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径，以便封堵设备基于确定的整个运动路径对螺杆洞进行封堵，实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，基于封堵设备在相邻作业墙面的运动路径，以及封堵设备在相邻作业墙面的的作业姿态，确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点，包括：基于封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的封堵作业的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向；以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线；将至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点。

如图5所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S210、基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定封堵设备在作业墙面的作业姿态和作业位点。

S220、基于封堵设备在作业墙面的多个作业位点，确定封堵设备在作业墙面的运动路径。

S230、基于封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的封堵作业的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向。

示例性的，当前作业墙面可以是封堵设备当前进行封堵作业的作业墙面。

最后一个作业位点可以是封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的所有作业位点中的最后一个作业位点。

首个作业位点可以是封堵设备在与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的所有作业位点中的第一个作业位点。

最后一个作业位点的作业方向可以是封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点时的机械臂的作业方向。首个作业位点的作业方向可以是封堵设备在与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点时的机械臂的作业方向。

参考图4中的a图，以当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点为作业螺杆洞A所处的位置，作业姿态为正作业姿态为例，若封堵设备在对螺杆洞A进行作业时，由于封堵设备采用的是正作业姿态，因此，可确定封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向为垂直与作业墙面1的方向。基于与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态确定与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向的方式，与当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向的确定方式一样，这里不再赘述。

基于封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，这样以便于后续基于确定的封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，来确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点。

S240、以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线。

示例性的，基于机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，可基于当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向确定至少一条移动线，以及基于与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点和当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向确定另外一条移动线。至少两条移动线相交。这样可以基于至少两条相交移动线的交点确定相邻作业墙面之间转接的衔接位点。

可选的，以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，具体可以是：当封堵设备在阴角或阳角对应的两个连续作业墙面进行作业时，以封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第一移动线，以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向形成第二移动线。

示例性的，如图4中的a图，封堵设备在对作业墙面1中的螺杆洞A进行作业时，封堵设此时的作业位点为Q，封堵设备可在该作业位点所在的垂直线GH上进行移动，以对作业墙面1上的螺杆洞进行封堵，这里垂直线GH可为封堵设备在对作业墙面1上的螺杆洞进行作业时的移动线。

如图6a所示为封堵设备在阴角对应的两个连续作业墙面进行作业的示意图，当封堵设备在阴角或阳角对应的两个连续作业墙面进行作业时，以封堵设备在两个连续作业墙面的作业姿态均为正作业姿态，封堵设备在封堵作业墙面1的螺杆洞B所在的位置M为当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，封堵设备在封堵作业墙面2的螺杆洞C所在的位置N为与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点为例，那作业墙面1为当前作业墙面，作业墙面2为与当前作业墙面相邻的作业墙面。以当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点(M)为原点，与与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第一移动线，以与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点(N)为原点，与当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向形成第二移动线。这样可以基于第一移动线和第二移动线确定封堵设备在作业墙面1和作业墙面2进行转接的衔接位点，进而确定整个封堵设备的运动路径。

如图6b所示为封堵设备在阳角对应的两个连续作业墙面进行作业的示意图，封堵设备在阳角对应的两个连续作业墙面进行作业的移动线与封堵设备在阴角对应的两个连续作业墙面进行作业的移动线的确定方法一致，这里不再赘述。

可选的，所述以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，具体还可以是：当封堵设备对非连续作业墙面进行作业时，基于封堵设备的机械臂的当前作业墙面，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面，确定与当前作业墙面和与当前作业墙面相邻的作业墙面连接的中间作业墙面；基于封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业姿态、与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态以及中间作业墙面的虚拟作业姿态，确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向；基于封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向，确定至少两条相交的移动线。

示例性的，中间作业墙面可以是位于非连续的相邻两个作业墙面中间的作业墙面，例如，参考图7所述的封堵设备对非连续作业墙面进行作业的示意图，作业墙面1和作业墙面2为封堵设备作业的非连续作业墙面，作业墙面3则为中间作业墙面。

如图7所示，当封堵设备在非连续作业墙面进行作业时，以封堵设备在非连续作业墙面的作业姿态均为正作业姿态，封堵设备在封堵作业墙面1的螺杆洞B所在的位置M为当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，封堵设备封堵作业墙面2的螺杆洞C所在的位置N为与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点为例，那作业墙面1为当前作业墙面，作业墙面2为与当前作业墙面相邻的作业墙面。根据当前作业前面和与当前作业墙面相邻的作业墙面可确定中间作业墙面为作业墙面3。根据封堵设备在当前作业墙面的的运动路径中的最后一个作业位点的作业姿态、与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态和中间作业墙面的虚拟作业姿态，可确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向。具体的确定方法与步骤S230中的确定方法一样，这里不再赘述。

由于在非连续作业墙面进行作业时，从一作业墙面，封堵设备无法直接转至与其非连续的作业墙面进行作业，因此需借助与非连续的两个作业墙面均相连的中间作业墙面，将非连续的两个作业墙面的作业位点连接起来，这样才可形成完整的封堵路径，以便后续封堵设备基于该完整的封堵路径进行作业。

根据封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向，可确定至少两条相交的移动线，具体可以是：以封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第三移动线；以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第四移动线；以封堵设备的机械臂在中间作业墙面的虚拟中间作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向或与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第五移动线，其中，第五移动线分别与第三移动线、第四移动线相交。

如图7所示，以当前作业墙面(作业墙面1)的运动路径中的最后一个作业位点(M)为原点，以中间作业墙面(作业墙面3)的虚拟中间作业位点的作业方向形成第三移动线(即图7中的第一条直线)，以与当前作业墙面相邻的作业墙面(作业墙面2)的运动路径中的首个作业位点(N)为原点，以中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第四移动线(即图7中的第二条直线)，以中间作业墙面(作业墙面3)的虚拟中间作业位点为原点，以当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向或者与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第五移动线(即图7中的第三条直线)，其中，第五移动线与第三移动线相交于一点X，第五移动线与第四移动线相交于一点Y。这样可以基于第三移动线、第四移动线和第五移动线确定衔接位点，进而确定整个封堵设备的运动路径。

可选的，所述以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，具体可以是：当封堵设备在同一作业墙面利用不同作业姿态进行作业时，以封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第六移动线；以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向形成第七移动线。

示例性的，参考图8所述的封堵设备在同一作业墙面利用不同作业姿态进行作业的示意图，当封堵设备在同一作业墙面进行作业时，以封堵设备最开始以正作业姿态对作业墙面1的螺杆洞B进行作业，后续以侧作业姿态对作业墙面1的螺杆洞C进行作业为例，这里封堵设备封堵作业墙面1的螺杆洞B所在的位置M为当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点，封堵设备封堵作业墙面1的螺杆洞C所在的位置N为当前作业墙面相的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点。当封堵设备以正作业姿态对螺杆洞B进行作业完毕后，在对螺杆洞C进行作业时，若还是以正作业姿态进行作业，则封堵设备就会碰到悬梁等构件，对封堵设备造成损伤，因此，需将封堵设备以正作业姿态切换为侧作业姿态，以当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点(M)为原点，以当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点的作业方向形成第六移动线(即图8中的第一条直线)，以当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点(N)为原点，以当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点的作业方向形成第七移动线(即图8中的第二条直线)。这样可以基于第六移动线和第七移动线确定衔接位点，进而确定整个封堵设备的运动路径。

S250、将至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点。

示例性的，若移动线为两条相交的移动线，则将这两条相交的移动线的交点确定为衔接位点，若移动线为三条及以上，则分别将两两相交的移动线的交点确定为一个衔接位点，另外两个相交的移动线的交点确定为另一衔接位点，因为，封堵设备在衔接时，可能需要的不只两个衔接位点，需多个衔接位点，才可从当前作业位点移动到下一作业位点进行作业。这样基于确定的衔接位点可以确定整个封堵设备的运动路径。

如图6a所示，第一移动线和第二移动线相交于一点P，该点即为图6a中封堵设备在两个连续作业墙面进行作业时的衔接位点，即封堵设备可从M点移动到P点，然后进行旋转，再从P点移动到N点对螺杆洞C进行作业。

需要说明的是，当封堵设备在点P处进行旋转时，可能会碰到作业墙面1或者作业墙面2或者房梁等结构时，则封堵设备在P点处无法进行旋转，则可将封堵设备移动到离P点不远处进行旋转，然后再回到P点，再从P点移动到N点对螺杆洞C进行作业。

如图7所示，第五移动线与第三移动线相交于一点X，第五移动线与第四移动线相交于一点Y。点X和点Y则为图7中封堵设备在非连续作业墙面进行作业时的衔接位点，即封堵设备可从M点移动到X点，然后进行旋转，再从X点移动Y点，进行旋转，再从Y点移动到N点对螺杆洞C进行作业。

需要说明的是，当封堵设备在X点或Y点无法进行旋转时，可采用上述图6a中的方式，这里不再赘述。

如图8所示，第六移动线和第七移动线相交于一点Z，该点即为图8中封堵设备在同一作业墙面以不同作业姿态进行作业时的衔接位点，即封堵设备可从M点移动到Z，然后进行旋转，再从Z移动到N点对螺杆洞C进行作业。

将至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为衔接位点，这样可精确确定衔接位点，以便于精确确定封堵设备的目标封堵路径，实现了高效对螺杆洞进行封堵的效果。

S260、基于衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

示例性的，当确定封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点后，根据衔接位点和封堵设备的属性信息，以及封堵设备在各个作业墙面的运动路径，即可规划出封堵设备的整个运动路径。

需要说明的是，当确定衔接位点后，还需确定衔接位点与周围墙面的间距是否可以让封堵设备在衔接位点处进行旋转，若可以，则可直接基于衔接位点和封堵设备的属性信息，以及封堵设备在各个作业墙面的运动路径，即可规划出封堵设备的整个运动路径，若不可以，则确定出阻碍封堵设备旋转的墙面，控制封堵设备远离阻碍封堵设备旋转的墙面方向移动预设距离，进行旋转，然后再回到衔接位点处。这样可确保封堵设备可从当前作业位点移动到下一作业位点，生成封堵设备整个运动路径。

可选的，基于衔接位点、封堵设备的属性信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径，具体可以是：当衔接位点与周围墙面的间距大于等于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，基于衔接位点和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径；当衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，基于封堵设备的属性信息、衔接位点的第二环境信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径。

示例性的，预设转动尺寸范围可以是封堵设备在衔接位点处进行旋转时，封堵设备的转动尺寸范围。

当衔接位点与周围墙面的间距大于等于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，即封堵设备可在衔接位点处进行旋转，以从当前作业位点可移动至下一作业位点，这样可基于衔接位点和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，将其进行拼接，即可生成封堵设备的整个运动路径。

第二环境信息可以是衔接位点距各作业墙面的距离。

当衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，即封堵设备无法在衔接位点处进行旋转，就无法直接从衔接位点处，从当前作业位点移动到下一作业位点，此时要基于封堵设备的属性信息、衔接位点距各作业墙面的距离和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径。以使封堵设备可从当前作业位点处移动到下一作业位点。

可选的，当衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，所述基于封堵设备的属性信息、衔接位点的第二环境信息和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径，具体可以是：获取衔接位点距与周围各墙面的间距，并确定间距少于封堵设备的转弯半径的阻碍墙面；控制封堵设备向远离阻碍墙面的厚度方向或者延伸方向移动预设距离以重新确定衔接位点；基于重新确定的衔接位点和封堵设备在各个作业墙面的运动路径作为整个封堵设备的运动路径。

示例性的，阻碍墙面可以是阻碍封堵设备在衔接位点处进行旋转的墙面。

当衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，将衔接位点距离周围墙面的间距小于封堵设备的转弯半径的墙面确定出来，这些墙面则为阻碍封堵设备在衔接位点处进行旋转的墙面。

当确定出阻碍墙面后，控制封堵设备向远离阻碍墙面的厚度方向或者延伸方向移动预设距离，重新利用上述方式确定衔接位点，这里的重新确定衔接位点的方式同上述方式相同，这里不再详细叙述。

当重新确定的衔接位点与周围墙面的间距大于等于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，则将重新确定的衔接位点和封堵设备在各个作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。当重新确定的衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围内时，则再确定阻碍墙面，再次重新确定衔接位点，如此反复预设次数后(例如4次)，若重新确定的衔接位点与周围墙面的间距小于封堵设备的预设转动尺寸范围，则放弃在当前作业位点处和下一作业位点处进行确定衔接位点，即完成当前作业位点的封堵作业后，封堵设备不进行旋转，而是直接将其移动至下一作业位点。

例如，上述图6a、图6b、图7和图8中封堵设备进行移动时，只可以在距离作业墙面一定范围内的空间内进行移动，例如，如图6a、图6b、图7和图8中的虚线向内范围(虚线向中心方向的区域)为封堵设备可以行走的区域，如图6a、图6b、图7和图8中的点画线向内范围(点画线向中心方向的区域)为封堵设备可以旋转的区域，只有封堵设备在可行走区域或者可旋转区域内，封堵设备才可以正常进行行走，而不会损坏封堵设备。

当封堵设备从当前作业位点移动到下一作业位点过程中，衔接位点不在可行走区域和可旋转区域内，则这样的衔接位点是不可取，则需要迭代构建移动线，重新确定衔接位点。参考图9所述的衔接位点在不可通行区域时的示意图，以封堵设备封堵螺杆洞B所在的位置M为当前作业位点，封堵设备封堵螺杆洞C所在的位置N为下一作业位点为例，如图9中的a图，采用上述图6a中的方法形成第一条直线和第二条直线，第一条直线和第二条直线的交点不在可行走区域，也不在可旋转区域，则分别沿第一直线和第二条直线相反的方向构建第三条直线和第四条直线，从图9中的a图可以看出，第三条直线和第四条直线的交点在作业墙面内，无法进行作业。

当图9中的a图的两个交点均无法作为衔接位点时，则可将封堵设备沿作业墙面方向进行安全距离的移动(以不会损坏封堵设备的距离为安全距离)，如图9中的b图则为封堵设备向作业墙面方向进行移动后的状态，则利用图9中的a图的方法构建第一条直线和第二条直线，第一条直线和第二条直线的交点不在可行走区域，也不在可旋转区域，则分别沿第一直线和第二条直线相反的方向构建第三条直线和第四条直线，从图9中的b图可以看出，第三条直线和第四条直线的交点在作业墙面内，无法进行作业。

当图9中的b图的两个交点也均无法作为衔接位点时，则可将封堵设备进行旋转，如图9中的c图则为封堵设备进行旋转后的状态，则利用图9中的a图的方法构建第一条直线和第二条直线，第一条直线和第二条直线的交点不在可行走区域，也不在可旋转区域，则分别沿第一直线和第二条直线相反的方向构建第三条直线和第四条直线，从图9中的c图可以看出，第三条直线和第四条直线的交点在作业墙面内，无法进行作业。

需要说明的是，当封堵设备在原地(M点)无法进行旋转时，可将封堵设备移动到离M点最近的可旋转的地方，先进行旋转，然后再移动到M点处。

当图9中的c图的两个交点也均无法作为衔接位点时，则可将封堵设备沿作业墙面方向进行安全距离的移动(以不会损坏封堵设备的距离为安全距离)，如图9中的d图则为封堵设备向作业墙面方向进行移动后的状态，则利用图9中的a图的方法构建第一条直线和第二条直线，第一条直线和第二条直线的交点不在可行走区域，也不在可旋转区域，则分别沿第一直线和第二条直线相反的方向构建第三条直线和第四条直线，从图9中的b图可以看出，第三条直线和第四条直线的交点在作业墙面内，无法进行作业。

当图9中的a图、b图、c图和d图均无法确定衔接位点时，则表示该螺杆洞无法进行作业，则放弃作业该螺杆洞。

这样通过判断衔接位点与周围墙面的间距与封堵设备的预设转动尺寸范围的关系，来对应生成封堵设备的整个运动路径，这样可确保生成封堵设备完整的运动路径，确保螺杆洞的封堵作业的完整完成。

本发明实施例的技术方案，基于封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的封堵作业的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，这样以便于后续基于确定的封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，来确定衔接位点。将至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点，这样可以基于至少两条相交移动线的交点确定衔接位点。将至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点。这样可精确确定衔接位点，以便于精确确定整个封堵设备的运动路径。通过判断衔接位点与周围墙面的间距与封堵设备的预设转动尺寸范围的关系，来对应生成封堵设备的整个运动路径，这样可确保形成完整的封堵路径，确保螺杆洞的封堵作业的完整完成。实现了高效对螺杆洞进行封堵的效果。

实施例三

图10为本发明实施例五提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括：信息确定模块31、第一运动路径确定模块32、衔接位点确定模块33和第二运动路径确定模块34。

其中，信息确定模块31，基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；

第一运动路径确定模块32，用于基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；

衔接位点确定模块33，用于基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；

第二运动路径确定模块34，用于根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

可选的，所述封堵设备的作业姿态包括：正作业姿态和侧作业姿态；所述属性信息包括：所述封堵设备在各作业姿态的作业范围尺寸；所述第一环境信息为所述作业墙面与周围墙面的空间距离。

在本发明实施例的技术方案的基础上，信息确定模块31包括：

作业姿态确定单元，用于基于所述作业墙面的第一环境信息和封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的封堵作业姿态；

作业位点确定单元，用于基于螺杆洞在作业墙面的位置信息和所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业位点。

在本发明实施例的技术方案的基础上，衔接位点确定模块33包括：

作业方向确定单元，用于基于所述封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的封堵作业的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向；

移动线确定单元，用于以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线；

衔接位点确定单元，用于将所述至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为所述封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点。

在本发明实施例的技术方案的基础上，移动线确定单元包括：

第一移动线确定子单元，用于当所述封堵设备在阴角或阳角对应的两个连续作业墙面进行作业时，以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第一移动线，以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向形成第二移动线。

在本发明实施例的技术方案的基础上，移动线确定单元还包括：

中间作业墙面确定子单元，用于当所述封堵设备对非连续作业墙面进行作业时，基于封堵设备的机械臂的当前作业墙面，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面，确定与所述当前作业墙面和所述与当前作业墙面相邻的作业墙面连接的中间作业墙面；

作业方向确定子单元，用于基于所述封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业姿态、与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态以及中间作业墙面的虚拟作业姿态，确定所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向；

第二移动线确定子单元，用于基于所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向，确定至少两条相交的移动线。

在本发明实施例的技术方案的基础上，第二移动线确定子单元具体用于：

以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第三移动线；

以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第四移动线；

以封堵设备的机械臂在中间作业墙面的虚拟中间作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向或与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第五移动线，其中，所述第五移动线分别与所述第三移动线、所述第四移动线相交。

在本发明实施例的技术方案的基础上，移动线确定单元还包括：

第三移动线确定子单元，用于当所述封堵设备在同一作业墙面利用不同作业姿态进行作业时，以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点的作业方向形成第六移动线；

第四移动线确定子单元，用于以封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点的作业方向形成第七移动线。

在本发明实施例的技术方案的基础上，第二运动路径确定模块34包括：

第一运动路径确定单元，用于当所述衔接位点与周围墙面的间距大于等于所述封堵设备的预设转动尺寸范围内时，基于所述衔接位点和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径；

第二运动路径确定单元，用于当所述衔接位点与周围墙面的间距小于所述封堵设备的预设转动尺寸范围内时，基于所述封堵设备的属性信息、所述衔接位点的第二环境信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径。

可选的，所述第二环境信息包括：所述衔接位点距各作业墙面的距离。

在本发明实施例的技术方案的基础上，当所述衔接位点与周围墙面的间距小于所述封堵设备的预设转动尺寸范围内时，第二运动路径确定单元包括：

阻碍墙面确定子单元，用于获取所述衔接位点距与周围各墙面的间距，并确定所述间距少于所述封堵设备的转弯半径的阻碍墙面；

衔接位点重新确定子单元，用于控制所述封堵设备向远离所述阻碍墙面的厚度方向或者延伸方向移动预设距离以重新确定衔接位点；

第二运动路径确定子单元，用于基于重新确定的衔接位点和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径作为整个封堵设备的运动路径。

本发明实施例所提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成装置可执行本发明任意实施例所提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图11为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图，如图11所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法对应的程序指令/模块(例如，信息确定模块31、第一运动路径确定模块32、衔接位点确定模块33和第二运动路径确定模块34)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

该设备还可以包括：行走组件，用于在各作业位点和衔接位点之间进行移动；这里的行走组件例如可以是封堵设备的底盘上可行走的部件。

封堵组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于对作业墙面上的螺杆洞进行封堵；这里的封堵组件例如可以是封堵设备上的用于进行螺杆洞封堵作业的机械臂等。

驱动组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于基于被所述一个或多个处理器执行的所述一个或多个程序，驱动所述封堵组件移动到所述螺杆洞的位置处。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明任意实施例所提供的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述螺杆洞封堵设备运动路径生成装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法，其特征在于，包括：

基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；其中，所述封堵设备的作业姿态包括：正作业姿态和侧作业姿态，所述属性信息包括所述封堵设备在各作业姿态的作业范围尺寸，所述第一环境信息为所述作业墙面与周围墙面的空间距离；

基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；

基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；

根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点，包括：

基于所述作业墙面的第一环境信息和封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的封堵作业姿态；

基于螺杆洞在所述作业墙面的位置信息和所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业位点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点，包括：

基于所述封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的封堵作业的作业姿态和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态，确定所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向；

以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线；

将所述至少两条相交的移动线的至少一个交点确定为所述封堵设备进行作业时在不同作业姿态或不同作业路径之间进行转接衔接位点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，包括：

当所述封堵设备在阴角或阳角对应的两个连续作业墙面进行作业时，以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第一移动线，以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向形成第二移动线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，包括：

当所述封堵设备对非连续作业墙面进行作业时，基于封堵设备的机械臂的当前作业墙面，以及与当前作业墙面相邻的作业墙面，确定与所述当前作业墙面和所述与当前作业墙面相邻的作业墙面连接的中间作业墙面；

基于所述封堵设备在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业姿态、与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业姿态以及中间作业墙面的虚拟作业姿态，确定所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向；

基于所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向，确定至少两条相交的移动线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述封堵设备的机械臂在当前作业墙面的作业方向、中间作业墙面的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的作业方向，确定至少两条相交的移动线，包括：

以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第三移动线；

以封堵设备的机械臂的与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点，以及中间作业墙面的虚拟中间作业位点的作业方向形成第四移动线；

以封堵设备的机械臂在中间作业墙面的虚拟中间作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向或与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向形成第五移动线，其中，所述第五移动线分别与所述第三移动线、所述第四移动线相交。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以封堵设备的机械臂在当前作业墙面的运动路径中的最后一个作业位点的作业方向和与当前作业墙面相邻的作业墙面的运动路径中的首个作业位点的作业方向，确定至少两条相交的移动线，包括：

当所述封堵设备在同一作业墙面利用不同作业姿态进行作业时，以所述封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点的作业方向形成第六移动线；

以封堵设备的机械臂的当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换后的首个作业位点，以及当前作业墙面的运动路径中作业姿态转换前的最后一个作业位点的作业方向形成第七移动线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径，包括：

当所述衔接位点与周围墙面的间距大于等于所述封堵设备的预设转动尺寸范围时，基于所述衔接位点和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径；

当所述衔接位点与周围墙面的间距小于所述封堵设备的预设转动尺寸范围时，基于所述封堵设备的属性信息、所述衔接位点的第二环境信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二环境信息包括：所述衔接位点距各作业墙面的距离；

所述基于所述封堵设备的属性信息、所述衔接位点的第二环境信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，重新生成封堵设备的整个运动路径，包括：

获取所述衔接位点距与周围各墙面的间距，并确定所述间距少于所述封堵设备的转弯半径的阻碍墙面；

控制所述封堵设备向远离所述阻碍墙面的厚度方向或者延伸方向移动预设距离以重新确定衔接位点；

基于重新确定的衔接位点和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径作为整个封堵设备的运动路径。

10.一种螺杆洞封堵设备运动路径生成装置，其特征在于，包括：

信息确定模块，用于基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；其中，所述封堵设备的作业姿态包括：正作业姿态和侧作业姿态，所述属性信息包括所述封堵设备在各作业姿态的作业范围尺寸，所述第一环境信息为所述作业墙面与周围墙面的空间距离；

第一运动路径确定模块，用于基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；

衔接位点确定模块，用于基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；

第二运动路径确定模块，用于根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。

11.一种螺杆洞封堵设备，其特征在于，所述螺杆洞封堵设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法；

行走组件，用于在各作业位点和衔接位点之间进行移动；

封堵组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于对作业墙面上的螺杆洞进行封堵；

驱动组件，安装在所述行走组件上，与所述处理器电连接，用于基于被所述一个或多个处理器执行的所述一个或多个程序，驱动所述封堵组件移动到所述螺杆洞的位置处。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-9中任意一项所述的螺杆洞封堵设备运动路径生成方法。

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