CN111807267B - 一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法，涉及工程车辆技术领域，配套一种叉车，叉车包括动力部分、底盘、工作部件和电气设备，还包括货物护持保护装置和货物纵向捆缚装置；货物护持保护装置包括护持杆、伸缩组件和旋转组件；货物纵向捆缚装置包括捆缚绳收放装置和捆缚绳头定位装置；转运方法依次是叉取物料箱、控制伸缩组件根据物料箱伸出、控制旋转组件驱动护持杆旋转150度至210度、控制伸缩组件收缩、举升物料箱、控制伸缩组件进一步收缩、控制货物纵向捆缚装置的捆缚绳收放装置外放捆缚绳、定位绳头、收缩捆缚绳、运输货物、到达转运目的地后依次进行放置物料箱、松绑、归位护持杆、转移叉车，进而完成整个转运流程。

Description

一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法

技术领域

本发明涉及工程车辆技术领域，尤其涉及一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法。

背景技术

叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运作业车辆，其广泛运用于车站、港口、机场、工厂、石油、化工、烟草、化纤、仓库等，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效设备。

现有技术中叉车（如图2所示）基本均由以动力部分、底盘、工作部件和电气设备四大部分构成。叉车工作部件是直接承受全部货重，完成货物的叉取、升降、堆垛等工序的直接工作机构，其包括取物装置10（货叉11、叉架12）、门架20、起升机构30、门架倾斜机构40、液压传动装置和滚轮等部分组成。货叉11是直接承载货物的叉形构件，它通过挂钩装在叉架上，两货叉间的距离可以根据作业的需要进行调整，由定位装置锁定;叉架12是由钢板焊接而成的结构件，具有滚轮组，内门架内侧具有上下方向的槽形轨道，叉架与内门架的联接方式一样，同样也只能沿外门架的轨道作上下运动;门架20是由两个槽形型作为立柱和栋梁组焊的框架结构。它的下部铰接在叉车的驱动桥（前桥）上，借助于倾斜液压缸的作用，门架可以在前后方向倾斜一定角度；门架前倾是为了装卸货物方便，后倾的目的是当叉车行驶时，使货叉上的货物不至于滑落。

现有技术中的叉车在转运货物时，通常与如图3所示的运货板（托盘）50以及如图4所示的物料箱60配合使用；如图5所示，为了保证货物转运的安全性，叉车操作人员一般会预估货物的重心，之后将两货叉11之间的距离根据实际情况尽可能调节至最大（货叉11的调节范围受待转运货物下方的托盘50的结构影响、受叉车吨位决定的叉架12宽度即货叉11调整极限影响），最后将货叉11以预估的重心为基准插入托盘50进行货物的转运；但实际转运过程中，物料箱60的材质通常为不透明材质且通常已封箱（难拆、不可拆、难还原），且货物在运输及多次转运过程中很可能造成物料箱60重心的严重偏移，这给叉车操作人员预估物料箱内的货物重心带来的极大的困难甚至无法预估，叉车操作人员仅能够尽可能的扩大叉车货叉11之间的距离用以保障物料箱60的转运安全性，如此操作一旦物料箱60实际重心与预估重心偏移较严重，即便叉车操作人员采取将叉车货叉11之间距离尽可能扩大、将物料箱60一侧面贴合叉架12、利用门架倾斜机构40驱动门架20后倾的防止物料箱倾倒的手段，物料箱60在转运的过程中（叉车行驶过程中）仍有很大的倾倒风险。

为解决上述问题，叉车操作人员在面临重心不明的物料箱时，为了保证转运过程中货物的安全性，惯用的手段通常为选用吨位更大（货叉11间距更大）的叉车或者叉车操作人员下车通过绳索将货物（物料箱60）捆缚在叉车上；吨位大的叉车一般体积较大、其受运转场地的限制往往也较大，使用过程中往往因场地受限不能作业，且物料箱60所用的托盘50供叉车插取的位置同样限制叉车货叉11的间距，即使采用吨位更大（货叉11间距更大）的叉车也可能起不到提高物料箱60稳定性的作用；而采用叉车操作人员下车通过绳索将货物（物料箱60）捆缚在叉车上的技术手段需要叉车操作人员下车实施、费时费力且影响作业效率。

发明内容

本申请实施例通过提供一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法，解决了现有技术中叉车转运重心不明的物料箱时需要叉车操作人员下车通过绳索将货物捆缚在叉车上且捆缚过程费时费力、影响作业效率的技术问题，实现了叉车转运重心不明的物料箱时无需叉车操作人员下车，通过操纵叉车便能够对物料箱进行护持、捆缚的技术效果。

本申请实施例提供了一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法，配套一种叉车，该叉车包括动力部分、底盘、工作部件和电气设备，还包括货物护持保护装置和货物纵向捆缚装置；

所述的货物护持保护装置包括护持杆、伸缩组件和旋转组件；

所述的伸缩组件定位于叉车两侧；

所述的护持杆数量为2个，护持杆主体为杆形且可转动固定连接在所述的伸缩组件上且护持杆能够转动的角度大于150度，两个护持杆分别为第一护持杆和第二护持杆；

所述的旋转组件起到驱动所述的护持杆转动的作用；

所述的护持杆通过自身位置的变换对运货板上重心不明的物料箱在物料箱左右两侧进行护持，防止物料箱的倾倒；

所述的货物纵向捆缚装置包括捆缚绳收放装置和捆缚绳头定位装置；

所述的捆缚绳收放装置定位于叉车内门架顶部中心位置，起到收放捆缚绳的作用；

所述的捆缚绳头定位装置用于固定捆缚绳自所述的捆缚绳收放装置垂落下的绳头；

所述的货物纵向捆缚装置通过对捆缚绳的收放配合货物护持保护装置实现物料箱的捆缚与松绑；

使用所述叉车转运重心不明物料箱的步骤如下：

（1）利用叉车工作部件叉取重心不明的物料箱；

（2）控制所述的伸缩组件根据物料箱宽度同步或异步伸出，使所述护持杆间间距大于物料箱宽度10CM-30CM；

（3）控制所述的旋转组件驱动所述的护持杆绕所述的伸缩组件旋转150度至210度；

（4）控制所述的伸缩组件收缩，使所述护持杆间间距缩小至大于物料箱宽度1.5CM-5CM；

（5）控制叉车工作部件举升物料箱并利用门架倾斜机构驱动门架后倾将物料箱一侧面贴合叉架；

（6）控制所述的伸缩组件进一步收缩，使所述护持杆夹紧物料箱；

（7）控制所述货物纵向捆缚装置的捆缚绳收放装置依据物料箱实际宽度外放捆缚绳，使捆缚绳沿物料箱左右两侧壁垂落；

（8）控制所述捆缚绳头定位装置固定捆缚绳自所述的捆缚绳收放装置垂落下的绳头；

（9）控制所述捆缚绳收放装置收紧捆缚绳，实现物料箱的捆缚；

（10）驱动叉车运输货物；

（11）到达转运目的地后依次进行放置物料箱、控制捆缚绳头定位装置解除对绳头的定位、收紧捆缚绳、归位护持杆、转移叉车的步骤，进而完成整个转运流程。

进一步的所述的伸缩组件为护持装置伸缩组件；

所述的旋转组件包括护持装置一级旋转组件；

所述的两个护持杆分别可转动固定连接在叉车的两侧，起到护持物料箱的作用；

所述的护持杆的主体为直杆或主体成“L”形的弯杆；

所述的护持装置伸缩组件起到异步驱动所述的两个护持杆，使两护持杆受控沿叉车非转向桥轴向伸缩的作用；

所述的护持装置一级旋转组件定位于所述的护持装置伸缩组件与所述的护持杆之间，起到联结所述的护持装置伸缩组件与所述的护持杆并受控驱动护持杆沿叉车车轮转动方向转动的作用；

所述的步骤（3）为：控制所述的护持装置一级旋转组件驱动所述的护持杆绕所述的护持装置伸缩组件旋转150度至210度。

进一步的所述捆缚绳收放装置包括绳卷组件、绳卷定位装置、收放组件和绳索导轨；

所述的绳卷组件用于缠绕安置捆缚绳；

所述的绳卷组件包括第一绳卷、第二绳卷和捆缚绳；

所述的第一绳卷和第二绳卷左右对称设置且分别缠绕有一根捆缚绳；

所述的缠绕在所述的第一绳卷上的捆缚绳一端固定连接在第一绳卷上，另一端固定连接有绳头重物；

所述的第二绳卷上的缠绕的捆缚绳的结构以及定位方式与缠绕在所述的第一绳卷上的捆缚绳一致；

所述的绳卷定位装置固定连接在内门架顶部中心位置，起到在需要捆缚货物时将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱的正上方的作用；

所述的绳卷定位装置包括定位伸缩组件和定位旋转组件；

所述的定位旋转组件能够旋转的角度为0-180度；

在叉车无需捆缚货物时，所述的绳卷定位装置处于收缩状态，所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨为不影响货物的正常叉取转运，均转动至门架后方；

在需要捆缚时，所述的绳卷定位装置受控伸出并转动，将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱的正上方，为货物的捆缚做好准备；

所述的收放组件用于驱动所述的绳卷组件转动，进而实现捆缚绳的收放；

所述的绳索导轨包括第一导轨、第二导轨、导轨转动驱动装置以及导轨定位装置；

所述的第一导轨和第二导轨的结构相同，二者均定位于所述的绳卷组件正下方且左右对称设置；

所述的导轨定位装置固定连接在所述的绳卷定位装置上设置有绳卷组件一端；

所述的第一导轨和第二导轨靠近所述的绳卷组件的一端均可转动固定连接在所述的导轨定位装置上；

所述的导轨转动驱动装置用于驱动第一导轨和第二导轨转动进而适应不同的物料箱的宽度；

所述的步骤（7）为：

（7.1）控制所述的绳卷定位装置利用定位伸缩组件和定位旋转组件将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在物料箱的正上方；

（7.2）通过控制导轨转动驱动装置驱动所述的第一导轨和第二导轨转动，使绳索导轨沿水平地面法向的投影的长度等于两护持杆之间的间距；

（7.3）控制收放组件驱动所述的绳卷组件转动，将缠绕在所述的第一绳卷和第二绳卷上的捆缚绳外放，使所述绳头重物带动捆缚绳沿所述绳索导轨滑动并沿物料箱左右两侧壁垂落下垂。

进一步的所述捆缚绳头定位装置的结构为可控弹出的卡爪组；

捆缚绳头定位装置起到在捆缚绳头垂落过捆缚绳头定位装置时弹出，定位所述的绳头重物，在叉车卸货时收回进而解除对所述的绳头重物的定位的作用；

所述的捆缚绳头定位装置包括第一卡爪组、第二卡爪组和卡爪弹出装置；

所述的第一卡爪组和第二卡爪组分别定位于所述的第一护持杆和第二护持杆上远离叉车的一侧，第一卡爪组和第二卡爪组对称设置；

所述的卡爪弹出装置用于弹出以及收回卡爪；

所述的步骤（8）为：控制所述的卡爪组在捆缚绳头垂落过捆缚绳头定位装置时弹出，限制固定有绳头重物的捆缚绳头的回缩。

进一步的所述货物护持保护装置还包括护持装置二级旋转组件和护持杆浮动头；

所述的护持装置二级旋转组件定位于所述的护持杆上将所述的护持杆分为两个部分并驱动护持杆远离护持杆伸缩组件的部分杆体绕护持装置二级旋转组件转动进而对物料箱进行夹紧；

所述的护持杆浮动头定位于所述的护持杆远离所述的护持装置伸缩组件一端；

所述的护持杆浮动头主体为三棱柱形，其三棱柱形的一条棱边铰接在所述的护持杆上；

所述的护持杆浮动头上远离所述护持杆的面与在作业时与物料箱相接触；

所述的步骤（6）为：控制所述的护持杆伸缩组件进一步收缩和/或控制所述的护持装置二级旋转组件驱动所述的护持杆远离护持杆伸缩组件的部分杆体绕护持装置二级旋转组件转动，使所述护持杆夹紧物料箱。

进一步的所述叉车还包括货物横向捆缚装置；

所述的货物横向捆缚装置起到利用绳索将物料箱横向捆缚的作用；

所述的货物横向捆缚装置包括横向捆缚绳总成、横向捆缚绳卷、横向捆缚绳卷定位装置和横向捆缚绳收放装置；

所述的横向捆缚绳总成包括横向捆缚绳主体和滚动体；

所述的横向捆缚绳主体为“Y”形，“Y”形的横向捆缚绳主体一端定位于所述的横向捆缚绳卷内，另两端分别定位于位于第一护持杆和第二护持杆上的横向捆缚绳收放装置上；

所述的横向捆缚绳主体上套装定位有滚动体，滚动体用于在捆缚或解除捆缚物料箱时便于横向捆缚绳主体的松脱；

所述的滚动体的形状是球形、圆柱形或圆台形；

所述的横向捆缚绳卷用于缠绕收纳横向捆缚绳主体上一端定位于所述的横向捆缚绳卷上的部分横向捆缚绳主体，其内部设置有绳卷弹性元件；

所述的横向捆缚绳卷定位装置用于定位所述的横向捆缚绳卷，横向捆缚绳卷定位装置固定连接在所述的绳卷定位装置上远离叉车门架一端；

所述的横向捆缚绳收放装置的数量为两个，两个横向捆缚绳收放装置分别定位于两个护持杆的杆头，起到收放横向捆缚绳的作用；

所述的步骤（9）为：

（9.1）控制所述捆缚绳收放装置收紧捆缚绳，实现物料箱的纵向捆缚；

（9.2）控制所述的横向捆缚绳卷定位装置外伸，将横向捆缚绳卷在滚动体的辅助下推向远离叉车方向；

（9.3）控制所述的横向捆缚绳收放装置收取捆缚绳，使横向捆缚绳卷内绳索继续受力拽出，横向捆缚绳总成的形状变为“T”形，实现对物料箱的横向捆缚，进而完成捆缚物料箱步骤；

所述的步骤（11）为：

到达转运目的地后依次进行放置物料箱、控制所述的横向捆缚绳收放装置外放捆缚绳、控制所述的横向捆缚绳卷定位装置收缩、控制捆缚绳头定位装置解除对绳头的定位、收紧捆缚绳、归位护持杆、转移叉车的步骤，进而完成整个转运流程。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请配套一种在现有技术的叉车上增设货物护持保护装置以及货物纵向捆缚装置的叉车；所述的货物护持保护装置的主体为杆形的护持杆，本发明通过控制护持杆的伸缩与旋转，实现对运货板上中心不明的物料箱的护持、防止物料箱的倾倒；所述的货物纵向捆缚装置通过对捆缚绳的收放配合货物护持保护装置实现物料箱的捆缚与松绑；转运方法为：叉取物料箱、控制伸缩组件根据物料箱伸出、控制旋转组件驱动所述的护持杆旋转150度至210度、控制伸缩组件收缩、举升物料箱、控制伸缩组件进一步收缩、控制货物纵向捆缚装置的捆缚绳收放装置外放捆缚绳、定位绳头、收缩捆缚绳、运输货物、到达转运目的地后依次进行放置物料箱、松绑、归位护持杆、转移叉车，进而完成整个转运流程；有效解决了现有技术中叉车转运重心不明的物料箱时需要叉车操作人员下车通过绳索将货物捆缚在叉车上且捆缚过程费时费力、影响作业效率的技术问题，进而实现了叉车转运重心不明的物料箱时无需叉车操作人员下车，通过操纵叉车便能够对物料箱进行护持、捆缚的技术效果。

附图说明

图1为本发明配套的叉车的等轴测示意图，用于展示本发明叉车各部件之间的位置关系；

图2为现有技术中叉车的等轴测示意图，用于展示现有技术叉车的结构；

图3为现有技术中运货板（托盘）的结构示意图；

图4为现有技术中物料箱在运货板上放置的状态示意图；

图5为叉车插取运货板的等轴测示意图；

图6为本发明配套的叉车的货物护持保护装置与货物纵向捆缚装置初始（不工作）状态的示意图；

图7为本发明配套的叉车的货物护持保护装置的结构示意图；

图8为本发明配套的叉车的货物纵向捆缚装置的结构示意图；

图9为本发明配套的叉车的货物护持保护装置的局部放大图，用于展示捆缚绳头定位装置的结构；

图10为本发明配套的叉车的货物护持保护装置第二种实施方式的等轴测示意图；

图11为本发明配套的叉车的收放组件各部件位置关系示意图；

图12为本发明配套的叉车的货物横向捆缚装置捆缚过程示意图；

图13为本发明配套的叉车的货物横向捆缚装置捆缚完成后的状态示意图；

图14为本发明配套的叉车的横向捆缚绳总成作业移动轨迹示意图；

图中：

取物装置10、货叉11、叉架12、门架20、起升机构30、门架倾斜机构40、运货板50、物料箱60；

货物护持保护装置100；

护持杆110、第一护持杆111、第二护持杆112、护持杆浮动头113、

护持装置伸缩组件120、护持装置一级旋转组件130、护持装置二级旋转组件140；

货物纵向捆缚装置200；

捆缚绳收放装置210、绳卷组件211、第一绳卷221-1、第二绳卷221-2、捆缚绳221-3、绳头重物221-31、

绳卷定位装置212、定位伸缩组件212-1、定位旋转组件212-2、

收放组件213、绳卷滚筒213-1、转矩限制器213-2、传力装置213-3、蜗轮蜗杆组件213-31、驱动电机213-4、

绳索导轨214、第一导轨214-1、第二导轨214-2、导轨转动驱动装置214-3、导轨定位装置214-4、

捆缚绳头定位装置220、第一卡爪组221、第二卡爪组222、卡爪弹出装置223；

货物横向捆缚装置300；

横向捆缚绳总成310、横向捆缚绳主体311、滚动体312、横向捆缚绳卷320、绳卷弹性元件321、横向捆缚绳卷定位装置330、横向捆缚绳收放装置340；

具体实施方式

为了便于理解本发明实施例，下面将参照相关附图对本发明实施例进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，文中出现的左右对称设置均以叉车操作员的左右为基准。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1，为本发明配套的叉车的等轴测示意图，本发明配套的叉车在现有技术的叉车上增设了货物护持保护装置100以及货物纵向捆缚装置200；所述的货物护持保护装置100的主体为杆形的护持杆，本发明通过控制护持杆110的伸缩与旋转，实现对运货板50上中心不明的物料箱60的护持、防止物料箱60的倾倒；所述的货物纵向捆缚装置200通过对捆缚绳的收放配合货物护持保护装置100实现物料箱60的捆缚与松绑。

实施例一

如图1或2所示，本发明叉车在现有技术叉车的基础上增设了货物护持保护装置100和货物纵向捆缚装置200。

所述的货物护持保护装置100如图7所示，其包括护持杆110、护持装置伸缩组件120以及护持装置一级旋转组件130；所述的护持杆110的数量为两个，两个护持杆分别可转动固定连接在叉车的两侧，即第一护持杆111以及第二护持杆112，起到护持物料箱60的作用，所述的护持杆110的主体为直杆或如图7所述主体成“L”形的弯杆（如图6所示，弯杆结构的护持杆110在非作业状态不会影响叉车操作人员上下车）；所述的护持装置伸缩组件120起到异步驱动（受控异步伸缩）所述的两个护持杆110，使两护持杆110受控沿叉车非转向桥轴向伸出缩回的作用，护持装置伸缩组件120能够是气缸、油缸、滚珠丝杠等结构；所述的护持装置一级旋转组件130定位于所述的护持装置伸缩组件120与所述的护持杆110之间，起到联结所述的护持装置伸缩组件120与所述的护持杆110并受控驱动护持杆110沿车轮转动方向转动的作用；所述的护持装置一级旋转组件130能够是电机、电动执行器等；在叉车叉取重心不明的物料箱60时，采取将叉车货叉11之间距离尽可能扩大、将物料箱60一侧面贴合叉架12、利用门架倾斜机构40驱动门架20后倾等防止物料箱倾倒的手段后，叉车操作人员为了进一步保障货物运输平稳性，能够分别驱动两侧的所述护持杆110，使其先外伸再旋转最后收缩进行夹紧，进一步的提高叉车转运物料箱60的稳定性。

所述的货物纵向捆缚装置200如图8所示，起到收放捆缚绳221-3将物料箱60捆缚在叉车上的作用；所述的货物纵向捆缚装置200包括捆缚绳收放装置210和捆缚绳头定位装置220，所述的捆缚绳收放装置210如图1或图6所示定位于内门架顶部中心位置，其起到收放捆缚绳221-3的作用，所述的捆缚绳头定位装置220用于受控固定捆缚绳221-3自所述的捆缚绳收放装置210垂落下的绳头。

所述的捆缚绳收放装置210如图8所示，包括绳卷组件211、绳卷定位装置212、收放组件213和绳索导轨214。

所述的绳卷组件211用于缠绕安置捆缚绳221-3；所述的绳卷定位装置212起到定位所述的绳卷组件211的作用；所述的收放组件213用于驱动所述的绳卷组件211转动，进而实现捆缚绳221-3的收放；所述的绳索导轨214用于为所述的捆缚绳221-3的收放导向。

所述的绳卷组件211包括第一绳卷221-1、第二绳卷221-2和捆缚绳221-3，所述的第一绳卷221-1和第二绳卷221-2左右对称设置且分别缠绕有一根所述的捆缚绳221-3；所述的捆缚绳221-3能够是尼龙绳，缠绕在所述的第一绳卷221-1上的捆缚绳221-3一端固定连接在第一绳卷221-1上，另一端固定连接有绳头重物221-31，所述的绳头重物221-31的形状能够是球形，材质能够是金属；第二绳卷221-2上的缠绕的捆缚绳221-3 的结构以及定位方式与缠绕在所述的第一绳卷221-1上的捆缚绳221-3一致。

所述的绳卷定位装置212用于定位所述的绳卷组件211，绳卷定位装置212 固定连接在内门架顶部中心位置，起到在需要捆缚货物时将所述的绳卷组件211连同所述的收放组件213以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱60的正上方，所述的绳卷定位装置212能够实现伸缩与旋转两种动作，其包括定位伸缩组件212-1和定位旋转组件212-2，其中所述的定位旋转组件212-2能够旋转动作的角度为（以水平地面为参考）0-180度，所述的定位伸缩组件212-1的动力/动作源能够是气缸、油缸等，定位旋转组件212-2的动力/动作源能够为电机；在叉车无需捆缚货物时，所述的绳卷定位装置212处于收缩状态，所述的绳卷组件211连同所述的收放组件213以及所述的绳索导轨为不影响货物的正常叉取转运，均转动至门架后方，在需要捆缚时，所述的绳卷定位装置212受控伸出并转动，将所述的绳卷组件211连同所述的收放组件213以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱60的正上方，为货物的捆缚做好准备。

所述的收放组件213的结构如图11所示，其起到驱动所述的绳卷组件211转动进而完成捆缚绳221-3的收放的作用，所述的收放组件213包括绳卷滚筒213-1、转矩限制器213-2、传力装置213-3以及驱动电机213-4，所述的转矩限制器213-2起到防止所述的驱动电机213-4过载的作用，所述的传力装置213-3用于将驱动电机213-4的动作传递给所述的绳卷滚筒213-1，传力装置213-3的结构蜗轮蜗杆结构213-31，因蜗轮蜗杆机构213-31具有自锁性，货物对捆缚绳221-3的作用力不会影响捆缚的松紧。

所述的绳索导轨214用于为所述的捆缚绳221-3的收放导向，如图8所示，绳索导轨214包括第一导轨214-1、第二导轨214-2、导轨转动驱动装置214-3以及导轨定位装置214-4；所述的第一导轨214-1和第二导轨214-2的结构相同主体为直杆，二者均定位于所述的绳卷组件211正下方且左右对称设置，所述的导轨定位装置214-4固定连接在所述的绳卷定位装置212上设置有绳卷组件一端，所述的第一导轨214-1和第二导轨214-2靠近所述的绳卷组件211的一端均可转动固定连接在所述的导轨定位装置214-4上，所述的导轨转动驱动装置214-3用于驱动（同步驱动或异步驱动）第一导轨214-1和第二导轨214-2转动进而适应不同的物料箱60的宽度。

所述的捆缚绳头定位装置220的结构如图9所示，其为可控弹出的卡爪组，在捆缚绳头垂落过捆缚绳头定位装置220时弹出，定位所述的绳头重物221-31，在叉车卸货时收回；所述的捆缚绳头定位装置220包括第一卡爪组221、第二卡爪组222和卡爪弹出装置223；所述的第一卡爪组221和第二卡爪组222分别定位于所述的第一护持杆111和第二护持杆112上远离叉车的一侧，第一卡爪组221和第二卡爪组222对称设置；所述的卡爪弹出装置223用于弹出以及收回卡爪，卡爪弹出装置223能够是电机驱动的凸轮或电动执行器。

本申请具体步骤如下：

利用叉车工作部件叉取重心不明的物料箱60；控制所述的伸缩组件根据物料箱60宽度同步或异步伸出，使所述护持杆110间间距大于物料箱60宽度10CM-30CM；控制所述的护持装置一级旋转组件130驱动所述的护持杆110绕所述的护持装置伸缩组件120旋转150度至210度；控制所述的伸缩组件收缩，使所述护持杆110间间距缩小至大于物料箱60宽度1.5CM-5CM；控制叉车工作部件举升物料箱60并利用门架倾斜机构40驱动门架20后倾将物料箱60一侧面贴合叉架12；控制所述的伸缩组件进一步收缩，使所述护持杆110夹紧物料箱60；控制所述的绳卷定位装置212利用定位伸缩组件212-1和定位旋转组件212-2将所述的绳卷组件211连同所述的收放组件213以及所述的绳索导轨214定位在物料箱60的正上方；通过控制导轨转动驱动装置214-3驱动所述的第一导轨214-1和第二导轨214-2转动，使绳索导轨214沿水平地面法向的投影的长度约等于（误差范围在5CM以内）两护持杆110之间的间距；控制收放组件213驱动所述的绳卷组件211转动，将缠绕在所述的第一绳卷221-1和第二绳卷221-2上的捆缚绳221-3外放，使所述绳头重物221-31带动捆缚绳221-3沿所述绳索导轨214滑动并沿物料箱60左右两侧壁垂落下垂。控制所述的卡爪组在捆缚绳头221-31垂落过捆缚绳头定位装置220时弹出，限制固定有绳头重物221-31的捆缚绳头的回缩；控制所述捆缚绳收放装置210收紧捆缚绳221-3，实现物料箱60的捆缚；驱动叉车运输货物；到达转运目的地后依次进行放置物料箱60、控制捆缚绳头定位装置220解除对绳头的定位、收紧捆缚绳221-3、归位护持杆110、转移叉车的步骤，进而完成整个转运流程。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中叉车转运重心不明的物料箱时需要叉车操作人员下车通过绳索将货物捆缚在叉车上且捆缚过程费时费力、影响作业效率的技术问题，实现了叉车转运重心不明的物料箱时无需叉车操作人员下车，通过操纵叉车便能够对物料箱进行护持、捆缚的技术效果。

实施例二

考虑到实施例一中叉车的货物护持保护装置100仅能够护持相较叉车宽度宽的货物，对窄且高（重心高）的物料箱60无法护持，窄且高（重心高）且重心不明的物料箱60在转运过程中的倾倒风险也较高，本实施例在实施例一的基础上对所述的货物护持保护装置100做了如下改进：如图10所示，增设护持装置二级旋转组件140并将护持杆110远离护持杆伸缩组件120一端的杆头设置护持杆浮动头113，所述的护持装置二级旋转组件140定位于所述的护持杆110上将所述的护持杆110分为两个部分，驱动护持杆110远离护持杆伸缩组件120的部分杆体绕护持装置二级旋转组件140转动进而对物料箱60进行夹紧；所述的护持杆浮动头113主体为三棱柱形，其三棱柱形的一条棱边铰接在所述的护持杆110上，远离所述护持杆110的面与物料箱60相接触，为了减少夹持过程中护持杆浮动头对物料箱60的损伤，所述的护持杆浮动头113远离所述护持杆110的面上定位有万向滚轮；所述的万向滚轮起到减少所述的护持杆110作业过程中对物料箱60的损坏的作用。

故将实施例一中的步骤（控制所述的伸缩组件进一步收缩，使所述护持杆110夹紧物料箱60）优化为：控制所述的护持杆伸缩组件120进一步收缩和/或控制所述的护持装置二级旋转组件140驱动所述的护持杆110远离护持杆伸缩组件120的部分杆体绕护持装置二级旋转组件140转动，使所述护持杆110夹紧物料箱60。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

与实施例一相较，有效提高了叉车转运重心不明物料箱的方法对待护持保护物料箱60的适用性。

实施例三

本发明叉车在实验时发现，仅对实施例一中的货物护持保护装置100作相关改进面对窄且高（重心高）且重心不明的物料箱60时，货物护持保护装置100在防止货物转运时倾倒方面仍有一定的局限性，故本实施例在上述实施例的基础上增加了货物横向捆缚装置300。

所述的货物横向捆缚装置300如图13所示利用绳索将物料箱横向捆缚；所述的货物横向捆缚装置300包括横向捆缚绳总成310、横向捆缚绳卷320、横向捆缚绳卷定位装置330和横向捆缚绳收放装置340；所述的横向捆缚绳总成310如图12或图13所示，其横向捆缚绳主体311为“Y”形，“Y”形的横向捆缚绳主体311一端定位于所述的横向捆缚绳卷320内，另两端分别定位于位于第一护持杆111和第二护持杆112上的横向捆缚绳收放装置340上；所述的横向捆缚绳主体311上套装定位有滚动体312，滚动体312用于在捆缚或解除捆缚物料箱60时便于横向捆缚绳主体311的松脱，滚动体312的形状能够是球形、圆柱形或圆台形；为了更方便滚动体312的滚动，在横向捆缚绳主体311上设置的滚动体312大小比例能够是成等差数列设置或大小滚动体312间隔布置；所述的横向捆缚绳卷320用于缠绕收纳横向捆缚绳主体311上一端定位于所述的横向捆缚绳卷320上的部分横向捆缚绳主体311，其内部设置有绳卷弹性元件321，绳卷弹性元件321能够是卷簧或扭簧等；所述的横向捆缚绳卷定位装置330用于定位所述的横向捆缚绳卷320，横向捆缚绳卷定位装置330固定连接在所述的绳卷定位装置212上远离叉车门架一端，其结构能够是伸缩杆、柱形气囊等；所述的横向捆缚绳收放装置340的数量为2个，两个横向捆缚绳收放装置340分别定位于两个护持杆110的杆头，起到收放横向捆缚绳的作用，横向捆缚绳收放装置340的结构能够是卷扬。

本实施例实施时，在叉车即将叉取物料箱60时，所述的横向捆缚绳总成310成倒“Y”形呈松弛状态悬空定位于物料箱60上靠近叉车一侧，伴随着叉车叉取物料箱60，所述的横向捆缚绳总成310的横向捆缚绳主体311受滚动体312的辅助移动至物料箱60的两侧（面对较长物料箱60时）或如图12所示的物料箱60上远离叉车的侧面，此时横向捆缚绳卷320内绳索受力拽出部分，所述的绳卷弹性元件321积蓄弹性势能；在此之后所述的横向捆缚绳卷定位装置330外伸，将横向捆缚绳卷320推向远离叉车方向（此时原可能移动至物料箱60的两侧的横向捆缚绳总成310推动至物料箱60上远离叉车的侧面），使横向捆缚绳总成310对于护持杆110的长度短于物料箱60的长度的情况同样适用，横向捆缚绳总成310部分移动轨迹请参阅图14；此后运作所述的横向捆缚绳收放装置340收取捆缚绳，使横向捆缚绳卷320内绳索继续受力拽出，横向捆缚绳总成310的形状变为如图13所示的“T”形，实现对物料箱60的捆缚；在卸货时，首先运作所述的横向捆缚绳收放装置340外放捆缚绳，在绳卷弹性元件321弹性势能的作用下横向捆缚绳总成310重回“Y”形，伴随着货物与叉车间距离的逐步增大，横向捆缚绳总成310在滚动体312的辅助下重回初始位置。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

进一步增强了本发明配套的叉车转运重心不明货物的安全性与可靠性。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，配套一种叉车，该叉车包括动力部分、底盘、工作部件和电气设备，还包括货物护持保护装置和货物纵向捆缚装置；

所述的货物护持保护装置包括护持杆、伸缩组件和旋转组件；

所述的伸缩组件定位于叉车两侧；

所述的护持杆数量为2个，护持杆主体为杆形且可转动固定连接在所述的伸缩组件上且护持杆能够转动的角度大于150度，两个护持杆分别为第一护持杆和第二护持杆；

所述的旋转组件起到驱动所述的护持杆转动的作用；

所述的护持杆通过自身位置的变换对运货板上重心不明的物料箱在物料箱左右两侧进行护持，防止物料箱的倾倒；

所述的货物纵向捆缚装置包括捆缚绳收放装置和捆缚绳头定位装置；

所述的捆缚绳收放装置定位于叉车内门架顶部中心位置，起到收放捆缚绳的作用；

所述的捆缚绳头定位装置用于固定捆缚绳自所述的捆缚绳收放装置垂落下的绳头；

所述的货物纵向捆缚装置通过对捆缚绳的收放配合货物护持保护装置实现物料箱的捆缚与松绑；

使用所述叉车转运重心不明物料箱的步骤如下：

（1）利用叉车工作部件叉取重心不明的物料箱；

（2）控制所述的伸缩组件根据物料箱宽度同步或异步伸出，使所述护持杆间间距大于物料箱宽度10CM-30CM；

（3）控制所述的旋转组件驱动所述的护持杆绕所述的伸缩组件旋转150度至210度；

（4）控制所述的伸缩组件收缩，使所述护持杆间间距缩小至大于物料箱宽度1.5CM-5CM；

（5）控制叉车工作部件举升物料箱并利用门架倾斜机构驱动门架后倾将物料箱一侧面贴合叉架；

（6）控制所述的伸缩组件进一步收缩，使所述护持杆夹紧物料箱；

（7）控制所述货物纵向捆缚装置的捆缚绳收放装置依据物料箱实际宽度外放捆缚绳，使捆缚绳沿物料箱左右两侧壁垂落；

（8）控制所述捆缚绳头定位装置固定捆缚绳自所述的捆缚绳收放装置垂落下的绳头；

（9）控制所述捆缚绳收放装置收紧捆缚绳，实现物料箱的捆缚；

（10）驱动叉车运输货物；

（11）到达转运目的地后依次进行放置物料箱、控制捆缚绳头定位装置解除对绳头的定位、收紧捆缚绳、归位护持杆、转移叉车的步骤，进而完成整个转运流程。

2.根据权利要求1所述的使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，所述的伸缩组件为护持装置伸缩组件；

所述的旋转组件包括护持装置一级旋转组件；

所述的两个护持杆分别可转动固定连接在叉车的两侧，起到护持物料箱的作用；

所述的护持杆的主体为直杆或主体成“L”形的弯杆；

所述的护持装置伸缩组件起到异步驱动所述的两个护持杆，使两护持杆受控沿叉车非转向桥轴向伸缩的作用；

所述的护持装置一级旋转组件定位于所述的护持装置伸缩组件与所述的护持杆之间，起到联结所述的护持装置伸缩组件与所述的护持杆并受控驱动护持杆沿叉车车轮转动方向转动的作用；

所述的步骤（3）为：控制所述的护持装置一级旋转组件驱动所述的护持杆绕所述的护持装置伸缩组件旋转150度至210度。

3.根据权利要求1所述的使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，所述的

捆缚绳收放装置包括绳卷组件、绳卷定位装置、收放组件和绳索导轨；

所述的绳卷组件用于缠绕安置捆缚绳；

所述的绳卷组件包括第一绳卷、第二绳卷和捆缚绳；

所述的第一绳卷和第二绳卷左右对称设置且分别缠绕有一根捆缚绳；

所述的缠绕在所述的第一绳卷上的捆缚绳一端固定连接在第一绳卷上，另一端固定连接有绳头重物；

所述的第二绳卷上的缠绕的捆缚绳的结构以及定位方式与缠绕在所述的第一绳卷上的捆缚绳一致；

所述的绳卷定位装置固定连接在内门架顶部中心位置，起到在需要捆缚货物时将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱的正上方的作用；

所述的绳卷定位装置包括定位伸缩组件和定位旋转组件；

所述的定位旋转组件能够旋转的角度为0-180度；

在叉车无需捆缚货物时，所述的绳卷定位装置处于收缩状态，所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨为不影响货物的正常叉取转运，均转动至门架后方；

在需要捆缚时，所述的绳卷定位装置受控伸出并转动，将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在已经叉取在叉车上的物料箱的正上方，为货物的捆缚做好准备；

所述的收放组件用于驱动所述的绳卷组件转动，进而实现捆缚绳的收放；

所述的绳索导轨包括第一导轨、第二导轨、导轨转动驱动装置以及导轨定位装置；

所述的第一导轨和第二导轨的结构相同，二者均定位于所述的绳卷组件正下方且左右对称设置；

所述的导轨定位装置固定连接在所述的绳卷定位装置上设置有绳卷组件一端；

所述的第一导轨和第二导轨靠近所述的绳卷组件的一端均可转动固定连接在所述的导轨定位装置上；

所述的导轨转动驱动装置用于驱动第一导轨和第二导轨转动进而适应不同的物料箱的宽度；

所述的步骤（7）为：

（7.1）控制所述的绳卷定位装置利用定位伸缩组件和定位旋转组件将所述的绳卷组件连同所述的收放组件以及所述的绳索导轨定位在物料箱的正上方；

（7.2）通过控制导轨转动驱动装置驱动所述的第一导轨和第二导轨转动，使绳索导轨沿水平地面法向的投影的长度等于两护持杆之间的间距；

（7.3）控制收放组件驱动所述的绳卷组件转动，将缠绕在所述的第一绳卷和第二绳卷上的捆缚绳外放，使所述绳头重物带动捆缚绳沿所述绳索导轨滑动并沿物料箱左右两侧壁垂落下垂。

4.根据权利要求3所述的使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，所述捆缚绳头定位装置的结构为可控弹出的卡爪组；

捆缚绳头定位装置起到在捆缚绳头垂落过捆缚绳头定位装置时弹出，定位所述的绳头重物，在叉车卸货时收回进而解除对所述的绳头重物的定位的作用；

所述的捆缚绳头定位装置包括第一卡爪组、第二卡爪组和卡爪弹出装置；

所述的第一卡爪组和第二卡爪组分别定位于所述的第一护持杆和第二护持杆上远离叉车的一侧，第一卡爪组和第二卡爪组对称设置；

所述的卡爪弹出装置用于弹出以及收回卡爪；

所述的步骤（8）为：控制所述的卡爪组在捆缚绳头垂落过捆缚绳头定位装置时弹出，限制固定有绳头重物的捆缚绳头的回缩。

5.根据权利要求2所述的使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，所述货物护持保护装置还包括护持装置二级旋转组件和护持杆浮动头；

所述的护持装置二级旋转组件定位于所述的护持杆上将所述的护持杆分为两个部分并驱动护持杆远离护持杆伸缩组件的部分杆体绕护持装置二级旋转组件转动进而对物料箱进行夹紧；

所述的护持杆浮动头定位于所述的护持杆远离所述的护持装置伸缩组件一端；

所述的护持杆浮动头主体为三棱柱形，其三棱柱形的一条棱边铰接在所述的护持杆上；

所述的护持杆浮动头上远离所述护持杆的面与在作业时与物料箱相接触；

所述的步骤（6）为：控制所述的护持杆伸缩组件进一步收缩和/或控制所述的护持装置二级旋转组件驱动所述的护持杆远离护持杆伸缩组件的部分杆体绕护持装置二级旋转组件转动，使所述护持杆夹紧物料箱。

6.根据权利要求2所述的使用叉车转运重心不明物料箱的方法，其特征在于，所述叉车还包括货物横向捆缚装置；

所述的货物横向捆缚装置起到利用绳索将物料箱横向捆缚的作用；

所述的货物横向捆缚装置包括横向捆缚绳总成、横向捆缚绳卷、横向捆缚绳卷定位装置和横向捆缚绳收放装置；

所述的横向捆缚绳总成包括横向捆缚绳主体和滚动体；

所述的横向捆缚绳主体为“Y”形，“Y”形的横向捆缚绳主体一端定位于所述的横向捆缚绳卷内，另两端分别定位于位于第一护持杆和第二护持杆上的横向捆缚绳收放装置上；

所述的横向捆缚绳主体上套装定位有滚动体，滚动体用于在捆缚或解除捆缚物料箱时便于横向捆缚绳主体的松脱；

所述的滚动体的形状是球形、圆柱形或圆台形；

所述的横向捆缚绳卷用于缠绕收纳横向捆缚绳主体上一端定位于所述的横向捆缚绳卷上的部分横向捆缚绳主体，其内部设置有绳卷弹性元件；

所述的横向捆缚绳卷定位装置用于定位所述的横向捆缚绳卷，横向捆缚绳卷定位装置固定连接在所述的绳卷定位装置上远离叉车门架一端；

所述的横向捆缚绳收放装置的数量为两个，两个横向捆缚绳收放装置分别定位于两个护持杆的杆头，起到收放横向捆缚绳的作用；

所述的步骤（9）为：

（9.1）控制所述捆缚绳收放装置收紧捆缚绳，实现物料箱的纵向捆缚；

（9.2）控制所述的横向捆缚绳卷定位装置外伸，将横向捆缚绳卷在滚动体的辅助下推向远离叉车方向；

（9.3）控制所述的横向捆缚绳收放装置收取捆缚绳，使横向捆缚绳卷内绳索继续受力拽出，横向捆缚绳总成的形状变为“T”形，实现对物料箱的横向捆缚，进而完成捆缚物料箱步骤；

所述的步骤（11）为：

到达转运目的地后依次进行放置物料箱、控制所述的横向捆缚绳收放装置外放捆缚绳、控制所述的横向捆缚绳卷定位装置收缩、控制捆缚绳头定位装置解除对绳头的定位、收紧捆缚绳、归位护持杆、转移叉车的步骤，进而完成整个转运流程。

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