CN111807163A - 一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了电子设备，其中，该方法包括：确定旋转杆与水平面之间的夹角，旋转杆转动设置在目标机器人上，旋转杆的转轴垂直于目标机器人的作业面，供电线缆沿旋转杆接入目标机器人；预先设置多个角度范围，将夹角落入的角度范围作为目标角度范围；根据目标角度范围生成相应的控制指令，控制指令包括放线指令或收线指令。通过本发明实施例提供的线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。

Description

一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及高空作业机器人技术领域，具体而言，涉及一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在高空高危作业领域，逐渐由机器人设备代替人工作业以避免发生危险事件，例如，幕墙清洁机器人可以清洁建筑物外墙、光伏发电板等，能够完成“蜘蛛人”的部分甚至全部工作。由于是高空高危作业，机器人的自重对自身的运行能力影响非常大，且这类机器人的用电功率较高，需要的电源体积和重量也通常较大。因此，目前主要是通过固定的供电电源和供电线缆为可移动机器人进行远距离供电。一般情况下，供电电源设置在建筑物的顶端或地面，供电电源与机器人之间有一根供电线缆，实现供电。

机器人在工作过程中，若供电线缆的长度固定，会导致机器人全程拖着沉重的线缆作业，影响效率。部分供电电源可以主动调节供电线缆的长度，但其一般基于机器人的所在位置进行控制，算法复杂，还可能影响线缆的收放效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种线缆控制方法，包括：

确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

在一种可能的实现方式中，所述预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

在一种可能的实现方式中，所述第一临界角度的取值范围为-60度～80度；

所述第二临界角度的取值范围为-80度～30度。

在一种可能的实现方式中，将大于所述第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围；和/或

将小于所述第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。

第二方面，本发明实施例还提供了一种线缆控制装置，包括：

夹角确定模块，用于确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

处理模块，用于预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

控制模块，用于根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于上述任意一项所述的医疗设备的质量监督方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任意一项所述的医疗设备的质量监督方法。

本发明实施例上述第一方面提供的方案中，目标机器人上转动设有旋转杆，且供电线缆沿该旋转杆接入目标机器人，使得供电线缆在不同长度下，旋转杆与水平面之间具有唯一的夹角，即旋转杆与水平面之间的夹角可以表示供电线缆的长度，通过采集旋转杆与水平面之间的夹角，即可确定该夹角所落入的角度范围，进而生成相应的收线或放线控制指令，从而调节供电线缆的长度，以避免供电线缆过短或过长。该方式基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种线缆控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的线缆控制方法中，执行该方法的系统结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种线缆控制装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的用于执行线缆控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的一种线缆控制方法，用于控制供电线缆，该方法具体可以由辅助设备执行，也可以由其他上位机执行。参见图1所示，该方法包括：

步骤101：确定旋转杆与水平面之间的夹角，旋转杆转动设置在目标机器人上，旋转杆的转轴垂直于目标机器人的作业面，供电线缆沿旋转杆接入目标机器人。

本发明实施例中，目标机器人为高空作业机器人，其一般可以用于清洁建筑物外墙等，该目标机器人的作业面指的是目标机器人工作时所处的平面，即目标机器人可以沿该作业面移动；其中，该作业面不为水平面。一般情况下，该作业面可以是垂直面。参见图2所示，整个系统包括辅助设备10、目标机器人20和供电线缆30，目标机器人20上设有可转动的旋转杆21，且该旋转杆21的转轴垂直于目标机器人的作业面。如图2所示，图2所示的平面即为目标机器人20的作业面，该旋转杆21的转轴即沿该平面的前后方向设置，旋转杆21沿转轴转动后，可以到达位置A，也可以到达位置B，也可以到达其他位置。该辅助设备10中包含蓄电池或外接电源，可以通过供电线缆30为目标机器人20供电；该供电线缆30沿旋转杆21接入目标机器人20，使得辅助设备10通过供电线缆30可以为目标机器人20供电；同时，辅助设备10还包括电机等动力装置，该动力装置可以执行收线动作或放线动作，从而可以调节供电线缆30的长度。具体地，供电线缆30可以沿旋转杆21固定，并接入旋转杆21处设置的电源接口；或者，旋转杆21的末端设有目标机器人20的电源接口，供电线缆30与旋转杆21的末端相连接，以实现为目标机器人20供电。

本发明实施例中，旋转杆21为可自由转动的杆结构，使得目标机器人20在需要转弯或掉头时，旋转杆21可以自由围绕目标机器人20转动，避免供电线缆30被缠绕的问题。同时，由于旋转杆21位于供电线缆30与目标机器人20之间，该旋转杆21与水平面之间的夹角能够表征供电线缆30末端的位姿，从而可以表示该供电线缆30是否过长或过短，而不需要过多关注辅助设备10与目标机器人30之间的相对位置关系。可选地，旋转杆21上可以设有IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)姿态传感器或角度传感器等，基于该类传感器可以确定旋转杆21与水平面之间的夹角。

本实施例中，该水平面具体为经过该旋转杆21的转轴的水平面，旋转杆21围绕该转轴转动时，其与水平面之间的夹角随之变化，且该夹角可正可负，即该旋转杆21可以位于水平面上方，也可以位于水平面下方。

步骤102：预先设置多个角度范围，将夹角落入的角度范围作为目标角度范围。

步骤103：根据目标角度范围生成相应的控制指令，控制指令包括放线指令或收线指令。

本发明实施例中，由于供电线缆30沿该旋转杆21设置，故该夹角可以表示供电线缆30末端的位姿，且基于供电线缆30本身的特性可知，若供电线缆30过长，则会导致部分线缆位于目标机器人20所在水平面的下方，使得供电线缆30的末端沿向上倾斜，此时旋转杆21也向上倾斜，旋转杆21与水平面之间的夹角为负值，该夹角越小(负值的绝对值越大)，说明旋转杆21越倾斜，具体可参见图2所示，图2示出了旋转杆21向上倾斜的一种示意图。相反地，若供电线缆30过短，则会导致供电线缆30均位于目标机器人20所在水平面的上方，此时供电线缆30的末端和旋转杆21均向下倾斜，旋转杆21与水平面之间的夹角为正值，该夹角越大，说明旋转杆21越倾斜。

具体地，如上所述，旋转杆21与水平面之间的夹角可以一定程度表示供电线缆30的状态，随着供电线缆30的长度变化，该夹角的角度也会发生变化，该变化过程一般不受辅助设备10与目标机器人20之间相对位置的约束。因此，可以预先设置多个不同的角度范围，每个角度范围即可大体上对应供电线缆30的状态，若夹角落入某个角度范围内，则将该角度范围作为目标角度范围，基于该目标角度范围所对应的供电线缆30的状态即可生成相应的控制指令，从而控制辅助设备10放线或收线，从而调节供电线缆30的长度。

本发明实施例提供的一种线缆控制方法，目标机器人上转动设有旋转杆，且供电线缆沿该旋转杆接入目标机器人，使得供电线缆在不同长度下，旋转杆与水平面之间具有唯一的夹角，即旋转杆与水平面之间的夹角可以表示供电线缆的长度，通过采集旋转杆与水平面之间的夹角，即可确定该夹角所落入的角度范围，进而生成相应的收线或放线控制指令，从而调节供电线缆的长度，以避免供电线缆过短或过长。该方式基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。

在上述实施例的基础上，上述步骤102：预先设置多个角度范围包括：

步骤A1：预先设置第一临界角度和第二临界角度。

步骤A2：将大于第一临界角度的范围作为放线角度范围，将第一临界角度与第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于第二临界角度的范围作为收线角度范围。

本发明实施例中，对供电线缆30的控制方式主要有两种，即放线和收线；可选地，也可将不对供电线缆30控制作为一种特殊的控制方式。基于上述描述可知，在旋转杆21与水平面之间的夹角过大时，说明供电线缆30的长度较短，此时需要放线；相反地，若该夹角过小，则说明供电线缆30的长度较长，此时需要收线。故，本实施例中基于两个临界角度(即第一临界角度和第二临界角度)分别确定相应的放线角度范围和收线角度范围，即大于第一临界角度的范围是放线角度范围，小于第二临界角度的范围作为收线角度范围；相应地，将第一临界角度与第二临界角度之间的范围作为保持角度范围。其中，若不需要保持角度范围，则可以将第一临界角度和第二临界角度设为相同，即通过相同的临界角度来分割出放线角度范围和收线角度范围。

本实施例中，旋转杆21竖直向上时，旋转杆21与水平面之间的夹角为+90度，旋转杆21垂直向下时，旋转杆21与水平面之间的夹角为-90度，且旋转杆21与水平面之间的夹角的总取值范围为[-90度,+90度]。可选地，该第一临界角度大于第二临界角度，第一临界角度和第二临界角度均为取值范围[-90度,+90度]中的一个角度，则通过第一临界角度和第二临界角度将该取值范围分为三个角度范围，三个角度范围即分别对应放线角度范围、保持角度范围、收线角度范围。

可选地，第一临界角度的取值范围为-60度～+80度；第二临界角度的取值范围为-80度～+30度。具体地，该第一临界角度的取值范围可以是-30度～+60度；第二临界角度的取值范围为-60度～0度。例如，第一临界角度为+45度，第二临界角度为-45度；或者，第一临界角度为+30度，第二临界角度为-60度；或者第一临界角度为-30度，第二临界角度为-60度等。如图2所示，图2中的位置A对应第一临界角度，位置B对应第二临界角度，图2中的第一临界角度为+30度，第二临界角度为0度，此时旋转杆21与水平面之间的夹角小于0度，即该夹角此时位于收线角度范围内。

可选地，可以预先设置上限角度和/或下限角度，将大于第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围；和/或，将小于第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。

本实施例中，当旋转杆21与水平面之间的夹角过大或过小时，可能由于收放线动作速度较慢而影响目标机器人20正常工作，特别是夹角过大时(如夹角接近+90度)，故本实施例中预先设置上限角度和下限角度，以进一步限定放线角度范围和收线角度范围。具体地，将大于第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围，将小于第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。例如，上限角度为+60度，下限角度为-90度；或者，上限角度为+45度，下限角度为-60度等，具体数值可基于实际情况而定，只需保证按照角度从大到小依次为上限角度、第一临界角度、第二临界角度、下限角度即可。当旋转杆21与水平面之间的夹角过大或过小以至于超过放线角度范围或收线角度范围时，可以报警，或者可以停止或暂缓目标机器人的作业过程，尽量降低对目标机器人的影响。

此外，如图2所示，目标机器人20在作业过程中，其可以始终位于辅助设备10的一侧，如图2中，目标机器人20位于辅助设备10的右侧，此时旋转杆21始终朝向左侧，即旋转杆21与水平面之间的夹角不会达到+90度或-90度。若目标机器人20可以在辅助设备10的两侧作业，即如图2所示的场景，目标机器人20可以向左移动至辅助设备10的正下方，并进而移动至辅助设备10的左侧，此时旋转杆21需要调整至朝向右侧。在目标机器人20从辅助设备10的一侧移动至另一侧的过程中，虽然供电线缆30的收线或放线动作会一定程度禁止旋转杆21从一个朝向调整为另一个朝向(如从朝左调整为朝右)，但由于旋转杆21可以围绕转轴自由转动，使得目标机器人20移动至辅助设备10另一侧时，在供电线缆30的重力作用下，旋转杆21可以快速从一个朝向调整为另一个朝向，且调整过程供电线缆30不会缠绕到目标机器人20上。其中，旋转杆21可以通过跨过+90度实现朝向调整，也可以通过跨过-90度实现朝向调整。本实施例中通过上限角度和下限角度进一步缩小放线角度范围和收线角度范围，使得当旋转杆21因过大或过小而超出放线角度范围或收线角度范围时，不会执行放线操作或收线操作，从而降低供电线缆30的影响，方便目标机器人20从一侧移动至另一侧，且旋转杆21可以适应性自动调整朝向。

在上述实施例的基础上，上述步骤103“根据目标角度范围生成相应的控制指令”包括：

步骤B1：若目标角度范围为放线角度范围，则生成放线指令。

步骤B2：若目标角度范围为保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令。

步骤B3：若目标角度范围为收线角度范围，则生成收线指令。

本发明实施例中，若目标角度范围为放线角度范围，则说明旋转杆21与水平面之间的夹角大于该第一临界角度，即夹角足够大，此时生成放线指令，从而可以控制辅助设备10对供电线缆30进行放线，进而可以增加供电线缆30的长度。相反地，若目标角度范围为收线角度范围，则说明旋转杆21与水平面之间的夹角小于该第二临界角度，夹角较小，此时需要生成收线指令来减小供电线缆30的长度，以避免供电线缆影响目标机器人20正常工作。此外，若目标角度范围为保持角度范围，则说明供电线缆30当前的长度合适，此时不需要放线或收线，此时可以生成保持指令以保持供电线缆30的长度，或者不生成任何控制指令，即不生成放线指令或收线指令，此时的控制指令为空(null)。

需要说明的是，上述实施例中的“大于”、“小于”并不一定排除“等于”的情况，即本实施例中的“大于”具体可以为大于、或者大于等于，相应地，“小于”具体可以为小于、或者小于等于。

本发明实施例提供的一种线缆控制方法，目标机器人上转动设有旋转杆，且供电线缆沿该旋转杆接入目标机器人，使得供电线缆在不同长度下，旋转杆与水平面之间具有唯一的夹角，即旋转杆与水平面之间的夹角可以表示供电线缆的长度，通过采集旋转杆与水平面之间的夹角，即可确定该夹角所落入的角度范围，进而生成相应的收线或放线控制指令，从而调节供电线缆的长度，以避免供电线缆过短或过长。该方式基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。利用第一临界角度和第二临界角度，划分出放线角度范围、保持角度范围和收线角度范围，基于相应的角度范围即可生成控制指令。通过上限角度和/或下限角度，有效避免因供电线缆过长或过短影响目标机器人正常作业，且也方便旋转杆自适应调整朝向。

以上详细介绍了线缆控制方法流程，该方法也可以通过相应的装置实现，下面详细介绍该装置的结构和功能。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供一种线缆控制装置，参见图3所示，该装置包括：

夹角确定模块31，用于确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

处理模块32，用于预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

控制模块33，用于根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

在上述实施例的基础上，所述处理模块32预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

在上述实施例的基础上，所述控制模块33根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

在上述实施例的基础上，所述第一临界角度的取值范围为-60度～80度；所述第二临界角度的取值范围为-80度～30度。

在上述实施例的基础上，将大于所述第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围；和/或，将小于所述第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。

本发明实施例提供的一种线缆控制装置，目标机器人上转动设有旋转杆，且供电线缆沿该旋转杆接入目标机器人，使得供电线缆在不同长度下，旋转杆与水平面之间具有唯一的夹角，即旋转杆与水平面之间的夹角可以表示供电线缆的长度，通过采集旋转杆与水平面之间的夹角，即可确定该夹角所落入的角度范围，进而生成相应的收线或放线控制指令，从而调节供电线缆的长度，以避免供电线缆过短或过长。该方式基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。利用第一临界角度和第二临界角度，划分出放线角度范围、保持角度范围和收线角度范围，基于相应的角度范围即可生成控制指令。通过上限角度和/或下限角度，有效避免因供电线缆过长或过短影响目标机器人正常作业，且也方便旋转杆自适应调整朝向。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，其包含用于执行上述的线缆控制方法的程序，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的方法。

其中，所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

图4示出了本发明的另一个实施例的一种电子设备的结构框图。所述电子设备1100可以是具备计算能力的主机服务器、个人计算机PC、或者可携带的便携式计算机或终端等。本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

该电子设备1100包括至少一个处理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存储器(memory array)1130和总线1140。其中，处理器1110、通信接口1120、以及存储器1130通过总线1140完成相互间的通信。

通信接口1120用于与网元通信，其中网元包括例如虚拟机管理中心、共享存储等。

处理器1110用于执行程序。处理器1110可能是一个中央处理器CPU，或者是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器1130用于可执行的指令。存储器1130可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1130也可以是存储器阵列。存储器1130还可能被分块，并且所述块可按一定的规则组合成虚拟卷。存储器1130存储的指令可被处理器1110执行，以使处理器1110能够执行上述任意方法实施例中的线缆控制方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种线缆控制方法，其特征在于，包括：

确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一临界角度的取值范围为-60度～80度；

所述第二临界角度的取值范围为-80度～30度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

将大于所述第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围；和/或

将小于所述第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。

6.一种线缆控制装置，其特征在于，包括：

夹角确定模块，用于确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

处理模块，用于预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

控制模块，用于根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1-5任意一项所述的线缆控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任意一项所述的线缆控制方法。

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