CN111806682B - 无人机复飞方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机复飞方法，当无人机在飞行时或/和当无人机在准备起飞返程时，若其旋翼发生损坏，则通过伸缩装置控制设置在连接件内的电机沿设置在连接件内的圆柱形的滑槽向下移动，在电机沿滑槽向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件与旋翼相抵，使电机的转轴与旋翼完全分离，并在电机沿滑槽向下移动时，触发一端设置在滑槽内且该端在电机的向下移动的行程内的触发部件，使连接在触发部件的另一端且折叠在连接件外侧的折叠桨叶展开并连接在转轴上，此时，折叠桨叶随转轴同步旋转，继续向无人机提供升力，以保证无人机能正常飞行或/和正常起飞，减少用户损失，且不会危及他人的生命安全。

Description

无人机复飞方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机复飞方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在国内外的各行业各领域当中会起到越来越重要的作用，目前，无人机往往会遇到如下问题，具体地：

1）当无人机在飞行时，若其旋翼发生损坏，往往会造成无人机坠毁，在为用户造成损失的同时，也会危及坠毁地点的人的生命安全；

2）当无人机降落在某一地点进行作业完毕，然后准备起飞返程时，若旋翼发生损坏，使无人机不能正常起飞，从而使无人机不能正常返回，为用户造成损失。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了无人机复飞方法。

本发明的无人机复飞方法的技术方案如下：

当旋翼发生损坏时，向复飞装置的伸缩装置发送指令，控制设置在连接件内的电机沿设置在连接件内的圆柱形的滑槽向下移动；

在所述电机沿所述滑槽向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件与所述旋翼相抵，使所述电机的转轴与所述旋翼完全分离；

在所述电机沿所述滑槽向下移动时，触发一端设置在所述滑槽内且该端在所述电机的向下移动的行程内的触发部件，使连接在所述触发部件的另一端且折叠在所述连接件外侧的所述折叠桨叶展开并连接在所述转轴上；

其中，所述复飞装置包括所述连接件、所述电机、所述旋翼、所述触发部件和至少两个所述折叠桨叶，所述连接件的底端连接无人机的本体，所述电机滑动连接在所述滑槽内，且所述电机的转轴穿出所述连接件的顶端并与所述旋翼连接，在所述滑槽内并位于所述电机下方设置所述伸缩装置。

本发明的无人机复飞方法的有益效果如下：

当无人机在飞行时或/和当无人机在准备起飞返程时，若其旋翼发生损坏，则通过伸缩装置控制设置在连接件内的电机沿设置在连接件内的圆柱形的滑槽向下移动，在电机沿滑槽向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件与旋翼相抵，使电机的转轴与旋翼完全分离，并在电机沿滑槽向下移动时，触发一端设置在滑槽内且该端在电机的向下移动的行程内的触发部件，使连接在触发部件的另一端且折叠在连接件外侧的折叠桨叶展开并连接在转轴上，此时，折叠桨叶随转轴同步旋转，继续向无人机提供升力，以保证无人机能正常飞行或/和正常起飞，减少用户损失，且不会危及他人的生命安全。

在上述方案的基础上，本发明的无人机复飞方法还可以做如下改进。

进一步，所述复飞装置包括：

所述折叠桨叶包括折叠部和固定部，所述固定部上设置所述支撑件，所述折叠部和所述固定部之间还设有90度自锁铰接件，在所述折叠部与所述连接件之间还设有弹片，且所述弹片与所述折叠部相抵接，所述触发部件的另一端固定连接所述折叠部并对所述弹片进行压缩，以使所述折叠部折叠在所述连接件的外侧；

所述使连接在所述触发部件的一端且折叠在所述连接件外侧的所述折叠桨叶展开，包括：

破坏所述触发部件的另一端与所述连接件之间的固定连接，使所述折叠部9在弹片的作用力下以及通过90度自锁铰接件展开为水平状态。

采用上述进一步方案的有益效果是：当电机沿滑槽向下移动时，会破坏触发部件的另一端与连接件之间的固定连接，使折叠部9在弹片的作用力下以及通过90度自锁铰接件展开为水平状态，且折叠部不会发生晃动，以保证无人机能平稳飞行。

进一步，所述复飞装置包括：

所述转轴上还设有横截面为圆形的凸台，所述凸台上设有凹槽，且所述凹槽的数量与所述固定部的数量相同；所述固定部的另一端设有与所述凸台适配的弧形片，且所述弧形片内设有与所述凹槽适配的凸条，且所述凸条与所述凹槽一一对应；

所述将折叠桨叶连接在所述转轴上，包括：

通过所述凹槽和所述凸条的卡接，将所述折叠桨叶连接在所述转轴上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过凹槽和凸条的卡接，将折叠桨叶连接在转轴上，保证折叠桨叶能随着电机的转轴进行转动。

进一步，所述复飞装置包括：所述连接件上还设有与所述转轴同心的轴承，所述轴承与所述固定部之间设有连接杆；

所述无人机复飞方法还包括：

在所述电机沿所述滑槽向下移动之前，通过所述连接杆对所述固定部进行固定；

所述将所述折叠桨叶连接在所述转轴之后，通过所述轴承使所述折叠桨叶与所述转轴进行同步转动。

采用上述进一步方案的有益效果是：将折叠桨叶连接在转轴之后，通过轴承以保证折叠桨叶与转轴能进行同步转动。

进一步，还包括：

所述电机沿所述滑槽向下移动之前，通过设置在所述电机与所述滑槽之间的卡接部件对所述电机与所述滑槽之间的相对位置进行固定；

所述电机沿所述滑槽向下移动时，破坏所述卡接部件。

采用上述进一步方案的有益效果是：在电机沿滑槽向下移动之前，通过设置在电机与滑槽之间的卡接部件对电机与滑槽之间的相对位置进行固定，防止电机沿滑槽向下移动；当电机沿滑槽向下移动时，破坏卡接部件，以保证电机能顺利地沿滑槽向下移动。

进一步，还包括：

获取所述无人机的每个旋翼的升力，并逐个比较每个旋翼的升力与预设升力，根据比较结果确定该旋翼是否发生损坏；根据损坏结果确定是否向所述伸缩装置发出所述指令。

采用上述进一步方案的有益效果是：获取所述无人机的每个旋翼的升力，并逐个比较每个旋翼的升力与预设升力，根据比较结果确定该旋翼是否发生损坏；根据损坏结果确定是否向所述伸缩装置发出所述指令，简单方便。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人机复飞方法的流程示意图；

图2为一种复飞装置的结构示意图；

图3为触发部件的结构图；

图4为凹槽和凸条的卡接的结构图。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施例的一种无人机复飞方法，包括如下步骤：

S1、当旋翼3发生损坏时，向复飞装置的伸缩装置4发送指令，控制设置在连接件1内的电机2沿设置在连接件1内的圆柱形的滑槽6向下移动；

S2、在所述电机2沿所述滑槽6向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件8与所述旋翼3相抵，使所述电机2的转轴7与所述旋翼3完全分离；

S3、在所述电机2沿所述滑槽6向下移动时，触发一端设置在所述滑槽6内且该端在所述电机2的向下移动的行程内的触发部件5，使连接在所述触发部件5的另一端且折叠在所述连接件1外侧的所述折叠桨叶展开并连接在所述转轴7上；

其中，如图2所示，所述复飞装置包括所述连接件1、所述电机2、所述旋翼3、所述触发部件5和至少两个所述折叠桨叶，所述连接件1的底端连接无人机的本体，所述电机2滑动连接在所述滑槽6内，且所述电机2的转轴7穿出所述连接件1的顶端并与所述旋翼3连接，在所述滑槽6内并位于所述电机2下方设置所述伸缩装置4。

当无人机在飞行时或/和当无人机在准备起飞返程时，若其旋翼3发生损坏，则通过伸缩装置4控制设置在连接件1内的电机2沿设置在连接件1内的圆柱形的滑槽6向下移动，在电机2沿滑槽6向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件8与旋翼3相抵，使电机2的转轴7与旋翼3完全分离，并在电机2沿滑槽6向下移动时，触发一端设置在滑槽6内且该端在电机2的向下移动的行程内的触发部件5，使连接在触发部件5的另一端且折叠在连接件1外侧的折叠桨叶展开并连接在转轴7上，此时，折叠桨叶随转轴7同步旋转，继续向无人机提供升力，以保证无人机能正常飞行或/和正常起飞，减少用户损失，且不会危及他人的生命安全。

其中，本申请中复飞可理解为如下方式：

1）当无人机在飞行时，若其旋翼3发生损坏，通过本申请的一种无人机复飞装置使其保持正常飞行的状态，可理解为使无人机复飞；

2）当无人机降落在某一地点进行作业完毕，然后准备起飞返程时，若旋翼3发生损坏，使无人机不能正常起飞，通过本申请的一种无人机复飞装置使其正常起飞，也可理解为使无人机复飞。

其中，无人机的本体指：将无人机上的旋翼3以及连接旋翼3的相关零件拆除后所剩余的部分，连接件1可通过焊接方式、螺纹连接方式与无人机的本体进行连接。

其中，支撑件8的具体结构为：与电机2的转轴7同心的环形柱，且可通过简单计算即可得到支撑件8与旋翼3之间的尺寸关系，以保证在所述电机2沿所述滑槽6向下移动时，支撑件8与旋翼3相抵以使转轴7与所述旋翼3完全分离，并可设置多个支撑件8。

其中，电机2的转轴7与旋翼3可通过如下结构进行连接，具体地：

1）在旋翼3的中间开设与电机2的转轴7相适配的第一开口，且第一开口的直径略小于转轴7的直径，通过第一开口与转轴7之间的过盈配合，实现电机2与转轴7之间的固定，以保证旋翼3与所述转轴7进行同步转动；

2）在转轴7上设有横截面为多边形的卡台，所述旋翼3中设有与卡台适配的第二开口，通过过盈配合的方式对第二开口和卡台进行卡接，使旋翼3与转轴7进行同步转动，以横截面为六边形的卡台为例进行说明，具体地：

通过焊接方式将横截面为六边形的卡台与电机2的转轴7进行固定，且在旋翼3上设有与卡台适配的第二开口，此时，第二开口的横截面也为六边形，然后通过过盈配合的方式将第二卡台与第二开口进行卡接，以保证在所述电机2沿所述滑槽6向下移动之前，旋翼3与转轴7进行同步转动，保证无人机的正常飞行。

其中，伸缩装置4为电磁铁装置或液压伸缩杆，那么：

1）当伸缩装置4为电磁铁装置时，当电机2沿滑槽6向下移动之前，可通过向电磁铁装置输入电流，为电机2提供一个竖直向上的力即斥力，以防止电机2沿滑槽6向下移动，当需要电机2沿滑槽6向下移动时，可通过向电磁铁装置输入反向的电流，为电机2提供一个竖直向下的力即吸力，使电机2能顺利地沿滑槽6向下移动；

其中，电磁铁装置的具体结构为：在铁芯上绕制铜线圈，为增大对电机2的斥力和吸力，在电机2的底部可设置一个铁板、304不锈钢或钕铁硼磁铁等，并通过ANSYS或MAXWELL 等有限元软件中对电磁铁装置、电机2上设置的铁板、304不锈钢或钕铁硼磁铁建立模型，由此可精确计算出对电机2的斥力和吸力，并计算得到斥力和吸力所分别对应的电流，然后向电磁铁装置输入不通过的电流，以达到电机2沿滑槽6向下移动的目的；

可以理解的是：由于转轴7与旋翼3之间为过盈配合，可提前进行多次对比实验，以保证在电磁铁装置的吸力下，使支撑件8与旋翼3相抵，以保证转轴7与所述旋翼3完全分离。

2）当伸缩装置4为液压伸缩杆时，且当电机2沿滑槽6向下移动之前，通过液压伸缩杆向电机2提供一个竖直向上的力，以防止电机2沿滑槽6向下移动，当需要电机2沿滑槽6向下移动时，通过液压伸缩杆向电机2提供一个竖直向下的力，使电机2能顺利地沿滑槽6向下移动；

可以理解的是：由于转轴7与旋翼3之间为过盈配合，可提前进行多次对比实验，以保证在液压伸缩杆的作用力下，使支撑件8与旋翼3相抵，以保证转轴7与所述旋翼3完全分离。

较优地，在上述技术方案中，所述复飞装置包括：

所述折叠桨叶包括折叠部9和固定部10，所述固定部10上设置所述支撑件8，所述折叠部9和所述固定部10之间还设有90度自锁铰接件11，在所述折叠部9与所述连接件1之间还设有弹片12，且所述弹片12与所述折叠部9相抵接，所述触发部件5的另一端固定连接所述折叠部9并对所述弹片12进行压缩，以使所述折叠部9折叠在所述连接件1的外侧；

所述使连接在所述触发部件5的一端且折叠在所述连接件1外侧的所述折叠桨叶展开，包括：

破坏所述触发部件5的另一端与所述连接件1之间的固定连接，使所述折叠部9在弹片12的作用力下以及通过90度自锁铰接件11展开为水平状态。

当电机2沿滑槽6向下移动时，会破坏触发部件5的另一端与连接件1之间的固定连接，使折叠部9在弹片12的作用力下以及通过90度自锁铰接件11展开为水平状态，且折叠部9不会发生晃动，以保证无人机能平稳飞行。

其中，触发部件5具体为如下结构，具体地：

如图3所示，触发部件5为一个直杆20，且直杆20的第一端穿过连接件1的壁，设置在所述滑槽6内且位于所述电机2的向下移动的行程内，直杆20的第二端设有钩部22，在折叠部9上设有挂钩21，通过对挂钩21与钩部22进行连接，以实现触发部件5与折叠部9之间的连接；

当电机2沿滑槽6向下移动时，电机2的底部触发第一端，此时，直杆20相当于一个杠杆，且该杠杆以连接件1的壁为支点，第二端沿如图3中箭头所示的方向移动，即沿逆时针方向移动，从而使挂钩21与钩部22相互脱离，此时，在弹片12的作用力以及通过90度自锁铰接件11展开为水平状态，且折叠部9不会发生晃动，以保证无人机能平稳飞行。

其中，90度自锁铰接件11可参考折叠合页铰链，在对折叠部9施加一个作用力即弹片12的作用力，且该作用力即弹片12的作用力大于，90度自锁铰接件11的铰力时，就能使折叠部9完全展开且折叠部9不会发生晃动，以保证无人机能平稳飞行。

其中，弹片12的一端可通过焊接方式固定连接在连接件1上，弹片12的另一端与折叠部9相抵接，相抵接可理解为：弹片12的另一端与折叠部9相互接触，但并未进行固定连接，此时，当触发部件5被触发时，弹片12不随折叠部9进行转动。

较优地，在上述技术方案中，所述复飞装置包括：

所述转轴7上还设有横截面为圆形的凸台13，所述凸台13上设有凹槽14，且所述凹槽14的数量与所述固定部10的数量相同；所述固定部10的另一端设有与所述凸台13适配的弧形片15，且所述弧形片15内设有与所述凹槽14适配的凸条16，且所述凸条16与所述凹槽14一一对应；

所述将折叠桨叶连接在所述转轴7上，包括：

通过所述凹槽14和所述凸条16的卡接，将所述折叠桨叶连接在所述转轴7上。

通过凹槽14和凸条16的卡接，将折叠桨叶连接在转轴7上，保证折叠桨叶能随着电机2的转轴7进行转动。

所述凹槽14和所述凸条16用于在所述电机2沿所述滑槽6向下移动时进行卡接，以凹槽14的数量和固定部10的数量均为两个为例进行说明，如图4所示，具体地：

当需电机2沿滑槽6向下移动时，凸台13受到伸缩装置4提供的竖直向下的力，且由于转轴7在转动，会使凸条16自动卡接到滑槽6，通过凹槽14和凸条16的卡接，将折叠桨叶连接在转轴7上，保证折叠桨叶能随着电机2的转轴7进行转动。并随着电机2沿滑槽6向下移动，使凸条16与滑槽6卡接的接触面积越来越大，进一步保证折叠桨叶能随着电机2的转轴7进行平稳转动。

较优地，在上述技术方案中，所述复飞装置包括：所述连接件1上还设有与所述转轴7同心的轴承17，所述轴承17与所述固定部10之间设有连接杆18；

所述无人机复飞方法还包括：

在所述电机2沿所述滑槽6向下移动之前，通过所述连接杆18对所述固定部10进行固定；

所述将所述折叠桨叶连接在所述转轴7之后，通过所述轴承17使所述折叠桨叶与所述转轴7进行同步转动。

将折叠桨叶连接在转轴7之后，通过轴承17以保证折叠桨叶与转轴7能进行同步转动。

其中，轴承17可通过焊接方式固定在连接件1的径向外侧，连接杆18的两端通过焊接方式或螺纹连接方式分别与固定部10和轴承17进行连接，在电机2沿滑槽6向下移动之前，通过连接杆18对所述固定部10进行固定；在电机2沿滑槽6向下移动之后，将固定部10连接在转轴7，通过轴承17的转动，以保证折叠桨叶与转轴7进行同步转动。

较优地，在上述技术方案中，还包括：

所述电机2沿所述滑槽6向下移动之前，通过设置在所述电机2与所述滑槽6之间的卡接部件19对所述电机2与所述滑槽6之间的相对位置进行固定；

所述电机2沿所述滑槽6向下移动时，破坏所述卡接部件19。

在电机2沿滑槽6向下移动之前，通过设置在电机2与滑槽6之间的卡接部件19对电机2与滑槽6之间的相对位置进行固定，防止电机2沿滑槽6向下移动；当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动。

在电机2沿滑槽6向下移动之前，通过设置在电机2与滑槽6之间的卡接部件19对电机2与滑槽6之间的相对位置进行固定，防止电机2沿滑槽6向下移动；当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动。

其中，卡接部件19可为如下结构，具体地：

1）卡接部件19为亚克力棒，亚克力棒的直径可选用1mm-3mm以内，通过结构力学的知识，计算出亚克力棒的剪切应力，那么：

当伸缩装置4为电磁铁装置时，通过剪切应力为电磁铁装置的设计提供指导，使电磁铁装置提供的吸力和电机2的重力的合力大于亚克力棒的剪切应力，才能保证在当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动；

当伸缩装置4为液压伸缩杆时，通过剪切应力为液压伸缩杆的选用提供指导，使为液压伸缩杆提供的力和电机2的重力的合力大于亚克力棒的剪切应力，才能保证在当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动；

2）卡接部件19为：在电机2上绕制第一摩擦带，在滑槽6的内部并与所述第一摩擦带相对应位置上设置第二摩擦带，通过第一摩擦带和第二摩擦带之间产生的摩擦力，实现对电机2的卡接；

当伸缩装置4为电磁铁装置时，通过实验得到摩擦力的大小，为电磁铁装置的设计提供指导，使电磁铁装置提供的吸力和电机2的重力的合力大于摩擦力，才能保证在当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动；

当伸缩装置4为液压伸缩杆时，通过实验得到摩擦力的大小，为液压伸缩杆的选用提供指导，使为液压伸缩杆提供的力和电机2的重力的合力大于摩擦力，才能保证在当电机2沿滑槽6向下移动时，破坏卡接部件19，以保证电机2能顺利地沿滑槽6向下移动。

较优地，在上述技术方案中，获取所述无人机的每个旋翼3的升力，并逐个比较每个旋翼3的升力与预设升力，根据比较结果确定该旋翼3是否发生损坏；根据损坏结果确定是否向所述伸缩装置4发出所述指令。

获取所述无人机的每个旋翼3的升力，并逐个比较每个旋翼3的升力与预设升力，根据比较结果确定该旋翼3是否发生损坏；根据损坏结果确定是否向所述伸缩装置4发出所述指令，简单方便，具体地：

1）当无人机的至少一个旋翼3的升力小于预设升力时，由此确定出至少一个旋翼3发生损坏，向该至少一个旋翼3对应的伸缩装置4发出用于控制所述电机2沿所述滑槽6向下移动的指令；

2）当无人机的每个旋翼3的升力均大于预设升力时，由此确定出没有旋翼3发生损坏，此时，不向伸缩装置4发出用于控制所述电机2沿所述滑槽6向下移动的指令；

其中，假设无人机有4个旋翼3，众所周知，当4个旋翼3的升力的合力大于无人机的重力时，才能使无人机起飞，由此可知，每个旋翼3的升力为G/4,其中，G表示无人机的重力，则预设升力可设置为 G/4；

其中，可通过在每个连接件1上设置压力传感器，以获取每个旋翼3的升力， 具体地：

1）可在折叠桨叶，具体为折叠桨叶的固定部10上设置压电传感器，当旋翼3在转动时，会产生向下的作用力，此时，该作用力会使压电传感器产生一个电信号，通过对电信号进行分析，得到每个旋翼3的升力，且可在应用压电传感器之前，可通过多次对比实验，精确得到压力传感器所返回的电信号与升力之间的函数关系，当应用压电传感器时，可通过该函数关系精确得到每个旋翼3的升力，由此，能得到更准确地比较结果；

2）可在折叠桨叶，具体为折叠桨叶的固定部10上设置一个高精度压力传感器，如精确度为±0.05%FS、±0.025%FS等，当旋翼3在转动时，会产生向下的作用力，通过高精度压力传感器能精确得到每个旋翼3的升力；

3）可使用AERS-Midwest公司所研制的轻型压力传感器,监控流过无人机的旋翼3的气流，计算出每个旋翼3的升力。

需要说明的是，本发明中所提到的“上”、“下”等方位均以说明书附图2为基准，且在上述各实施例中，虽然对步骤进行进行了编号S1、S2等，但只是本申请给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况对调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内。

在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.无人机复飞方法，其特征在于，包括：

当旋翼（3）发生损坏时，向复飞装置的伸缩装置（4）发送指令，控制设置在连接件（1）内的电机（2）沿设置在连接件（1）内的圆柱形的滑槽（6）向下移动；

在所述电机（2）沿所述滑槽（6）向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件（8）与所述旋翼（3）相抵，使所述电机（2）的转轴（7）与所述旋翼（3）完全分离；

在所述电机（2）沿所述滑槽（6）向下移动时，触发一端设置在所述滑槽（6）内且该端在所述电机（2）的向下移动的行程内的触发部件（5），使连接在所述触发部件（5）的另一端且折叠在所述连接件（1）外侧的所述折叠桨叶展开并连接在所述转轴（7）上；

所述触发部件（5）为一个直杆（20），且直杆（20）的第一端穿过连接件（1）的壁，设置在所述滑槽（6）内且位于所述电机（2）的向下移动的行程内，直杆（20）的第二端设有钩部（22），在折叠部（9）上设有挂钩（21），通过对挂钩（21）与钩部（22）进行连接，以实现触发部件（5）与折叠部（9）之间的连接；当电机（2）沿滑槽（6）向下移动时，电机（2）的底部触发第一端，此时，直杆（20）相当于一个杠杆，且该杠杆以连接件（1）的壁为支点，第二端沿逆时针方向移动，从而使挂钩（21）与钩部（22）相互脱离；

其中，所述复飞装置包括所述连接件（1）、所述电机（2）、所述旋翼（3）、所述触发部件（5）和至少两个所述折叠桨叶，所述连接件（1）的底端连接无人机的本体，所述电机（2）滑动连接在所述滑槽（6）内，且所述电机（2）的转轴（7）穿出所述连接件（1）的顶端并与所述旋翼（3）连接，在所述滑槽（6）内并位于所述电机（2）下方设置所述伸缩装置（4）。

2.根据权利要求1所述的无人机复飞方法，其特征在于，所述复飞装置包括：

所述折叠桨叶包括折叠部（9）和固定部（10），所述固定部（10）上设置所述支撑件（8），所述折叠部（9）和所述固定部（10）之间还设有90度自锁铰接件（11），在所述折叠部（9）与所述连接件（1）之间还设有弹片（12），且所述弹片（12）与所述折叠部（9）相抵接，所述触发部件（5）的另一端固定连接所述折叠部（9）并对所述弹片（12）进行压缩，以使所述折叠部（9）折叠在所述连接件（1）的外侧；

所述使连接在所述触发部件（5）的一端且折叠在所述连接件（1）外侧的所述折叠桨叶展开，包括：

破坏所述触发部件（5）的另一端与所述连接件（1）之间的固定连接，使所述折叠部（9）在弹片（12）的作用力下以及通过90度自锁铰接件（11）展开为水平状态。

3.根据权利要求2所述的无人机复飞方法，其特征在于，所述复飞装置包括：

所述转轴（7）上还设有横截面为圆形的凸台（13），所述凸台（13）上设有凹槽（14），且所述凹槽（14）的数量与所述固定部（10）的数量相同；所述固定部（10）的另一端设有与所述凸台（13）适配的弧形片（15），且所述弧形片（15）内设有与所述凹槽（14）适配的凸条（16），且所述凸条（16）与所述凹槽（14）一一对应；

将折叠桨叶连接在所述转轴（7）上，包括：

通过所述凹槽（14）和所述凸条（16）的卡接，将所述折叠桨叶连接在所述转轴（7）上。

4.根据权利要求2或3所述的无人机复飞方法，其特征在于，所述复飞装置包括：所述连接件（1）上还设有与所述转轴（7）同心的轴承（17），所述轴承（17）与所述固定部（10）之间设有连接杆（18）；

所述无人机复飞方法还包括：

在所述电机（2）沿所述滑槽（6）向下移动之前，通过所述连接杆（18）对所述固定部（10）进行固定；

将所述折叠桨叶连接在所述转轴（7）之后，通过所述轴承（17）使所述折叠桨叶与所述转轴（7）进行同步转动。

5.根据权利要求4所述的无人机复飞方法，其特征在于，还包括：

所述电机（2）沿所述滑槽（6）向下移动之前，通过设置在所述电机（2）与所述滑槽（6）之间的卡接部件（19）对所述电机（2）与所述滑槽（6）之间的相对位置进行固定；

所述电机（2）沿所述滑槽（6）向下移动时，破坏所述卡接部件（19）。

6.根据权利要求1至3或5任一项所述的无人机复飞方法，其特征在于，还包括：

获取所述无人机的每个旋翼（3）的升力，并逐个比较每个旋翼（3）的升力与预设升力，根据比较结果确定该旋翼（3）是否发生损坏；根据损坏结果确定是否向所述伸缩装置（4）发出所述指令。