CN111802132A - 一种电动播种育秧装备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电动播种育秧装备，包括车架、表土箱、种子箱、底土箱、导秧板、蓄电池组、电压传感器和控制器；底土箱、种子箱和表土箱依次地安装在车架的中部，且分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A、用于输送出种子的皮带输送机B和用于输送出表土的皮带输送机C，且分别于其内部设置有搅土辊A、搅种辊和搅土辊B；车架上部四周安装水平支板，水平支板的上部安装的转向电机驱动下部设置的行走支架，行走支架的底部均安装有行走轮；导秧板前高后低倾斜地固定在车架的前端。该装备能实现原地转向功能，在转弯过程中对秧床破坏较小，调速方便；同时，其传动方式可控，自动化程度高；另外，该装备对环境的污染小。

Description

一种电动播种育秧装备
技术领域
本发明涉及农业种植机械技术领域，具体是一种电动播种育秧装备。
背景技术
自走式育秧播种机相较于传统的育秧播种流水线，具有节省用工、作业效率高、成本低等诸多优点。同时自走式育秧播种机既适用于大田育秧，也可配合微喷灌带技术进行硬地面育秧，广受用户的青睐。但在实际使用过程中也存在以下问题：(1)在秧池作业尤其是换行作业过程时，转向不灵活，转弯掉头困难；(2)使用机械传动，作业参数不易调整，智能化程度较低；(3)采用履带作为行走机构，转弯过程中对秧床破坏较大；(4)以柴(汽)油发动机作为原动机，污染大，且调速不便。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种电动播种育秧装备，该装备转向灵活、转弯掉头简单，能实现原地转向功能，在转弯过程中对秧床破坏较小，调速方便；同时，其传动方式可控，自动化程度高，便于调整作业参数；另外，该装备采用纯电动驱动方式，对环境的污染小。
为了实现上述目的，本发明提供一种电动播种育秧装备，包括车架、表土箱、种子箱、底土箱、导秧板、蓄电池组、电压传感器和控制器；
所述底土箱、种子箱和表土箱沿车架长度方向由前到后依次地安装在车架的中部，底土箱、种子箱和表土箱的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，且分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A、用于输送出种子的皮带输送机B和用于输送出表土的皮带输送机C，皮带输送机A、皮带输送机B和皮带输送机C分别由内置的驱动电机A、驱动电机B和驱动电机C驱动；所述底土箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅土辊A，搅土辊A位于皮带输送机A的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱与安装在底土箱外侧的驱动电机D的输出轴连接；所述种子箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅种辊，搅种辊位于皮带输送机B的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱与安装在种子箱外侧的驱动电机E的输出轴连接；所述表土箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅土辊B，搅土辊B位于皮带输送机C的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱与安装在表土箱外侧的驱动电机F的输出轴连接；所述种子箱的内部安装有光电式料位传感器；所述驱动电机A、驱动电机B、驱动电机C、驱动电机D、驱动电机E和驱动电机F均为配备减速机的直流有刷电机，且驱动电机A、驱动电机B和驱动电机C内部分别设置有霍尔传感器A、霍尔传感器B和霍尔传感器C；
所述车架上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板，四个水平支板的高度相一致，且每个水平支板上均开设有安装孔，每个水平支板的上部均安装有一个转向电机，每个水平支板的下方均设置有一个行走支架，每个行走支架的上端中心固定连接有竖直的驱动轴，每个行走支架的底部均安装有行走轮，每个行走轮的轮毂中均安装有轮毂电机，每个轮毂电机中均设置有霍尔传感器G；每个行走支架上的驱动轴的上部通过轴承安装于对应水平支板的安装孔中，且驱动轴的上端与转向电机的输出轴连接；转向电机为步进电机，其根据控制器发出的脉冲信号进行转向角度的调整；
所述导秧板前高后低倾斜地固定在车架的前端，并且导秧板与底土箱前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道，导秧板的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板的宽度与车架的宽度相一致，且其底端靠近车架底端地设置；
所述霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C和霍尔传感器G分别用于实时采集驱动电机A、驱动电机B、驱动电机C和轮毂电机的转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G，并将转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G实时发送给控制器，便于控制器对驱动电机A、驱动电机B、驱动电机C和轮毂电机进行闭环控制；
所述光电式料位传感器用于采集箱内种层的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器；
所述蓄电池组安装在车架上，用于根据控制器的控制分别对驱动电机A、驱动电机B、驱动电机C、驱动电机D、驱动电机E、驱动电机F、转向电机和轮毂电机进行用电的供应；
所述电压传感器与蓄电池组连接，用于采集蓄电池组的电压信号，并将电压信号实时发送给控制器；
所述控制器分别与电压传感器、驱动电机A、驱动电机B、驱动电机C、驱动电机D、驱动电机E、驱动电机F、霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C、霍尔传感器G、转向电机和轮毂电机连接；用于对电压信号进行处理，并获得蓄电池组的电压值，并在电压值小于总电压值的20％时控制设置在车架上的报警装置进行低电量报警；用于根据转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G获得驱动电机A的转速A、驱动电机B的转速B、驱动电机C的转速C和行走速度，并用于根据行走速度控制驱动电机A、驱动电机B和驱动电机C的转速与行走速度呈线性比例关系；用于控制驱动电机D、驱动电机E和驱动电机F的转速恒定；用于通过脉冲信号的输出控制各个转向电机的转动角度；用于对种层厚度信号进行处理得到种层厚度值，并在种层厚度值低于设定值时控制连接在车架上报警装置进行报警。
进一步，为了使种子流态化，以保证下料的顺畅度和播种的均匀度，所述种子箱两侧的底部各安装一个电动激振器，所述电动激振器与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器进行用电的供应。
作为一种优选，所述蓄电池组为锂电池组。
进一步，为了方便建立交互接口，同时，为了方便显示作业参数，还包括连接在车架上的液晶显示屏，液晶显示屏与控制器连接，用于提供操作人员与控制器之间的交互接口，并用于实时显示控制器处理后的数据信息。
作为一种优选，所述控制器为PLC控制器。
作为一种优选，所述轮毂电机为无刷直流电机。
本发明采用了纯电动的驱动方式，较传统的柴油或汽油发动机作为原动机的方式更环保，且调整过程更方便。通过在车架的前部设置导秧板，可以便于在前行过程中将秧盘通过导秧板导流到地面，从而便于进行铺底土、播种及覆表土的作业。通过在底土箱和表土箱中分别设置搅土辊A和搅土辊B，可以使底土箱和表土箱中的土壤保持疏松状态，便于进行铺土和覆土作业，能有效防止箱内土壤的板结情况发生；通过种子箱中设置有搅种辊，可以防止种子粘连的情况发生；转向电机为步进电机，其转向角度通过控制器输出的脉冲信号进行控制，其响应速度快，且转向角度精准，且便于转向角度的调整；行走支架通过驱动轴与水平支板转动配合，从而可以使转向范围更大，可以实现90度转向和原地转向的转向方式，这极大地减小了转变半径，提高了操作的便捷性，且可以有效地降低对秧床的破坏程度。另外，通过液晶显示屏的设置可以方便与控制器之间建立交互接口，便于操作人员对操作参数进行调节，也能提高该装备的智能化水平。通过使驱动电机A、驱动电机B和驱动电机C的转速与行走速度呈线性比例关系，可以使铺底土的量、下种的量与和覆表土的量与行走速度相适配；该装备采用纯电动驱动方式，摒弃了传统机械传动系统笨重复杂的弊端，优化了整机布局，降低了整机质量，有利于防止田间土壤因压实而出现的板结情况。由于采用了四轮轮毂电机驱动的方案，使整体的结构更加简单紧凑，且可以使行走速度无极可调，另外，霍尔传感器可以实时检测到轮毂电机的转速信号信号，便于实时监控整机行走的速度。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图1的左视图；
图4是本发明转向状态示意图。
图中：1、车架，2、表土箱，3、种子箱，4、底土箱，5、导秧板，6、皮带输送机A，7、皮带输送机B，8、皮带输送机C，9、搅土辊A，10、搅种辊，11、搅土辊B，12、驱动电机A，13、驱动电机B，14、驱动电机C，15、驱动电机D，16、驱动电机E，17、驱动电机F，18、水平支板，19、转向电机，20、驱动轴，21、行走支架，22、行走轮，23、电动激振器，24、过流通道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1至图4所示，本发明提供一种电动播种育秧装备，包括车架1、表土箱2、种子箱3、底土箱4、导秧板5、蓄电池组、电压传感器和控制器；
所述底土箱4、种子箱3和表土箱2沿车架1长度方向由前到后依次地安装在车架1的中部，底土箱4、种子箱3和表土箱2的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，且分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A6、用于输送出种子的皮带输送机B7和用于输送出表土的皮带输送机C8，皮带输送机A6、皮带输送机B7和皮带输送机C8分别由内置的驱动电机A12、驱动电机B13和驱动电机C14驱动；所述底土箱4的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅土辊A9，搅土辊A9位于皮带输送机A6的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱4的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱4与安装在底土箱外侧的驱动电机D15的输出轴连接；所述种子箱3的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅种辊10，搅种辊10位于皮带输送机B7的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱3的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱3与安装在种子箱3外侧的驱动电机E16的输出轴连接；所述表土箱2的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅土辊B11，搅土辊B11位于皮带输送机C8的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱2的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱2与安装在表土箱2外侧的驱动电机F17的输出轴连接；所述种子箱3的内部安装有光电式料位传感器；所述驱动电机A12、驱动电机B13、驱动电机C14、驱动电机D15、驱动电机E16和驱动电机F17均为配备减速机的直流有刷电机，且驱动电机A12、驱动电机B13和驱动电机C14内部分别设置有霍尔传感器A、霍尔传感器B和霍尔传感器C；
所述车架1上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板18，四个水平支板18的高度相一致，且每个水平支板18上均开设有安装孔，每个水平支板18的上部均安装有一个转向电机19，每个水平支板18的下方均设置有一个行走支架21，每个行走支架21的上端中心固定连接有竖直的驱动轴20，每个行走支架21的底部均安装有行走轮22，每个行走轮22的轮毂中均安装有轮毂电机，每个轮毂电机中均设置有霍尔传感器G；每个行走支架21上的驱动轴20的上部通过轴承安装于对应水平支板18的安装孔中，且驱动轴20的上端与转向电机19的输出轴连接；转向电机19为步进电机，其根据控制器发出的脉冲信号进行转向角度的调整；
所述导秧板5前高后低倾斜地固定在车架1的前端，并且导秧板5与底土箱4前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道24，导秧板5的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板5的宽度与车架1的宽度相一致，且其底端靠近车架1底端地设置；
在实际工作过程中，秧盘的承载装置可以设置在车架1前端的上方，承载装置的落料位置位于过流通道24上方，这样，下落的秧盘可以经过导秧板5的导流输送，直接滑落至地面，依次经过铺底土—播种—覆表土的方式完成播种作业。
所述霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C和霍尔传感器G分别用于实时采集驱动电机A12、驱动电机B13、驱动电机C14和轮毂电机的转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G，并将转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G实时发送给控制器，便于控制器对驱动电机A12、驱动电机B13、驱动电机C14和轮毂电机进行闭环控制；
所述光电式料位传感器用于采集箱内种层的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器；
所述蓄电池组安装在车架1上，用于根据控制器的控制分别对驱动电机A12、驱动电机B13、驱动电机C14、驱动电机D15、驱动电机E16、驱动电机F17、转向电机19和轮毂电机进行用电的供应；蓄电池组为整个系统提供能源动力。作为一种优选，所述蓄电池组为锂电池组。锂电池组具有质量轻、续航能力强、寿命长的特点，且可以反复多次充电。
所述电压传感器与蓄电池组连接，用于采集蓄电池组的电压信号，并将电压信号实时发送给控制器；
所述控制器分别与电压传感器、驱动电机A12、驱动电机B13、驱动电机C14、驱动电机D15、驱动电机E16、驱动电机F17、霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C、霍尔传感器G、转向电机19和轮毂电机连接；用于对电压信号进行处理，并获得蓄电池组的电压值，并在电压值小于总电压值的20％时控制设置在车架1上的报警装置进行低电量报警；用于根据转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G获得驱动电机A12的转速A、驱动电机B13的转速B、驱动电机C14的转速C和行走速度，并用于根据行走速度控制驱动电机A12、驱动电机B13和驱动电机C14的转速与行走速度呈线性比例关系，且该比例可调节，具体调节过程可以通过与控制器连接的液晶显示屏进行参数调节，这样，可以使铺底土的量、下种的量与和覆表土的量与行走速度相适配；用于控制驱动电机D15、驱动电机E16和驱动电机F17的转速恒定，具体的转速通过驱动电机与减速机传动比来进行调节；用于通过脉冲信号的输出控制各个转向电机19的转动角度；用于对种层厚度信号进行处理得到种层厚度值，并在种层厚度值低于设定值时控制连接在车架上报警装置进行报警。
作为一种优选，所述控制器用于在完成一行作业区的播种作业后，同时控制四个转向电机19驱动行走支架21转向90度，再同时控制四个轮毂电机前进设定时间到下一行作业区中，从而便于该装备的快速换行作业。所述控制器还用于在换行作业结束后分别控制四个转向电机19转动不同角度，使相对的四个行走轮22的垂线能够相交于一点，这样，相对角设置的两个行走轮22均相平行地设置，再同时驱动四轮毂电机转动，使车架完成180度旋转，这样，即能实现原地转向功能；控制器还用于完成原地转向后控制四个转向电机10转动不同角度，使每个行走轮22的垂线均垂直于车架1的长度方向，以使该装备可以进行下一行作业区中的播种作业。
为了使种子流态化，以保证下料的顺畅度和播种的均匀度，所述种子箱3两侧的底部各安装一个电动激振器23，所述电动激振器23与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器23进行用电的供应。
为了方便建立交互接口，同时，为了方便显示作业参数，还包括连接在车架1上的液晶显示屏，液晶显示屏与控制器连接，用于提供操作人员与控制器之间的交互接口，并用于实时显示控制器处理后的数据信息。
作为一种优选，所述控制器为PLC控制器。
作为一种优选，所述轮毂电机为无刷直流电机。
本发明采用了纯电动的驱动方式，较传统的柴油或汽油发动机作为原动机的方式更环保，且调整过程更方便。通过在车架的前部设置导秧板，可以便于在前行过程中将秧盘通过导秧板导流到地面，从而便于进行铺底土、播种及覆表土的作业。通过在底土箱和表土箱中分别设置搅土辊A和搅土辊B，可以使底土箱和表土箱中的土壤保持疏松状态，便于进行铺土和覆土作业，能有效防止箱内土壤的板结情况发生；通过种子箱中设置有搅种辊，可以防止种子粘连的情况发生；转向电机为步进电机，其转向角度通过控制器输出的脉冲信号进行控制，其响应速度快，且转向角度精准，且便于转向角度的调整；行走支架通过驱动轴与水平支板转动配合，从而可以使转向范围更大，可以实现90度转向和原地转向的转向方式，这极大地减小了转变半径，提高了操作的便捷性，且可以有效地降低对秧床的破坏程度。另外，通过液晶显示屏的设置可以方便与控制器之间建立交互接口，便于操作人员对操作参数进行调节，也能提高该装备的智能化水平。通过使驱动电机A、驱动电机B和驱动电机C的转速与行走速度呈线性比例关系，可以使铺底土的量、下种的量与和覆表土的量与行走速度相适配；该装备采用纯电动驱动方式，摒弃了传统机械传动系统笨重复杂的弊端，优化了整机布局，降低了整机质量，有利于防止田间土壤因压实而出现的板结情况。由于采用了四轮轮毂电机驱动的方案，使整体的结构更加简单紧凑，且可以使行走速度无极可调，另外，霍尔传感器可以实时检测到轮毂电机的转速信号信号，便于实时监控整机行走的速度。

Claims (6)

1.一种电动播种育秧装备，包括车架(1)，其特征在于，还包括表土箱(2)、种子箱(3)、底土箱(4)、导秧板(5)、蓄电池组、电压传感器和控制器；
所述底土箱(4)、种子箱(3)和表土箱(2)沿车架(1)长度方向由前到后依次地安装在车架(1)的中部，底土箱(4)、种子箱(3)和表土箱(2)的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，且分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A(6)、用于输送出种子的皮带输送机B(7)和用于输送出表土的皮带输送机C(8)，皮带输送机A(6)、皮带输送机B(7)和皮带输送机C(8)分别由内置的驱动电机A(12)、驱动电机B(13)和驱动电机C(14)驱动；所述底土箱(4)的内部设置有沿车架(1)宽度方向延伸的搅土辊A(9)，搅土辊A(9)位于皮带输送机A(6)的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱(4)的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱(4)与安装在底土箱外侧的驱动电机D(15)的输出轴连接；所述种子箱(3)的内部设置有沿车架(1)宽度方向延伸的搅种辊(10)，搅种辊(10)位于皮带输送机B(7)的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱(3)的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱(3)与安装在种子箱(3)外侧的驱动电机E(16)的输出轴连接；所述表土箱(2)的内部设置有沿车架(1)宽度方向延伸的搅土辊B(11)，搅土辊B(11)位于皮带输送机C(8)的上方，并通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱(2)的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱(2)与安装在表土箱(2)外侧的驱动电机F(17)的输出轴连接；所述种子箱(3)的内部安装有光电式料位传感器；所述驱动电机A(12)、驱动电机B(13)、驱动电机C(14)、驱动电机D(15)、驱动电机E(16)和驱动电机F(17)均为配备减速机的直流有刷电机，且驱动电机A(12)、驱动电机B(13)和驱动电机C(14)内部分别设置有霍尔传感器A、霍尔传感器B和霍尔传感器C；
所述车架(1)上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板(18)，四个水平支板(18)的高度相一致，且每个水平支板(18)上均开设有安装孔，每个水平支板(18)的上部均安装有一个转向电机(19)，每个水平支板(18)的下方均设置有一个行走支架(21)，每个行走支架(21)的上端中心固定连接有竖直的驱动轴(20)，每个行走支架(21)的底部均安装有行走轮(22)，每个行走轮(22)的轮毂中均安装有轮毂电机，每个轮毂电机中均设置有霍尔传感器G；每个行走支架(21)上的驱动轴(20)的上部通过轴承安装于对应水平支板(18)的安装孔中，且驱动轴(20)的上端与转向电机(19)的输出轴连接；转向电机(19)为步进电机，其根据控制器发出的脉冲信号进行转向角度的调整；
所述导秧板(5)前高后低倾斜地固定在车架(1)的前端，并且导秧板(5)与底土箱(4)前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道(24)，导秧板(5)的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板(5)的宽度与车架(1)的宽度相一致，且其底端靠近车架(1)底端地设置；
所述霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C和霍尔传感器G分别用于实时采集驱动电机A(12)、驱动电机B(13)、驱动电机C(14)和轮毂电机的转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G，并将转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G实时发送给控制器，便于控制器对驱动电机A(12)、驱动电机B(13)、驱动电机C(14)和轮毂电机进行闭环控制；
所述光电式料位传感器用于采集箱内种层的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器；
所述蓄电池组安装在车架(1)上，用于根据控制器的控制分别对驱动电机A(12)、驱动电机B(13)、驱动电机C(14)、驱动电机D(15)、驱动电机E(16)、驱动电机F(17)、转向电机(19)和轮毂电机进行用电的供应；
所述电压传感器与蓄电池组连接，用于采集蓄电池组的电压信号，并将电压信号实时发送给控制器；
所述控制器分别与电压传感器、驱动电机A(12)、驱动电机B(13)、驱动电机C(14)、驱动电机D(15)、驱动电机E(16)、驱动电机F(17)、霍尔传感器A、霍尔传感器B、霍尔传感器C、霍尔传感器G、转向电机(19)和轮毂电机连接；用于对电压信号进行处理，并获得蓄电池组的电压值，并在电压值小于总电压值的20％时控制设置在车架(1)上的报警装置进行低电量报警；用于根据转速信号A、转速信号B、转速信号C和转速信号G获得驱动电机A(12)的转速A、驱动电机B(13)的转速B、驱动电机C(14)的转速C和行走速度，并用于根据行走速度控制驱动电机A(12)、驱动电机B(13)和驱动电机C(14)的转速与行走速度呈线性比例关系；用于控制驱动电机D(15)、驱动电机E(16)和驱动电机F(17)的转速恒定；用于通过脉冲信号的输出控制各个转向电机(19)的转动角度；用于对种层厚度信号进行处理得到种层厚度值，并在种层厚度值低于设定值时控制连接在车架上报警装置进行报警。
2.根据权利要求1所述的一种电动播种育秧装备，其特征在于，所述种子箱(3)两侧的底部各安装一个电动激振器(23)，所述电动激振器(23)与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器(23)进行用电的供应。
3.根据权利要求1或2所述的一种电动播种育秧装备，其特征在于，所述蓄电池组为锂电池组。
4.根据权利要求3所述的一种电动播种育秧装备，其特征在于，还包括连接在车架(1)上的液晶显示屏，液晶显示屏与控制器连接，用于提供操作人员与控制器之间的交互接口，并用于实时显示控制器处理后的数据信息。
5.根据权利要求4所述的一种电动播种育秧装备，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。
6.根据权利要求5所述的一种电动播种育秧装备，其特征在于，所述轮毂电机为无刷直流电机。
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