CN111800618A

CN111800618A - 倒车图像处理方法和倒车图像处理系统

Info

Publication number: CN111800618A
Application number: CN202010740673.6A
Authority: CN
Inventors: 林佛福; 李科
Original assignee: Shenzhen Juxin Intelligent Co ltd
Current assignee: Shenzhen Juxin Intelligent Co ltd
Priority date: 2020-07-28
Filing date: 2020-07-28
Publication date: 2020-10-20
Anticipated expiration: 2040-07-28
Also published as: CN111800618B

Abstract

本申请公开了一种倒车图像处理方法和倒车图像处理系统。倒车图像处理方法用于倒车图像处理系统，倒车图像处理系统包括第一摄像头，第一摄像头能够运动，倒车图像处理方法包括：获取倒车信号；根据倒车信号控制第一摄像头运动；获取第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像；合成多个倒车图像以得到合成图像。如此，将第一摄像头在运动过程中采集的多个倒车图像合成为合成图像，使得合成图像的范围更广，可以减少甚至消除倒车盲区，有利于提高倒车的安全性。

Description

倒车图像处理方法和倒车图像处理系统

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种倒车图像处理方法和倒车图像处理系统。

背景技术

相关技术通常在倒车时通过摄像头拍摄车辆后方的图像，从而辅助驾驶员倒车。然而，摄像头的拍摄范围有限，驾驶员倒车时对车辆的后方依然存在盲区。如此，导致倒车的安全性较差。

发明内容

本申请提供了一种倒车图像处理方法和倒车图像处理系统。

本申请实施方式提供一种倒车图像处理方法。倒车图像处理方法用于倒车图像处理系统，所述倒车图像处理系统包括第一摄像头，所述第一摄像头能够运动，所述倒车图像处理方法包括：

获取倒车信号；

根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动；

获取所述第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像；

合成多个所述倒车图像以得到合成图像。

在某些实施方式中，根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动，包括：

根据所述倒车信号控制所述第一摄像头转动；

获取所述第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像，包括：

获取所述第一摄像头在转动的过程中采集的多个倒车图像。

在某些实施方式中，合成多个所述倒车图像以得到合成图像，包括：

确定多个所述倒车图像中的基准图像和非基准图像，所述基准图像与每个所述非基准图像均具有重叠区域；

根据所述重叠区域将对应的每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

在某些实施方式中，根据所述重叠区域将对应的每个所述非基准图像合成至所述基准图像，包括：

根据所述重叠区域确定每个所述非基准图像相对于所述基准图像的合成位置；

根据所述合成位置将每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

在某些实施方式中，所述倒车图像处理系统包括第二摄像头，所述倒车图像处理方法包括：

获取所述第二摄像头采集的车底图像；

识别所述车底图像以确定所述车底图像中是否存在目标物体；

在所述车底图像中存在所述目标物体的情况下，拼接所述车底图像和所述合成图像以得到目标图像；

在所述车底图像中不存在所述目标物体的情况下，将所述合成图像作为所述目标图像。

本申请实施方式提供一种倒车图像处理系统。所述倒车图像处理系统包括第一摄像头和处理器，所述第一摄像头能够运动，所述处理器用于获取倒车信号；根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动；获取所述第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像；合成多个所述倒车图像以得到合成图像。

在某些实施方式中，所述处理器用于根据所述倒车信号控制所述第一摄像头转动；获取所述第一摄像头在转动的过程中采集的多个倒车图像。

在某些实施方式中，所述处理器用于确定多个所述倒车图像中的基准图像和非基准图像，所述基准图像与每个所述非基准图像均具有重叠区域；根据所述重叠区域将对应的每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

在某些实施方式中，所述处理器用于根据所述重叠区域确定每个所述非基准图像相对于所述基准图像的合成位置；根据所述合成位置将每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

在某些实施方式中，所述倒车图像处理系统包括第二摄像头，所述处理器用于获取所述第二摄像头采集的车底图像；识别所述车底图像以确定所述车底图像中是否存在目标物体；在所述车底图像中存在所述目标物体的情况下，拼接所述车底图像和所述合成图像以得到目标图像；在所述车底图像中不存在所述目标物体的情况下，将所述合成图像作为所述目标图像。

本申请实施方式的倒车图像处理方法和倒车图像处理系统，将第一摄像头在运动过程中采集的多个倒车图像合成为合成图像，使得合成图像的范围更广，可以减少甚至消除倒车盲区，有利于提高倒车的安全性。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的倒车图像处理方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的倒车图像处理系统的模块示意图；

图3是本申请另一实施方式的倒车图像处理方法的流程示意图；

图4是本申请又一实施方式的倒车图像处理方法的流程示意图；

图5是本申请再一实施方式的倒车图像处理方法的流程示意图；

图6是本申请再一实施方式的倒车图像处理方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种倒车图像处理方法和倒车图像处理系统100。倒车图像处理方法用于倒车图像处理系统100，倒车图像处理系统100包括第一摄像头10，第一摄像头10能够运动，倒车图像处理方法包括：

步骤S11：获取倒车信号；

步骤S12：根据倒车信号控制第一摄像头10运动；

步骤S13：获取第一摄像头10在运动的过程中采集的多个倒车图像；

步骤S14：合成多个倒车图像以得到合成图像。

本申请实施方式提供一种倒车图像处理系统100。倒车图像处理系统100包括第一摄像头10和处理器101，第一摄像头10能够运动，处理器101用于获取倒车信号；根据倒车信号控制第一摄像头10运动；获取第一摄像头10在运动的过程中采集的多个倒车图像；合成多个倒车图像以得到合成图像。

本申请实施方式的倒车图像处理方法和倒车图像处理系统100，将第一摄像头10在运动过程中采集的多个倒车图像合成为合成图像，使得合成图像的范围更广，可以减少甚至消除倒车盲区，有利于提高倒车的安全性。

具体地，第一摄像头10可设置在车尾。如此，便于第一摄像头10对车辆后方的场景进行拍摄。第一摄像头10可为鱼眼镜头。如此，第一摄像头10可拍摄的场景的范围较大，从而使得合成图像的范围更广。

在步骤S11中，倒车信号可由倒车档位的启动而触发。倒车信号也可由用户语音触发、按键触发、手势触发或其他方式触发。在此不对倒车信号的具体触发方式进行限定。

在步骤S12中，可根据倒车信号启动第一摄像头10，并控制第一摄像头10转动或移动。

在步骤S13中，倒车图像的数量可以为2个、3个、4个或其他数量。在此不对倒车图像的数量进行限定。

在步骤S14中，车辆可设有显示器，显示器可显示合成图像。如此，驾驶员能够通过显示器更加直观地观察到合成图像，从而根据合成图像进行倒车，有利于提高倒车的安全性。

请参阅图3，在某些实施方式中，步骤S12包括：

步骤S121：根据倒车信号控制第一摄像头10转动；

步骤S13包括：

步骤S131：获取第一摄像头10在转动的过程中采集的多个倒车图像。

在某些实施方式中，处理器101用于根据倒车信号控制第一摄像头10转动；获取第一摄像头10在转动的过程中采集的多个倒车图像。

如此，可以使得多个倒车图像在时间上的同步性较高，有利于提高合成图像的效果。可以理解，由于转动所需的时间较短，所以，转动过程中采集的多个倒车图像之间的时间差较小，同步性较高，可以使得合成图像更加准确。

具体地，此处的转动是指，第一摄像头10转动以使拍摄方向改变。具体地，第一摄像头10可设于移动机构，可根据倒车信号驱动移动机构转动，从而带动第一摄像头10运动，进而使得第一摄像头10的拍摄方向改变。

在一个例子中，第一摄像头10在处于基准位置时，拍摄方向为车辆的正后方，在基准位置拍摄正后图像后，第一摄像头10以与地平面垂直的方向为轴，朝着车辆的左方转动，转动至左侧位置，并在左侧位置拍摄左侧图像；此后，第一摄像头10以与地平面垂直的方向为轴，朝着车辆的右方转动，经过基准位置，转动至右侧位置，并在右侧位置拍摄右侧图像。然后，合成正后图像、左侧图像和右侧图像以得到合成图像。如此，在车辆的左右方向上，合成图像的范围更广，可以避免车尾左右侧的小孩或动物突然冲出，有利于提高倒车的安全性。

进一步地，在朝着车辆的左后方向倒车的情况下，可控制第一摄像头10在基准位置和左侧位置之间转动，并合成正后图像和左侧图像以得到合成图像。如此，可以使得合成图像包括较多的车辆的正后方和左后方的信息，有利于保证倒车安全。

进一步地，在朝着车辆的右后方向倒车的情况下，可控制第一摄像头10在基准位置和右侧位置之间转动，并合成正后图像和右侧图像以得到合成图像。如此，可以使得合成图像包括较多的车辆的正后方和右后方的信息，有利于保证倒车安全。

另外，第一摄像头10在转动过程中可处于视频拍摄模式，并提取第一摄像头10处于基准位置时的一帧图像作为正后图像，提取第一摄像头10处于左侧位置时的一帧图像作为左侧图像，提取第一摄像头10处于右侧位置时的一帧图像作为右侧图像。如此，既保证了正后图像、左侧图像和右侧图像的获取，拍摄的视频也可存储为证据，以防被人碰瓷。

请参阅图4，在某些实施方式中，步骤S14包括：

步骤S141：确定多个倒车图像中的基准图像和非基准图像，基准图像与每个非基准图像均具有重叠区域；

步骤S142：根据重叠区域将对应的每个非基准图像合成至基准图像。

在某些实施方式中，处理器101用于确定多个倒车图像中的基准图像和非基准图像，基准图像与每个非基准图像均具有重叠区域；根据重叠区域将对应的每个非基准图像合成至基准图像。

如此，根据基准图像与非基准图像的重叠区域合成多个倒车图像，可以避免合成图像错位，有利于提高合成图像的质量。

具体地，在步骤S141中，基准图像与非基准图像的重叠区域，是指，基准图像与非基准图像在该重叠区域的拍摄内容相同。

在步骤S142中，可同时将每个非基准图像合成至基准图像，也可按照拍摄顺序将每个非基准图像合成至基准图像。

该前文的示例中，基准图像为正后图像，非基准图像为左侧图像和右侧图像，正后图像与左侧图像的重叠区域为第一区域，正后图像与右侧图像的重叠区域为第二区域，可根据第一区域将左侧图像合成至正后图像，并根据第二区域将右侧图像合成至正后图像。这样，就实现了正后图像、左侧图像和右侧图像和合成。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S142包括：

步骤S1421：根据重叠区域确定每个非基准图像相对于基准图像的合成位置；

步骤S1422：根据合成位置将每个非基准图像合成至基准图像。

在某些实施方式中，处理器101用于根据重叠区域确定每个非基准图像相对于基准图像的合成位置；根据合成位置将每个非基准图像合成至基准图像。

如此，实现根据重叠区域将对应的每个非基准图像合成至基准图像，可以提高合成图像的质量。

具体地，在步骤S1421中，合成位置是指非基准图像的重叠区域与基准图像的重叠区域重合时，非基准图像相对于基准图像的位置。

在步骤S1422中，也可根据合成位置，将非重叠图像覆盖基准图像以得到合成图像。如此，在保证合成图像的完整性的同时，可以减少合成的时间，有利于提高合成效率。

在步骤S1422中，可将非基准图像中的重叠区域裁去以得到非重叠图像，并根据合成位置拼接非重叠图像与基准图像以得到合成图像。如此，可以减少合成图像的大小，便于存储。

在步骤S1422中，还可分割非基准图像以得到重叠图像和非重叠图像，将重叠图像融合至基准图像的重叠区域，并根据合成位置拼接非重叠图像与基准图像，以得到合成图像。如此，可以提高重叠区域的精度，使得合成图像的效果更好。

请参阅图6，在某些实施方式中，倒车图像处理系统100包括第二摄像头20，倒车图像处理方法包括：

步骤S15：获取第二摄像头20采集的车底图像；

步骤S16：识别车底图像以确定车底图像中是否存在目标物体；

步骤S17：在车底图像中存在目标物体的情况下，拼接车底图像和合成图像以得到目标图像；

步骤S18：在车底图像中不存在目标物体的情况下，将合成图像作为目标图像。

在某些实施方式中，倒车图像处理系统100包括第二摄像头20，处理器101用于获取第二摄像头20采集的车底图像；识别车底图像以确定车底图像中是否存在目标物体；在车底图像中存在目标物体的情况下，拼接车底图像和合成图像以得到目标图像；在车底图像中不存在目标物体的情况下，将合成图像作为目标图像。

如此，在车底图像中不存在目标物体的情况下，直接将合成图像作为目标图像，车底图像不参与目标图像的生成，可以保证车底安全并提高目标图像的合成效率。在车底图像中存在目标物体的情况下，拼接车底图像和合成图像以得到目标图像，可以使得驾驶员同时观察到车后和车底，有利于进一步保证倒车安全。

具体地，在步骤S16中，目标物体包括石块、钉子、动物中的至少一种。在倒车过程中，车底的石块、钉子可能引起车辆的轮胎破裂，动物可能被车辆压死。在识别到这些目标物体时，拼接车底图像和合成图像以得到目标图像，可以使得驾驶员及时注意，从而保证倒车安全。

车辆可设有显示器，显示器可显示目标图像。如此，驾驶员能够通过显示器更加直观地观察到目标图像，从而根据目标图像进行倒车，有利于提高倒车的安全性。

另外，处理器101可获取用户输入的设置信息，并根据设置信息设置目标物体的具体类型。如此，使得对目标物体的识别符合用户的需求，有利于提高用户体验。

在某些实施方式中，倒车图像处理系统100包括第三摄像头，倒车图像处理方法包括：

将多个合成图像处理为倒车视频；

获取第三摄像头采集的驾驶员的操作视频；

根据倒车视频处理操作视频，以使倒车视频和操作视频在时间上同步；

将倒车视频和处理后的操作视频合成为对比视频。

在某些实施方式中，倒车图像处理系统100包括第三摄像头，处理器101用于将多个合成图像处理为倒车视频；获取第三摄像头采集的驾驶员的操作视频；根据倒车视频处理操作视频，以使倒车视频和操作视频在时间上同步；将倒车视频和处理后的操作视频合成为对比视频。

如此，可以通过对比视频同时观察驾驶员的操作过程和与操作过程同步的倒车过程，有利于驾驶员复盘倒车过程，从而提升倒车的技术。

具体地，使倒车视频和操作视频在时间上同步，是指，倒车视频的每一帧图像，与操作视频的每一帧图像，拍摄时刻相同。

例如，倒车视频的第一帧图像，与操作视频的第一帧图像，均是2020年01月01日12:00:01拍摄的；倒车视频的第二帧图像，与操作视频的第二帧图像，均是2020年01月01日12:00:02拍摄的；倒车视频的第三帧图像，与操作视频的第三帧图像，均是2020年01月01日12:00:03拍摄的……以此类推。

将倒车视频和处理后的操作视频合成为对比视频，是指将倒车视频的每一帧图像，与处理后的操作视频的对应帧图像，拼接为一帧对比图像；再将全部的对比图像处理为对比视频。

例如，对比图像的左半区域，为倒车视频的一帧图像，对比图像的右半区域，为操作视频的对应帧图像。这样，在用户观察对比视频时，视频的左半区域，播放的是倒车视频，视频的右半区域，播放的是处理后的操作视频。

另外，还可获取与处理后的操作视频的每帧图像对应的操作参数，并将操作参数添加至处理后的操作视频的每帧图像中。如此，能够更加直观地展现驾驶员当前的操作，便于驾驶员观察和复盘，以提升倒车技术。

操作参数例如为：方向盘角度、车辆当前速度等。在此不进行限定。

进一步地，还可根据操作参数，生成车辆模型的俯视动画，并将俯视动画合成至对比视频以更新对比视频。类似地，可根据倒车视频处理俯视动画，以使倒车视频和俯视动画在时间上同步。如此，便于驾驶员从多个方面观察车辆的运动状况，以便于驾驶员复盘。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种倒车图像处理方法，用于倒车图像处理系统，其特征在于，所述倒车图像处理系统包括第一摄像头，所述第一摄像头能够运动，所述倒车图像处理方法包括：

获取倒车信号；

根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动；

获取所述第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像；

合成多个所述倒车图像以得到合成图像。

2.如权利要求1所述的倒车图像处理方法，其特征在于，根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动，包括：

根据所述倒车信号控制所述第一摄像头转动；

获取所述第一摄像头在转动的过程中采集的多个倒车图像。

3.如权利要求1所述的倒车图像处理方法，其特征在于，合成多个所述倒车图像以得到合成图像，包括：

4.如权利要求3所述的倒车图像处理方法，其特征在于，根据所述重叠区域将对应的每个所述非基准图像合成至所述基准图像，包括：

5.如权利要求1所述的倒车图像处理方法，其特征在于，所述倒车图像处理系统包括第二摄像头，所述倒车图像处理方法包括：

获取所述第二摄像头采集的车底图像；

6.一种倒车图像处理系统，其特征在于，所述倒车图像处理系统包括第一摄像头和处理器，所述第一摄像头能够运动，所述处理器用于获取倒车信号；根据所述倒车信号控制所述第一摄像头运动；获取所述第一摄像头在运动的过程中采集的多个倒车图像；合成多个所述倒车图像以得到合成图像。

7.如权利要求6所述的倒车图像处理系统，其特征在于，所述处理器用于根据所述倒车信号控制所述第一摄像头转动；获取所述第一摄像头在转动的过程中采集的多个倒车图像。

8.如权利要求6所述的倒车图像处理系统，其特征在于，所述处理器用于确定多个所述倒车图像中的基准图像和非基准图像，所述基准图像与每个所述非基准图像均具有重叠区域；根据所述重叠区域将对应的每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

9.如权利要求8所述的倒车图像处理系统，其特征在于，所述处理器用于根据所述重叠区域确定每个所述非基准图像相对于所述基准图像的合成位置；根据所述合成位置将每个所述非基准图像合成至所述基准图像。

10.如权利要求6所述的倒车图像处理系统，其特征在于，所述倒车图像处理系统包括第二摄像头，所述处理器用于获取所述第二摄像头采集的车底图像；识别所述车底图像以确定所述车底图像中是否存在目标物体；在所述车底图像中存在所述目标物体的情况下，拼接所述车底图像和所述合成图像以得到目标图像；在所述车底图像中不存在所述目标物体的情况下，将所述合成图像作为所述目标图像。