CN111792376A - 一种pcb放板机的夹爪机构及其操作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种PCB放板机的夹爪机构及其操作方法。其中，PCB放板机的夹爪机构包括：传动机构(1‑1‑1)、真空吸盘机构(1‑1‑2)以及夹爪机构(1‑1‑3)；其中真空吸盘机构(1‑1‑2)由吸盘单元构成矩形阵列，两个真空吸盘机构(1‑1‑2)以预定距离间隔设置在传动机构(1‑1‑1)的长度方向上；真空吸盘机构(1‑1‑2)的长度方向与传动机构(1‑1‑1)的长度方向垂直；两个夹爪机构(1‑1‑3)嵌入设置在真空吸盘机构(1‑1‑2)与传动机构(1‑1‑1)的重叠区域的边缘。在PCB搬运过程中既不损伤PCB也不掉板。
Description
技术领域
本发明涉及一种PCB生产设备技术领域，尤其涉及一种PCB放板机的夹爪机构及其操作方法。
背景技术
随着智能制造的运动，PCB工厂对自动化设备的要求越来越高，机器人大量地运用于PCB生产，设备结构简单化，稳定性高。但是在PCB生产工厂中，依然存在一些痛点问题，如某些制程的PCB板厚孔多并且质量偏重，目前PCB主要采用真空吸盘吸附的方式来搬运，这种PCB的搬运方式对于孔多质量重的PCB来说，及其容易出现真空失效的现象导致掉板，甚至是吸不起来，增加了PCB的报废数量。随着智能工厂的发展，传统的吸盘抓取方式已经无法满足工厂智能化的需求。
发明内容
本发明旨在针对PCB放板机在抓取质量重且孔较多的PCB过程中出现的掉板情况，为其提供一种可适用于质量重且孔较多的PCB的吸板抓具及带槽载具机构，可有效的改善PCB掉板的情况。为达到上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：
一种用于PCB厚板的吸板夹爪抓具及带槽载具机构。所述机构主要包括吸盘组、丝杠传动机构、夹爪机构以及带槽载具。其特征在于吸板夹爪抓具上设有吸盘组、丝杠传动机构和夹爪机构，所述吸盘组为上下两排水平布置，配套的带槽载具上设有避让切槽，此避让切槽用来避让夹爪机构。
PCB放板机设备放板时，人工根据板宽提前调整吸板夹爪抓具的传动机构，保证吸盘夹爪之间的距离，夹爪机构处于松开状态。吸盘组从带槽载具上吸好PCB后，将PCB从带槽载具缓慢抬起，由于速率较慢，可以保证PCB不掉板。PCB板被抬起一定高度后，夹爪机构工作，将PCB牢牢夹住，搬运到下一个执行单元。
具体地，一种PCB放板机的夹爪机构，包括：传动机构1-1-1、真空吸盘机构1-1-2以及夹爪机构1-1-3；其中真空吸盘机构1-1-2由吸盘单元构成矩形阵列，两个真空吸盘机构1-1-2以预定距离间隔设置在传动机构1-1-1的长度方向上；真空吸盘机构1-1-2的长度方向与传动机构1-1-1的长度方向垂直；两个夹爪机构1-1-3嵌入设置在真空吸盘机构1-1-2与传动机构1-1-1的重叠区域的边缘。
一种PCB放板机的夹爪机构的操作方法，包括以下步骤：
当PCB板70的放置不正确，控制单元30控制动力气缸41、夹板气缸2-1-5不工作，发出报警；
当PCB板70的放置正确，控制单元30控制电磁阀开关组件45切换至第三气压输出路径453，则气压源50与第三气压输出路径453连通，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下实现以第一速度绕夹爪连接杆2-1-3运动；
当位置传感器42检测到动力气缸41前进至特定位置，位置传感器42反馈一信号控制控制单元30，控制单元30控制夹板气缸2-1-5把夹爪张开，并同时控制电磁阀开关组件45切换至第四气压输出路径454，气压流经与电磁阀开关组件45连接的第一减压阀43减少进气压力值，动力气缸41实现以第二速度运动并使得夹板气缸2-1-5的夹爪以预定压力夹持PCB板；当抓板过程结束后需要释放时，控制单元30控制夹板气缸2-1-5把夹爪张开，然后控制电磁阀开关组件45切换至第一气压输出路径451，气压流经与电磁阀开关组件45连接的第二减压阀44减少进气压力值，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下以第二速度绕夹爪连接杆2-1-3运动；当位置传感器42检测到动力气缸41前进至特定位置时，控制单元30控制电磁阀开关组件45切换至第二气压输出路径452，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下以第一速度绕夹爪连接杆2-1-3运动。
总体而言，本发明与现有技术相比，具有以下优点：
1、本发明抓取PCB的方式为真空吸盘吸取PCB后，再由夹爪机构夹住PCB，保证PCB在搬运过程出现真空失效的情况下，仍有夹爪机构夹住PCB，从而做到PCB搬运不掉板，提高设备运行的稳定性；
2、本发明的吸盘以及夹爪通过第一速度和第二速度夹持PCB板，只触碰PCB的工艺板边，不会接触到成型区，因此不会损伤PCB，保证了PCB的质量。
附图说明
图1为本发明提供的一种PCB放板机夹爪机构整体结构图；
图2为本发明提供的一种PCB放板机夹爪机构说明图；
图3为本发明提供的气缸控制组件的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案做详细描述。
如图1所示，本发明以较佳实施方式提供一种PCB放板机的夹爪机构，包括：传动机构1-1-1、真空吸盘机构1-1-2以及夹爪机构1-1-3。其中真空吸盘机构1-1-2由吸盘单元构成矩形阵列，两个真空吸盘机构1-1-2以预定距离间隔设置在传动机构1-1-1的长度方向上。真空吸盘机构1-1-2的长度方向与传动机构1-1-1的长度方向垂直。两个夹爪机构1-1-3嵌入设置在真空吸盘机构1-1-2与传动机构1-1-1的重叠区域的边缘。
如图2所示，本发明提供的一种PCB放板机夹爪机构，所述夹爪机构1-1-3机构包括：固定座2-1-1、动力气缸41、夹爪连接杆2-1-3、连杆2-1-4、夹板气缸2-1-5。夹爪连接杆2-1-3由固定座2-1-1延伸，设置在两个连杆2-1-4之间。两个连杆2-1-4各自的一端与夹爪连接杆2-1-3连接，另一端与夹板气缸2-1-5连接。动力气缸41设置在固定座2-1-1的表面一侧的转轴架上。
当不需要抓板时，动力气缸41带动连杆2-1-4将夹板气缸2-1-5隐藏于PCB抓具内，实现夹爪机构的隐藏避让功能。当开始抓板时，动力气缸41带动连杆2-1-4将夹板气缸2-1-5推出再由夹板气缸2-1-5将PCB夹住。
如过PCB板未放置正确，动力气缸41通过一次动作将夹板气缸2-1-5推移到底将会使得夹板气缸2-1-5直接砸向PCB板表面，从而损坏PCB板。即使PCB板放置正确，动力气缸41通过一次动作将夹板气缸2-1-5推移到底也容易由于速度过快导致刮伤PCB板表面。因此本发明的PCB放板机夹爪机构的动力气缸41能够先后以第一速度和第二速度向PCB运动，防止损坏或刮伤PCB板。
具体地，本发明的PCB放板机夹爪机构还包括：光学发送传感器60、光学接收传感器61、气缸控制组件40、控制单元30。光学接收传感器61设置于真空吸盘机构1-1-2的端部，光学发送传感器60设置于光学接收传感器61的投影区域。
当PCB板70的放置不正确，光学发送传感器60的信号直接发送给光学接收传感器61，控制单元30控制夹板气缸2-1-5不工作，发出报警。优选地，光学发送传感器60、光学接收传感器61检测到PCB板70的放置不正确则通过声、光告知用户。优选地，通过蜂鸣器报警，或警示灯闪烁或这二者结合。
当PCB板70的放置正确，光学发送传感器60的信号被PCB板阻断，因此光学接收传感器61将未接收到信号，控制单元30控制电磁阀开关组件驱动动力气缸41运动。当PCB板70放置不正确，设置于动力气缸41下方的光学接收传感器61检测到光学发送传感器60的信号，此时表明夹爪机构下方的PCB板未放置正确，则控制单元30控制电磁阀开关组件不执行运动动作，因而可以避免PCB损坏。
如图3所示，气缸控制组件40包括位置传感器42、第一减压阀43、第二减压阀44、电磁阀开关组件45。光学接收传感器61、电磁阀开关组件45、夹板气缸2-1-5与控制单元30电气连接。具体的，电磁阀开关组件45具有连接气压源50的第一气压输出路径451、第二气压输出路径452、第三气压输出路径453、第四气压输出路径454。当PCB板70的放置正确，光学接收传感器61将未接收到信号，控制单元30控制电磁阀开关组件45切换至第三气压输出路径453，则气压源50与第三气压输出路径453连通，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下实现以第一速度绕夹爪连接杆2-1-3运动。当位置传感器42检测到动力气缸41前进至特定位置，位置传感器42反馈一信号控制控制单元30，控制单元30控制夹板气缸2-1-5把夹爪张开，并同时控制电磁阀开关组件45切换至第四气压输出路径454，气压流经与电磁阀开关组件45连接的第一减压阀43减少进气压力值，动力气缸41实现以第二速度运动并使得夹板气缸2-1-5的夹爪以预定压力夹持PCB板。
当抓板过程结束后需要释放时，控制单元30控制夹板气缸2-1-5把夹爪张开，然后控制电磁阀开关组件45切换至第一气压输出路径451，气压流经与电磁阀开关组件45连接的第二减压阀44减少进气压力值，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下以第二速度绕夹爪连接杆2-1-3运动；当位置传感器42检测到动力气缸41前进至特定位置时，控制单元30控制电磁阀开关组件45切换至第二气压输出路径452，使得连杆2-1-4在动力气缸41作用下以第一速度绕夹爪连接杆2-1-3运动。
其中，所述第一速度快于第二速度，因而可以防止夹爪机构损坏或刮伤PCB板。
优选地，动力气缸41可以为双作用气缸。控制单元30为PLC或FPGA。位置传感器可以为光学传感器、红外传感器、距离传感器等本领域熟知的能够检测位置的传感器。所述特定位置为连杆2-1-4在俯仰方向的夹角，优选地，该夹角为5-85°。
本发明可以在PCB生产制造中有效地改善PCB收放板机在吸取PCB板过程中出现的吸板掉板和损坏的问题，进一步提高了PCB收放板机生产的稳定性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种PCB放板机的夹爪机构，其特征在于，包括：传动机构(1-1-1)、真空吸盘机构(1-1-2)以及夹爪机构(1-1-3)；其中真空吸盘机构(1-1-2)由吸盘单元构成矩形阵列，两个真空吸盘机构(1-1-2)以预定距离间隔设置在传动机构(1-1-1)的长度方向上；真空吸盘机构(1-1-2)的长度方向与传动机构(1-1-1)的长度方向垂直；两个夹爪机构(1-1-3)嵌入设置在真空吸盘机构(1-1-2)与传动机构(1-1-1)的重叠区域的边缘。
2.根据权利要求1所述的PCB放板机的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪机构(1-1-3)包括：固定座(2-1-1)、动力气缸(41)、夹爪连接杆(2-1-3)、连杆(2-1-4)、夹板气缸(2-1-5)；夹爪连接杆(2-1-3)由固定座(2-1-1)延伸，设置在两个连杆(2-1-4)之间；两个连杆(2-1-4)各自的一端与夹爪连接杆(2-1-3)连接，另一端与夹板气缸(2-1-5)连接；动力气缸(41)设置在固定座(2-1-1)的表面一侧的转轴架上。
3.根据权利要求2所述的PCB放板机的夹爪机构，其特征在于：还包括光学发送传感器(60)、光学接收传感器(61)、气缸控制组件(40)、控制单元(30)；光学接收传感器(61)设置于真空吸盘机构(1-1-2)的端部，光学发送传感器(60)设置于光学接收传感器(61)的投影区域。
4.根据权利要求3所述的PCB放板机的夹爪机构，其特征在于：所述气缸控制组件(40)包括位置传感器(42)、第一减压阀(43)、第二减压阀(44)、电磁阀开关组件(45)；电磁阀开关组件(45)具有连接气压源(50)的第一气压输出路径(451)、第二气压输出路径(452)、第三气压输出路径(453)、第四气压输出路径(454)；光学接收传感器(61)、电磁阀开关组件(45)、夹板气缸(2-1-5)与控制单元(30)电气连接。
5.一种如权利要求1-4任一所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
当PCB板70的放置不正确，控制单元30控制动力气缸(41)、夹板气缸(2-1-5)不工作，发出报警；
当PCB板(70)的放置正确，控制单元(30)控制电磁阀开关组件(45)切换至第三气压输出路径(453)，则气压源(50)与第三气压输出路径(453)连通，使得连杆(2-1-4)在动力气缸(41)作用下实现以第一速度绕夹爪连接杆(2-1-3)运动；当位置传感器(42)检测到动力气缸(41)前进至特定位置，位置传感器(42)反馈一信号控制控制单元(30)，控制单元(30)控制夹板气缸(2-1-5)把夹爪张开，并同时控制电磁阀开关组件(45)切换至第四气压输出路径(454)，气压流经与电磁阀开关组件(45)连接的第一减压阀(43)减少进气压力值，动力气缸(41)实现以第二速度运动并使得夹板气缸(2-1-5)的夹爪以预定压力夹持PCB板；
当抓板过程结束后需要释放时，控制单元(30)控制夹板气缸(2-1-5)把夹爪张开，然后控制电磁阀开关组件(45)切换至第一气压输出路径(451)，气压流经与电磁阀开关组件(45)连接的第二减压阀(44)减少进气压力值，使得连杆(2-1-4)在动力气缸(41)作用下以第二速度绕夹爪连接杆(2-1-3)运动；当位置传感器(42)检测到动力气缸(41)前进至特定位置时，控制单元(30)控制电磁阀开关组件(45)切换至第二气压输出路径(452)，使得连杆(2-1-4)在动力气缸(41)作用下以第一速度绕夹爪连接杆(2-1-3)运动。
6.根据权利要求5所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：第一速度快于第二速度。
7.根据权利要求5所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：动力气缸(41)可以为双作用气缸。
8.根据权利要求5所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：所述特定位置为连杆(2-1-4)在俯仰方向的夹角。
9.根据权利要求8所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：所述夹角为5-85°。
10.根据权利要求5所述的PCB放板机的夹爪机构的操作方法，其特征在于：控制单元(30)为PLC或FPGA。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220201 |