CN111788118B - 伞式无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开伞式无人机。本发明一实施例的伞式无人机包括：伞状结构，包括翼伞、横向伞状结构框架、纵向伞状结构框架、至少一个翼伞连接部，上述横向伞状结构框架以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合，上述纵向伞状结构框架以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉，上述至少一个翼伞连接部用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；以及伺服电机部，上述伺服电机部包括：伺服电机主体；伺服电机主体连接部，以收容上述伺服电机主体的方式与上述伺服电机主体相结合；以及伺服电机臂部，使上述横向伞状结构框架与上述纵向伞状结构框架相交叉的部分结合固定，上述伺服电机臂部与上述伺服电机主体相连接，随着上述伺服电机主体的驱动来朝向规定方向进行旋转，由此通过改变上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架与伞式无人机机体的移动方向之间形成的角度来改变攻角。
Description
技术领域
本发明涉及航空器、无人航空器、无人机、无线电控制(Radio contol)动力滑翔伞。
背景技术
现有的动力滑翔伞由伞状结构(伞翼)、伞线、驱动部及控制部(保护带，以下称为驱动控制部)组成。伞状结构由布制成，与伞线相连接，伞线与驱动控制部相连接。驱动控制部由电机、控制设备、通信模块、电池等组成。
动力滑翔伞具有如下优点。
由于以一个电机工作，相比于由多个电机组成的多转子(四轴飞行器等)，滞空时间长。并且，在驱动控制部不工作的紧急情况下，伞状结构也能够起到降落伞的作用，并不会以自由落体速度坠落，因此机体受损的可能性小。
现有的动力滑翔伞具有如下缺点。
由于布制的伞状结构有可能在侧风和疾风中被折叠而无法维持翼的形态，因此有可能会坠落或处于无法控制的状态。
并且，由于伞状结构与驱动控制部通过柔韧的伞线连接，因此无法以使伞状结构位于驱动控制部的上端的方式进行支撑。由于上述理由，并不容易起飞，并且，因伞状结构与驱动控制部之间的伞线左右缠绕扭曲，从而形成无法控制的状态。
并且，伞状结构的制造成本较高。以现有伞状结构制造例进行说明。
以存在上板、下板、上板与下板之间的隔板、气孔(空气流入口)的方式进行裁剪及缝纫，连接数十个伞线，以伞状结构维持弧形状的方式将各个伞线的长度处理成不同长度。由于上述所有作业均通过手工来实现，因此制造成本高。
并且，无法改变伞状结构的攻角。这在结构上会成为无法进行高速飞行的限制。若位于下侧的驱动控制部为了高速飞行而提高功率，则会先于伞状结构冲向前方。由此，伞状结构的攻角将会变得过大，因此并不适合高速飞行。
发明内容
技术问题
本发明的目的在于，提供克服现有动力滑翔伞的缺点并增加优点来能够用于无人航空器领域的伞式无人机。
并且，本发明的目的在于，提供通过改变伞状结构制造材质和伞状结构与驱动控制部之间的连接方法来能够克服起飞困难、翼部折叠、伞线缠绕、高价的制造成本、高速飞行困难等的现有缺点的伞式无人机。
技术方案
本发明一实施例的伞式无人机包括：伞状结构，包括翼伞、横向伞状结构框架、纵向伞状结构框架、至少一个翼伞连接部，上述横向伞状结构框架以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合，上述纵向伞状结构框架以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉，上述至少一个翼伞连接部用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；以及伺服电机部。
上述伺服电机部包括：伺服电机主体；伺服电机主体连接部，以收容上述伺服电机主体的方式与上述伺服电机主体相结合；以及伺服电机臂部，使上述横向伞状结构框架与上述纵向伞状结构框架相交叉的部分结合固定。
上述伺服电机臂部与上述伺服电机主体相连接，随着上述伺服电机主体的驱动来朝向规定方向进行旋转，由此通过改变上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架与伞式无人机机体的移动方向之间形成的角度来改变攻角。
本发明一实施例的伞式无人机还包括：驱动控制部，用于提供推进力；以及连接杆，用于连接上述驱动控制部与上述伞状结构。
上述至少一个框架连接部为折叠式连接部，能够通过改变上述横向伞状结构框架与上述连接杆之间的结合角度来进行固定。
本发明再一实施例的伞式无人机包括：伞状结构，上述伞状结构包括：翼伞；横向伞状结构框架，以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合；纵向伞状结构框架，以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉；以及至少一个翼伞连接部，用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合。
上述伞式无人机还包括：驱动控制部，用于提供推进力；以及连接杆，用于连接上述伞状结构与上述驱动控制部。
本发明另一实施例的伞式无人机包括：伞状结构，包括翼伞、横向伞状结构框架、纵向伞状结构框架、至少一个翼伞连接部，上述横向伞状结构框架以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合，上述纵向伞状结构框架以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉，上述至少一个翼伞连接部用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；驱动控制部，用于提供推进力；连接杆，用于连接上述伞状结构与上述驱动控制部；左右伺服电机和伺服电机臂部，固定在上述连接杆或上述驱动控制部，能够分别以不同方式驱动；以及伞线，分别连接在上述左右伺服电机臂部。
并且，在上述翼伞的后端的左右侧分别连接与上述伺服电机臂部相连接的上述伞线，随着驱动上述伺服电机臂部，上述伞线通过将上述翼伞的左侧或右侧后端拉向下侧方向来进行方向切换。
发明的效果
1.当制造翼伞时，无需连接很多伞线，也无需制造用于防止折叠的气孔及隔板，因此可显著降低制造成本，从而能够大量成产。
2.由高强度材料制成的伞状结构框架防止伞状结构的折叠。
3.无需伞线，通过连接杆连接伞状结构与驱动控制部来支撑伞式无人机整体的形态，从而提高起飞时和飞行中的稳定性。
4.由于没有伞线，因而防止因伞线缠绕而处于无法控制的状态。
5.即使没有伞线也可调整方向。
6.通过提供可根据飞行的目的调节攻角的方法来增加使用范围。大的攻角有利于低速飞行，小的攻角有利于高速飞行。例如，当以拍摄为目的时，低速飞行较为有利，当以远距离移动为目的时，高速飞行较为有利。
附图说明
图1为本发明第一实施例的主视图。
图2为本发明第一实施例的正面立体图。
图3为示出本发明第一实施例的各个部分的名称的正面立体图。
图4为示出本发明第一实施例的各个部分的名称的背面图。
图5为本发明实施例的翼伞连接部的局部放大图。
图6为示出本发明第二实施例的各个部分的名称的背面图。
图7为示出本发明第二实施例的各部分的名称的背面放大立体图。
图8为本发明第二实施例的伺服电机部的分解图。
图9为本发明第二实施例的伺服电机部的结合图。
图10为示出本发明第二实施例的根据伺服电机臂部的角度而改变攻角的侧视图。
图11为示出展开状态下的本发明第三实施例的以折叠式形成的伞状结构的各个部分的名称的放大图。
图12为示出收缩状态下的本发明第三实施例的以折叠式形成的伞状结构的各个部分的名称的放大图。
具体实施方式
以下，分为本发明实施例的翼伞的结构、伞状结构框架的结构及作用、驱动控制部、连接杆、第一实施例、第二实施例、第三实施例来记述本发明。
翼伞400
如图3及图4所示，通过使用布等的柔韧且轻的材料制造翼伞400。除布之外，还可通过聚氯乙烯(PVC)等的其他材料制造。
翼伞400被裁剪成与横向伞状结构框架及纵向伞状结构框架相对应的大小，包括可与横向伞状结构框架110和纵向伞状结构框架120相连接的翼伞连接部410。
翼伞连接部410
翼伞连接部410起到使翼伞400与伞状结构框架110、120相结合的作用。翼伞400与伞状结构框架110、120之间的连接方法可有多种方式。
例如，可有制造翼伞时通过对针缝固定伞状结构框架的方法，还可像本实施例，即，通过追加设置翼伞连接部410来以可在伞状结构框架实现拆卸的方式制造翼伞400。
图5示出了如下方法，即，以能够嵌入伞状结构框架的两侧末端的方式在与伞状结构框架相结合的位置上衬垫布来进行对针缝。
伞状结构框架
伞状结构框架由具有强度的材质制成，例如，木头、塑胶、碳、金属等。除上述材料以外，只要是具有强度的材料就均可使用。
伞状结构框架通过使一个以上的横向伞状结构框架110与一个以上的纵向伞状结构框架120结合在框架连接部130来构成。
各个横向伞状结构框架及纵向伞状结构框架的数量可根据伞状结构的大小、伞状结构框架的材料、强度而发生变化。
如图4所示，伞状结构框架由横向伞状结构框架110、纵向伞状结构框架120、框架连接部130组成，将上述3个部分统称为伞状结构框架。
横向伞状结构框架110
在图4中，将与伞式无人机机体的移动方向形成直角的中间横向伞状结构框架111、左侧横向伞状结构框架112及右侧横向伞状结构框架113统称为横向伞状结构框架110。
3个上述框架111、112、113可由一个框架组成，也可分别制造左右2个或3个部分后，通过与框架连接器130结合来进行连接。
横向伞状结构框架110起到支撑伞状结构的作用，以防止因侧风引起的折叠。
纵向伞状结构框架120
在图4中，将与伞式无人机机体的移动方向相平行的一号纵向伞状结构框架121、二号纵向伞状结构框架122、三号纵向伞状结构框架123、四号纵向伞状结构框架124、五号纵向伞状结构框架125统称为纵向伞状结构框架120。
各个纵向伞状结构框架121、122、123、124、125通过框架连接部130与横向伞状结构框架110相结合。并且，纵向伞状结构框架121、122、123、124、125通过与翼伞400相结合来维持伞状结构(伞翼)形态，以向伞式无人机机体的移动方向产生升力的方式起到维持伞状结构上端的弯曲的作用。
框架连接部130
在图4中，将一号框架连接部131、二号框架连接部132、三号框架连接部133、四号框架连接部134、五号框架连接部135统称为框架连接部130。
各个横向伞状结构框架110与各个纵向伞状结构框架120分别与各个框架连接部130相连接并固定，从而起到维持伞状结构形态的作用。
可通过对针缝或其他方法将框架连接部130附着在伞翼400，虽然有可能不被附着，但以被附着的情况为优选。
在图4中，可在二号框架连接部132与四号框架连接部134的下侧结合连接杆200。根据与连接杆200相结合的部分的数量，框架连接部可包括用于与连接杆200相结合的部分。
用于与连接杆200相结合的方法可有多种，图4中的实施例示出了通过设置圆筒形(管形态)的结合部并向内侧嵌入连接杆200来进行结合的例示。
伞状结构
以下，使上述翼伞400与伞状结构框架110+120+130相结合来称为伞状结构(伞翼)。
驱动控制部300
驱动控制部300包括电机或引擎、推进器、控制设备、通信模块、电池等。驱动控制部300提供伞式无人机机体的推进力并起到与地面进行通信等的作用。驱动控制部300连接在连接杆200的下端。
连接杆200
如同伞状结构框架，连接杆200由具有强度的材料制成，例如，木头、塑胶、碳、金属框架等。
连接杆200可设置1个或2个以上。当从正面观察时，连接杆200可根据需求被制成T字形状、Y字形状等不同形状。
虽然在图1至图4的实施例中示出了使用2个连接杆200的情况，但也可以使用1个连接杆200，如同图11及图12的实施例。
第一实施例
连接杆200的上端与伞状结构(伞翼)相连接，连接杆200的下端与驱动控制部300相连接。
连接杆200的作用为通过使伞状结构位于驱动控制部300的上面来维持如同降落伞的形态。
伞式无人机机体的重量中心位于驱动控制部300，在驱动控制部300无法提供推进力的情况下，通过使重量中心位于伞状结构的下面部分来使其像降落伞一样缓慢着陆，而并不坠落。
由上述伞状结构400+110+120+130、连接杆200、驱动控制部300组成的飞行体具有如下优点。
第一，相比于现有伞状结构制造方式，由伞状结构框架和翼伞组成且没有伞线的伞状结构可显著减少制造成本。
第二，刚性材料的框架不会产生翼被折叠的情况。
第三，由于伞状结构和驱动控制部均通过具有强度的连接杆连接，而并非通过柔韧的伞线连接，因此可防止产生缠绕。
第四，连接杆以始终位于驱动控制部上的方式支撑伞状结构，因此可提高伞式无人机机体的稳定性且容易起飞。
第二实施例
通过提供在飞行途中能够改变伞状结构与连接杆200的连接部分之间的角度(攻角)的方法来提供即使没有伞线也能够调整伞式无人机机体的左右方向的方法，将记述可根据高速及低速飞行来调节伞状结构的攻角来进行有效飞行的第二实施例。
可有多种用于调整伞式无人机机体的方向的方法。
在第一实施例中，可通过制造较大的伞状结构背面的翼伞并连接伞线，从而可通过与现有的滑翔伞相同的方法进行方向切换。
作为其他方法，也可有通过在驱动控制单元的推进器设置左右方向舵来进行方向切换的方法。
以下将说明本发明的第二实施例，即，可通过使伺服电机与伞状结构及连接杆200相结合来调整左右方向。
虽然以使用伺服电机的情况作为实施例来进行了说明，但还可存在通过使用致动器等其他装置来调整连接杆200与伞状结构之间的连接角度的情况。
在本实施例中，将伺服电机主体501、伺服电机臂部502、伺服电机主体连接部503统称为伺服电机部500。图8及图9示出上述伺服电机部500的结构、横向伞状结构框架110及纵向伞状结构框架120与连接杆200的结合方法的例示。
在伞状结构的左侧及右侧包括2个伺服电机部，能够分别以不同的角度控制各个伺服电机部。
图6为示出第二实施例的结构的伞状结构与连接杆的整体背面图，图7为示出右侧伺服电机部与横向伞状结构框架及纵向伞状结构框架的放大图。
图8与图9为示出左侧伺服电机部的结合图及分解图。
伺服电机主体501及伺服电机主体连接部503
伺服电机主体501通过与驱动控制部300相连接的电源及控制信号线(+、－，控制信号)进行工作。上述电源及控制信号线从驱动控制部300经过连接杆200来连接到伺服电机主体501。
若连接杆200以管形态的材料制成，则可向内部插入，否则固定在连接杆即可。
使用人员的方向调整信号通过无线收发器向驱动控制部300的通信部进行传递并转换成控制信号，由此向伺服电机主体501进行传递，可通过上述控制信号改变伺服电机臂部503的角度。
在图7中，伺服电机主体501与伺服电机主体连接部503通过一个部件相结合，下侧与连接杆200相结合，旁侧与中间横向伞状结构框架111相结合。
伺服电机主体501、伺服电机主体连接部503、连接杆200及中间横向伞状结构框架111相互固定，因此并不能改变角度，但可改变伺服电机臂部502的角度。
伺服电机臂部502
在图7中，右侧伺服电机臂部502可以与右侧横向伞状结构框架113、上端的四号纵向伞状结构框架124相结合。右侧横向伞状结构框架113与五号框架连接部135、五号纵向伞状结构框架125相连接。
随着改变伺服电机臂部502的角度，结合固定在伺服电机臂部502的四号纵向伞状结构框架124、右侧横向伞状结构框架113、五号纵向伞状结构框架125的角度也随之变化。这改变了右侧伞状结构的攻角(Angle Of Attack)。
图10示出了通过改变左侧伺服电机臂部502的角度来改变其中连接的二号纵向伞状结构框架122与左侧横向伞状结构框架112的角度而将攻角改变成低、中、高的示例。为了便于说明，并未在图10中示出与图6中的左侧横向伞状结构框架112相连接的一号框架连接部131、一号纵向伞状结构框架121、翼伞400。
方向调整
在图6中，横向伞状结构框架112、纵向伞状结构框架121+122、一号框架连接部131结合固定在左侧的伺服电机臂部502，横向伞状结构框架113、纵向伞状结构框架124+125、五号框架连接部135可结合固定在右侧的伺服电机臂部502。
若调节左侧伺服电机臂部的角度，则伞状结构左侧的攻角将会改变，若调节右侧伺服电机臂部的角度，则伞状结构右侧的攻角将会改变。
当向左侧进行方向切换时，若增加左侧伞状结构的攻角并降低右侧伞状结构的攻角，则因左侧伞状结构的空气阻力的变大，伞式无人机机体将向左侧飞行。当向右侧进行方向切换时，增加右侧伞状结构的攻角即可。
伞式无人机机体向左右侧中的攻角相对较大的方向进行移动。当进行高速飞行时，通过降低左右两侧的攻角来谋求高速飞行的效率，当进行低速飞行时，可通过增加左右两侧的攻角来在低速中确保更高的升力。
即使在高速及低速飞行中，也可通过改变左右角度来进行方向切换。这源于伞式无人机机体向攻角相对较大的方向进行旋转。
以下将说明与方向调整相关的实施例。
为了便于说明，以下将图10中的低攻角设为0度，将中等攻角设为45度、将高攻角设为90度。
为了在左右侧均以作为中等攻角的45度进行直线飞行的过程中向左侧进行方向切换，将右侧维持在45度，将左侧改变为90度。左侧的攻角大于右侧，由于受到大量的空气阻力，因此伞式无人机机体向左侧进行旋转。
作为另一例，说明在高速飞行过程中方向调整的例。
由于是高速飞行，为了在以两侧均低攻角的0度的直线飞行过程中向右侧进行方向切换，将左侧维持在0度，将右侧改变为45度。通过使右侧的攻角大于左侧的攻角，因此向右侧进行旋转。
第三实施例
在第三实施例中，由于伞状结构以能够折叠方式组成，因此当在地面上移动及保管时，可谋求使用人员的便利。
图11示出为了飞行而展开伞状结构的例，图12示出为了保管而折叠的例。
折叠式横向伞状结构框架600
与第一实施例的横向伞状结构框架110的不同之处在于，有能够紧固螺栓与螺母650的孔，剩余结构则相同。
若将图11的螺栓及螺母650紧固在折叠式横向伞状结构框架600和折叠式第一连接部610，则折叠式横向伞状结构框架600的左侧部分固定在连接杆200的上端或右侧部分(与折叠式第二连接部相结合的一侧)可沿着上下方向进行移动。即，能够以上述螺栓及螺母650作为中心轴来改变与折叠式第一连接部610之间的结合角度。
当紧固上述螺栓及螺母650时，无需过度紧固，以使得折叠式横向伞状结构框架600的右侧能够上下移动的方式留着间隔紧固。
折叠式第一连接部610
在图11中，折叠式第一连接部610的下侧与连接杆200相连接并固定，上端与三号纵向伞状结构框架123相连接并固定。
在左侧及右侧形成用于紧固折叠式横向伞状结构框架600与螺栓及螺母650的孔。上述孔与螺栓及螺母650为能够改变折叠式横向框架600的角度的部分。
折叠式第二连接部620
在图11中，折叠式第二连接部620连接在折叠式横向伞状结构框架600的右侧。在下端，由于折叠式支撑部630以留有间隔的方式与螺栓及螺母650紧固，因此可改变与折叠式支撑部630之间的连接角度。
折叠式支撑部630
在图11中，折叠式支撑部630的一侧与折叠式第二连接部620相连接，另一侧与折叠式固定部640相连接。两侧均以留有间隔的方式与螺栓及螺母650紧固，从而两侧均可改变角度。
根据折叠式固定部640的上下位置，折叠式第二连接部620可上下移动。
折叠式固定部640
在图11中，折叠式固定部640以管形状结合在连接杆200，可沿着连接杆200仅上下移动。在左侧及右侧，折叠式支撑部630与螺栓及螺母650以留有间隔的方式紧固，从而可改变与折叠式支撑部630之间的结合角度。
由于具有可紧固固定螺栓660的孔，因此可通过在连接杆200的所需位置上紧固固定螺栓660来固定折叠式固定部640。
随着折叠式固定部640的上下位置的变化，折叠式支撑部630可通过向上或向下推动折叠式横向框架600来折叠或展开伞状结构，可通过紧固固定螺栓600来固定位置。
伞状结构的角度调节(展开或折叠动作)
在图12的伞状结构被折叠的状态下，当使用人员向上推动折叠式固定部630时，如图11所示，伞状结构被展开呈能够飞行的状态。
相反，如图11所示，在伞状结构被展开的状态下，当向下推动折叠式固定部630时，如图12所示，伞状结构可被折叠。
如图11所示，在为了飞行而展开伞翼的情况下，使折叠式固定部640位于连接杆200的上端后，通过紧固固定螺栓660来进行固定，则伞状结构将呈展开的状态。
如图12所示，在折叠伞翼的情况下，在连接杆200的下端通过紧固固定螺栓660来进行固定。
如上所述，可通过与打开和折叠雨伞的动作相同的方法来折叠或展开伞状结构。
除上述第三实施例之外，可有其他折叠伞状结构的方法。例如，若在图11的折叠式第一连接部610与折叠式横向框架600通过螺栓及螺母650紧固的部分过度紧固螺栓及螺母650来使得折叠式横向伞状结构框架600无法移动，则无需折叠式支撑部630及折叠式固定部640也可以维持展开伞状结构的状态。
当要折叠时，若松开上述螺栓和螺母650，则可折叠折叠式横向伞状结构框架600。
在上述第三实施例的功能中，核心结构要素为用于调节折叠式横向伞状结构框架600的角度的折叠式第一连接部610。
如上所述，虽然通过限定性实施例和附图说明了本发明，但上述实施例并不限定本发明，本发明所属领域的普通技术人员可通过上述记载进行多种修改及变形。
因此，本发明的范围并不局限于所说明的实施例，应通过发明要求保护范围及与发明要求保护范围等同的来决定。
附图标记的说明
400：翼伞 410：翼伞连接部
200：连接杆 300：驱动控制部
110：横向伞状结构框架 111：中间横向伞状结构框架
112：左侧横向伞状结构框架 113：右侧横向伞状结构框架
122：二号纵向伞状结构框架 123：三号纵向伞状结构框架
124：四号纵向伞状结构框架 125：五号纵向伞状结构框架
130：框架连接部 131：一号框架连接部
132：二号框架连接部 133：三号框架连接部
134：四号框架连接部 135：五号框架连接部
500：伺服电机部 501：伺服电机主体
502：伺服电机臂部(Arm) 503：伺服电机主体连接部
600：折叠式横向伞状结构框架 610：折叠式第一连接部
620：折叠式第二连接部 630：折叠式支撑部
640：折叠式固定部 650：螺栓及螺母
660：固定螺栓
Claims (5)
1.一种伞式无人机，其特征在于，
包括：
伞状结构，包括翼伞、横向伞状结构框架、纵向伞状结构框架、至少一个翼伞连接部，上述横向伞状结构框架以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合，上述纵向伞状结构框架以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉，上述至少一个翼伞连接部用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；以及
伺服电机部，
上述伺服电机部包括：
伺服电机主体；
伺服电机主体连接部，以收容上述伺服电机主体的方式与上述伺服电机主体相结合；以及
伺服电机臂部，使上述横向伞状结构框架与上述纵向伞状结构框架相交叉的部分结合固定，
上述伺服电机臂部与上述伺服电机主体相连接，随着上述伺服电机主体的驱动来朝向规定方向进行旋转，由此通过改变上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架与伞式无人机机体的移动方向之间形成的角度来改变攻角。
2.根据权利要求1所述的伞式无人机，其特征在于，还包括：
驱动控制部，用于提供推进力；以及
连接杆，用于连接上述驱动控制部与上述伞状结构。
3.根据权利要求2所述的伞式无人机，其特征在于，上述至少一个框架连接部为折叠式连接部，能够通过改变上述横向伞状结构框架与上述连接杆之间的结合角度来进行固定。
4.一种伞式无人机，其特征在于，
包括伞状结构、驱动控制部、连接杆；
上述伞状结构包括：翼伞；
横向伞状结构框架，以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合；
纵向伞状结构框架，以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉；以及
至少一个翼伞连接部，用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；
上述驱动控制部用于提供推进力；
上述连接杆用于连接上述伞状结构与上述驱动控制部。
5.一种伞式无人机，其特征在于，包括：
伞状结构，包括翼伞、横向伞状结构框架、纵向伞状结构框架、至少一个翼伞连接部，上述横向伞状结构框架以支撑上述翼伞的方式与上述翼伞相结合，上述纵向伞状结构框架以使上述翼伞产生升力的方式具有弯曲的结构并与上述翼伞相结合，与上述横向伞状结构框架相交叉，上述至少一个翼伞连接部用于使上述横向伞状结构框架及上述纵向伞状结构框架中的至少一个伞状结构框架与上述翼伞相结合；
驱动控制部，用于提供推进力；
连接杆，用于连接上述伞状结构与上述驱动控制部；
左右伺服电机和伺服电机臂部，固定在上述连接杆或上述驱动控制部，能够分别以不同方式驱动；以及
伞线，分别连接在上述左右伺服电机臂部，
在上述翼伞的后端的左右侧分别连接与上述伺服电机臂部相连接的上述伞线，随着驱动上述伺服电机臂部，上述伞线通过将上述翼伞的左侧或右侧后端拉向下侧方向来进行方向切换。
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