CN111770318A - 一种巡检机器人平稳过弯装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检机器人平稳过弯装置，包括相互连接的第一安装部和第二安装部，第一安装部与第二安装部可在垂直于巡检行走方向上相对滑动；第一安装部上固定设置有接电组件和驱动组件，接电组件和驱动组件分别与设置在巡检轨道两侧面上的导电片和同步带连接，第二安装部上固定有吊挂支架，吊挂支架吊挂在巡检轨道上，第二安装部底部固定连接机器人本体；过弯时，第一安装部相对第二安装部在垂直于行走方向上移动；本发明的巡检机器人平稳过弯装置，确保巡检机器人在通过非直线巡检轨道时运动流畅，接电组件始终与巡检轨道内的导电片等导通，不会发生断电等问题。
Description
技术领域
本发明属于轨道巡检机器人领域，更具体的说涉及一种巡检机器人平稳过弯装置。
背景技术
监控系统是无人值守的重要场所的重要系统。在一下环境恶劣的地方，人不适合值守或者不适合长期值守的场所就需要安装监控系统。传统的监控是将摄像头定点安装，这样就不能实现全方位无死角的监控。如果场所太大，场所里面阻挡视线的物体较多时，就需要安装多个摄像头，造成监控设备投入成本高的情况。这样巡检机器人就营运而生，其中轨道巡检机器人因其控制可靠，安装方便，行走路径确定等被广泛应用。
现有技术中，为确保轨道巡检机器人能够长时间工作，一般的是在巡检轨道上安装导电片实现对机器人本体及驱动组件等进行供电。然后现有技术中，巡检轨道往往不完全是直线轨道，还具有曲线轨道、弯状轨道等，特别一些特殊监控场所，还会有S弯道，甚至多次互转弯道等，巡检机器人在过弯时，因弯道处半径的存在，吊挂支架会发生旋转，这样就使得巡检机器人过弯时会出现接电不畅等问题，影响巡检机器人的正常巡检工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种巡检机器人平稳过弯装置，确保巡检机器人在通过非直线巡检轨道时运动流畅，接电组件始终与巡检轨道内的导电片等导通，不会发生断电等问题。
本发明技术方案一种巡检机器人平稳过弯装置，包括相互连接的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部可在垂直于巡检行走方向上相对滑动；所述第一安装部上固定设置有接电组件和驱动组件，所述接电组件和驱动组件分别与设置在巡检轨道两侧面上的导电片和同步带连接，所述第二安装部上固定有吊挂支架，所述吊挂支架吊挂在巡检轨道上，所述第二安装部底部固定连接机器人本体；过弯时，所述第一安装部相对第二安装部在垂直于行走方向上移动。
优选地，所述第一安装部和所述第二安装部分别包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板之间设置有滑动机构，所述滑动机构实现第一安装板相对所述第二安装板在垂直于巡检行走方向上滑动。
优选地，所述第一安装板设置于所述第二安装板上部，所述滑动机构包括固定在所述第一安装板底面上的滑套和固定在所述第二安装板上表面的滑轨，所述滑套套接在所述滑轨上，且所述滑轨沿垂直于巡检行走方向设置。
优选地，所述滑轨设置有至少两根，且相互平行。
优选地，所述第一安装板和所述第二安装板之间设置还有复位机构，所述复位机构包括平行于滑轨设置的复位弹簧，所述复位弹簧两端分别固定有限位板，所述两限位板分别与所述第一安装板底面和所述第二安装板上表面固定。
优选地，所述第一安装板底部设置有与滑轨平行的导槽，与所述第一安装板连接的限位板上设置有穿过所述导槽的连接螺栓，所述连接螺栓在所述导槽内滑动。
优选地，所述第二安装部上设置有两吊挂安装孔，两所述吊挂安装孔均设置在巡检轨道正下方，且两所述吊挂安装孔连线与巡检轨道平行；两所述吊挂安装孔上分别连接有一吊挂支架，所述吊挂支架顶部设置有吊挂轮组，所述吊挂轮组吊挂在巡检轨道上。
优选地，两所述吊挂安装孔分别置于所述第一安装部外侧。
本发明技术方案的一种巡检机器人平稳过弯装置的有益效果是：利用在机器人通过非直线巡检轨道位置时，第一安装部相对第二安装部在垂直于行走方向上移动，使得在吊挂直接发生旋转时，不影响接电组件和驱动组件的正常工作，确保巡检机器人正常工作。
附图说明
图1为本发明技术方案的轨道巡检机器人结构示意图，
图2为本发明技术方案的一种巡检机器人平稳过弯装置示意图，
图3为图2的俯视图，
图4为第一安装板的仰视图，
图5为第一安装板立体结构示意图，
图6本发明中巡检机器人过弯时示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
如图1所示，为本发明技术方案中的轨道巡检机器人结构示意图(其中巡检机器人本体未画出)，巡检机器人包括巡检轨道1；包括分别安装在巡检轨道左右两侧的导电片2和同步带3；包括分别与导电片2和同步带3连接的接电组件4和驱动组件5；驱动组件5包括与同步带3啮合的主动齿轮，主动齿轮由驱动电机6驱动；包括吊挂支架7，在吊挂支架7上设置有吊挂轮组71，吊挂轮组71实现吊挂支架7与巡检机器人的吊挂。为实现巡检机器人的平稳过弯，设置平稳过弯装置，平稳过弯装置实现巡检机器人在过弯时，吊挂支架7旋转，但接电组件4和驱动组件5相对位置不会发生变化，接电组件4和驱动组件5由巡检轨道1两侧紧紧夹紧巡检轨道，分别实现与导电片2和同步带3紧密接触，实现顺畅醒后和始终接电，为驱动电机6和巡检机器人工作持续供电。
如图1和图2所示，本发明技术方案一种巡检机器人平稳过弯装置，包括相互连接的第一安装部8和第二安装部9。第一安装部8与第二安装部9可在垂直于巡检行走方向上相对滑动，即在垂直于巡检轨道1方向上滑动。第一安装部8上固定设置有接电组件4和驱动电机6以及驱动组件5。接电组件4和驱动组件5分别与设置在巡检轨道1两侧面上的导电片2和同步带3连接。第二安装部9上固定有吊挂支架7，吊挂支架7吊挂在巡检轨道1上，第二安装部9底部固定连接机器人本体(机器人本体在图1中未画出)。接电组件4和驱动组件5与第一安装部固定，即接电组件4和驱动组件5之间相对位置始终不会发生变化，接电组件4和驱动组件5由巡检轨道1两侧夹紧巡检轨道，确保接电组件4和驱动组件5始终与导电片2和同步带3连接，导电片2始终为驱动电机6以及机器人本体持续不间断的供电，确保巡检机器人持续不间断的工作，驱动组件5在过弯时始终与同步带3啮合，实现对巡检机器人平稳的持续地行走的驱动。
本发明技术方案中，第一安装部8、接电组件4和驱动组件53以及驱动电机6相对位置始终不发生变化。接电组件4和驱动组件5始终分别与导电片2和同步带3连接。第二安装部9和吊挂支架7相对位置始终不发生变化，吊挂支架7上设置有沿行走方向上前后吊挂轮组71，过弯时，前后吊挂轮组71呈直线状态架设在巡检轨道上，即吊挂支架7会随着弯曲的轨道做曲线转动，为实现在弯道顺利过弯，此时，第一安装部8相对第二安装部9在垂直于行走方向上移动。
如图6所示，巡检机器人在过弯时，吊挂支架7与巡检轨道呈图6状态，此时，吊挂支架7沿着巡检轨道的弯道曲线旋转移动，使得吊挂支架7跨在巡检轨道上，而接电组件4和驱动组件5处于两前后吊挂轮组71之间，并夹紧巡检轨道，接电组件4连续的不间断的供电，此时第一安装部8就会相对第二安装部9在沿着滑轨滑动，实现顺畅过弯。
如图2、图4和图5所示，第一安装部8和第二安装部9分别包括第一安装板和第二安装板。第一安装板和第二安装板之间设置有滑动机构。滑动机构实现第一安装板相对第二安装板在垂直于巡检行走方向上滑动。第一安装板设置于第二安装板上部，滑动机构包括固定在第一安装板底面上的滑套11和固定在第二安装板上表面的滑轨12，滑套11套接在滑轨12上，且滑轨12沿垂直于巡检行走方向设置。滑轨12设置有至少两根，且相互平行。
过弯时，吊挂支架7会随着巡检轨道1的曲线转动，第一安装板、接电组件和同步带的驱动组件3之间的相对位置不变，第一安装板会相对第二安装板在滑轨12上滑动。
如图2、图4和图5所示，第一安装板和第二安装板之间设置还有复位机构，复位机构包括平行于滑轨12设置的复位弹簧13，复位弹簧13两端分别固定有限位板14、17，两限位板14、17分别与第一安装板底面和第二安装板上表面固定。第一安装板底部设置有与滑轨12平行的导槽16，与第一安装板连接的限位板14上设置有穿过导槽16的连接螺栓18，连接螺栓18在导槽16内滑动。
如图3，第二安装部9上设置有两吊挂安装孔15，两吊挂安装孔15均设置在巡检轨道1正下方，且两吊挂安装孔15连线与巡检轨道1平行；两吊挂安装孔15上分别连接有一吊挂支架7，吊挂支架7顶部设置有吊挂轮组，吊挂轮组吊挂在巡检轨道上。两吊挂安装孔15分别置于第一安装部8外侧。本结构的设计，第一安装板相对第二安装板在滑轨12上滑动时不会发生干涉。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (8)
1.一种巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，包括相互连接的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部可在垂直于巡检行走方向上相对滑动；所述第一安装部上固定设置有接电组件和驱动组件，所述接电组件和驱动组件分别与设置在巡检轨道两侧面上的导电片和同步带连接，所述第二安装部上固定有吊挂支架，所述吊挂支架吊挂在巡检轨道上，所述第二安装部底部固定连接机器人本体；过弯时，所述第一安装部相对第二安装部在垂直于行走方向上移动。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述第一安装部和所述第二安装部分别包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板之间设置有滑动机构，所述滑动机构实现第一安装板相对所述第二安装板在垂直于巡检行走方向上滑动。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述第一安装板设置于所述第二安装板上部，所述滑动机构包括固定在所述第一安装板底面上的滑套和固定在所述第二安装板上表面的滑轨，所述滑套套接在所述滑轨上，且所述滑轨沿垂直于巡检行走方向设置。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述滑轨设置有至少两根，且相互平行。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板之间设置还有复位机构，所述复位机构包括平行于滑轨设置的复位弹簧，所述复位弹簧两端分别固定有限位板，所述两限位板分别与所述第一安装板底面和所述第二安装板上表面固定。
6.根据权利要求5所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述第一安装板底部设置有与滑轨平行的导槽，与所述第一安装板连接的限位板上设置有穿过所述导槽的连接螺栓，所述连接螺栓在所述导槽内滑动。
7.根据权利要求1所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，所述第二安装部上设置有两吊挂安装孔，两所述吊挂安装孔均设置在巡检轨道正下方，且两所述吊挂安装孔连线与巡检轨道平行；两所述吊挂安装孔上分别连接有一吊挂支架，所述吊挂支架顶部设置有吊挂轮组，所述吊挂轮组吊挂在巡检轨道上。
8.根据权利要求7所述的巡检机器人平稳过弯装置，其特征在于，两所述吊挂安装孔分别置于所述第一安装部外侧。
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