CN111768135A - 搬运容器的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了搬运容器的方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。该实施方式提高了搬运容器的效率。

Description

搬运容器的方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运容器的方法和装置。

背景技术

现有技术不存在如下场景：通过搬运装置，在预设时间内将装有货物的大量容器搬运到打包装置，在打包装置处清空容器内的货物，并将清空的容器搬运到原位置。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在面对这样的场景时，本领域技术人员可以想到一直将容器搬运到该容器最近的打包装置，但这样存在不均衡、时效性差和搬运效率低等问题，尤其是容器数量庞大时问题更为严重。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种搬运容器的方法和装置，能够利用多辆搬运装置对大量容器进行快速搬运。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种搬运容器的方法。

本发明实施例的搬运容器的方法，包括：

根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；

根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

在一个实施例中，根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置，包括：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

在一个实施例中，根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序，包括：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

在一个实施例中，在将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置之后，还包括：

对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：

若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；

其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种搬运容器的装置。

本发明实施例的搬运容器的装置，包括：

第一处理单元，用于根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；

第二处理单元，用于根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

发送单元，用于将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

在一个实施例中，第一处理单元用于：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

在一个实施例中，第二处理单元用于：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

在一个实施例中，该装置还包括监控单元，用于：

在将各个搬运装置匹配容器及确定容器的搬运顺序发送给各个搬运装置之后，对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：

若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的搬运容器的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的搬运容器的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序，并发送给各个搬运装置。从而为各个容器匹配较近的打包装置，各个打包装置所匹配的容器的数量较平均，各个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离近似相同，实现了利用多辆搬运装置对大量容器的快速搬运，提高搬运容器的效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明一实施例的搬运容器的方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明一实施例的搬运容器的方法中打包装置和容器的位置示意图；

图3是根据本发明一实施例的搬运容器的方法中搬运容器的示意图；

图4是根据本发明一实施例的搬运容器的方法中搬运装置和容器的位置示意图；

图5是根据本发明一实施例的搬运容器的方法中一个搬运装置的行驶示意图；

图6是根据本发明另一实施例的搬运容器的方法的主要流程的示意图；

图7是根据本发明实施例的搬运容器的装置的主要单元的示意图；

图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以互相组合。

为了解决现有技术存在的问题，本发明一实施例提供了一种搬运容器的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置。

在该步骤中，容器可以是笼车，笼车是指装载货物的装置。打包装置可以是打包台。容器到打包装置的距离可以通过测量得到。

步骤S102、根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序。

在该步骤中，搬运装置可以是搬运机器人或自动导引运输车等。

步骤S103、将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

在该步骤中，搬运装置按照匹配容器的搬运顺序搬运各个匹配容器，从而利用多辆搬运装置完成对大量容器的快速搬运。

在该实施例中，根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序，并发送给各个搬运装置。从而为各个容器匹配较近的打包装置，各个打包装置所匹配的容器的数量较平均，各个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离近似相同，实现了利用多辆搬运装置对大量容器的快速搬运，提高搬运容器的效率。

在本发明实施例中，步骤S101可以包括：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

在该实施例中，具体实施时，采用第一匹配算法，计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数。

所述第一匹配算法包括：

x_ij∈{0,1},z_j≥0,i∈C,j∈D

其中，λ₁表示第一参数，λ₂表示第二参数，d_ij表示容器i到打包装置j的距离，x_ij表示容器i匹配给打包装置j，z_j表示打包装置j的均衡参数，C表示容器的集合，i表示C中第i个容器，D表示打包装置的集合，j表示D中第j个打包装置，|D|表示打包装置的数量，N表示容器的数量，

表示容器i禁止匹配的打包装置的集合。

在该实施例中，第一匹配算法中第一项(min(λ₁∑_i∈C∑_j∈Dd_ijx_ij))是为了将容器尽量匹配给距离该容器较近的打包装置。其中，d_ijx_ij表示d_ij与x_ij的乘积，若x_ij为0，则d_ijx_ij为0；若x_ij为1，则d_ijx_ij为d_ij。第二项(min(λ₂∑_j∈Dz_j))是为了使各个打包装置所匹配的容器的数量较平均。第一项和第二项均小时，各个容器与各个打包装置的匹配才合理，搬运容器的效率才高。

第一参数和第二参数是预先设置。下面以一具体例子说明第一参数和第二参数的设置：各个打包装置所匹配的容器的数量较平均是仓库工作人员更看重的情况下，应设置第一参数远小于第二参数，设置时参考容器与打包装置的平均距离，假设平均距离为100，则可以将第一参数设置为1，第二参数设置为100。当然，第一参数和第二参数可以根据仓库的大小，及容器和打包装置的分散程度而适时调整。

应理解的是，根据该实施例，使用求解器，即可求出x_ij和z_j。

在该式子中，等号左边表示对于每个容器，该容器的匹配打包装置的数量之和为1，也就是说，每个容器只匹配一个打包装置。若C包括所有容器，则可以为所有容器中每个容器匹配打包装置，若C包括部分容器，则可以为部分容器中每个容器匹配打包装置。

在该式子中，不等式左边表示打包装置j实际所匹配的容器的数量，不等式右边表示打包装置j所匹配的容器的数量的上限。该式子是为了使各个打包装置所匹配的容器的数量较平均。由于部分容器比较集中，部分容器距离打包装置较远，兼顾到容器与打包装置的距离和平均匹配容器，每个打包装置有均衡参数。应理解的是，z_j的数值越大，总的打包时间越长，容器的搬运效率越低。另外，

表示对于每个打包装置。

表示各个打包装置所匹配的容器的平均数量。

在该式子中，若对容器匹配的打包装置有限制，则可以采用该式子实现该限制。容器i禁止匹配的打包装置的集合可以为空集，也就是不对容器匹配的打包装置进行限制。容器i禁止匹配的打包装置的集合可以根据容器与打包装置的距离设置，例如，左边的容器与右边的打包装置的距离远，设置左边的容器禁止匹配的打包装置的集合包括右边的打包装置。容器i禁止匹配的打包装置的集合还可以根据业务需求而人为设置。

下面以一具体例子进行说明：

如图2所示，所有容器包括容器1、容器2、容器3、容器4、容器5和容器6。所有打包装置包括打包装置1、打包装置2、打包装置3和打包装置4。其中，左边的容器(容器1、容器2和容器3)距离右边的打包装置(打包装置3和打包装置4)较远，右边的容器(容器4、容器5和容器6)距离左边的打包装置(打包装置1和打包装置2)较远，因而，左边的容器禁止匹配给右边的打包装置，右边的容器禁止匹配给左边的打包装置。

左边的容器集合为C^L，右边的容器的集合为C^R，左边的打包装置的集合为D^L，右边的打包装置的集合为D^R，则该式子还可以按照下述方式表示：

在该实施例中，通过将容器尽量匹配给距离该容器较近的打包装置，各个打包装置所匹配的容器的数量较平均，从而减少搬运装置搬运容器所行驶的距离，实现了利用多辆搬运装置对大量容器的快速搬运，进一步提高搬运容器的效率。

在本发明实施例中，步骤S102可以包括：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

在该实施例中，具体实施时，采用第二匹配算法，计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序。

所述第二匹配算法包括：

y_kk≤1，k＝1,…,M；

x_abk∈{0,1},x_ijk∈{0,1},x_bfk∈{0,1}；

y_ak∈{0,1},y_ik∈{0,1},u_ik∈Z_≥0；

其中，V表示搬运装置位置和容器位置的集合，a表示V中第a个位置，b表示V中第b个位置,c_ab表示位置a到位置b的最短距离，x_abk表示搬运装置k从位置a行驶到位置b，C表示容器的集合，i表示C中第i个容器，p表示C中第p个容器，d_i表示容器i到容器i的匹配打包装置的距离，d^p表示搬运装置在打包时间所行驶的距离，W表示搬运装置的集合，k表示W中第k个搬运装置，M表示搬运装置的数量，y_ak表示搬运装置k搬运位置a的搬运装置或者容器，y_kk表示搬运装置搬运自身，y_ik表示搬运装置k搬运容器i，x_bfk表示搬运装置k从位置b行驶到位置f，u_ik表示搬运装置k到达容器i的顺序，u_jk表示搬运装置k到达容器j的顺序，x_ipk表示搬运装置k从容器i位置行驶到容器p位置，N表示容器的数量。

在该实施例中，b不等于k表示

min(max(∑_a∈V∑_{b∈V,b≠a,b≠k}c_abx_abk+∑_i∈C(2d_i+d^p)y_ik))无需计算从位置b到搬运装置k位置的距离。之所以如此，是因为从位置b到搬运装置k位置的距离不影响搬运容器的效率。

∑_a∈V∑_{b∈V,b≠a,b≠k}c_abx_abk+∑_i∈C(2d_i+d^p)y_ik表示搬运装置k搬运完匹配容器所行驶的距离。

max(∑_a∈V∑_{b∈V,b≠a,b≠k}c_abx_abk+∑_i∈C(2d_i+d^p)y_ik)表示从每个搬运装置的行驶距离中选择出最大的行驶距离。

min(max(∑_a∈V∑_{b∈V,b≠a,b≠k}c_abx_abk+∑_i∈C(2d_i+d^p)y_ik))表示使最大的行驶距离最小化。从而使各个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离近似相同，进而提高搬运容器的效率。

如图3所示，分拣中心将货物投递到格口(格口是指存放笼车的位置，并且一个格口只有一个笼车)的容器内，在容器满时或者到达预设时间，搬运装置将格口的满容器搬运至打包装置；满容器内装有货物，将满容器内的货物放置在打包装置，由打包装置打包货物；货物放置在打包装置后满容器变为了空容器，搬运装置将空容器从打包装置搬运至该格口。本发明实施例只能按照如图3所示的方式对容器进行搬运，不能实现其他方式的搬运，例如，搬运装置将满容器搬运至打包装置后由其他搬运装置搬运空容器、该搬运装置搬运空容器至其他格口或该搬运装置不搬运空容器，只搬运满容器。之所以如此，是因为无法提前做好容器搬运计划。

应理解的是，应理解的是，根据该实施例，采用启发式算法，即可求出x_abk和y_ik。另外，搬运装置一次只能搬运一个容器。

在具体实施时，为了直观看到各个搬运装置的行驶路径，可以建立如图4所示的搬运装置和容器的位置示意图。在该图中，{1,…,M}是搬运装置的集合，{M+1,…,M+N}是容器的集合。实际情况下，大部分搬运装置位置与容器位置相同，例如，搬运装置1位置与容器M+1位置，搬运装置1位置到容器1位置的最短距离为0，即c_1，M+1为0，即使c_1，M+1为0，也不影响x_abk和y_ik的计算。

另外，d^p可以采用下述方式计算：将打包装置的打包时间与搬运装置的行驶速度的乘积，作为d^p。由于各个打包装置的打包时间基本一致，并且各个搬运装置的行驶速度也相同，因而，d^p是一个常数。

该式子，表示搬运装置k是否搬运位置a的搬运装置或者容器，等价于搬运装置k是否从位置a到位置b。若搬运装置k搬运位置a的搬运装置或者容器，则y_ak为1；若搬运装置k不搬运位置a的搬运装置或者容器，则y_ak为0。下面以图5为例进行说明：搬运装置1搬运容器M+3，y_M+3，1为1。若搬运装置1从容器M+3位置行驶到搬运装置1位置(搬运装置1位置为1)，则x_M+3，1，1为1。

y_kk≤1，k＝1,…,M

该式子中，若y_kk为1，则搬运装置k从搬运装置位置出发；若y_kk为0，则搬运装置k不从搬运装置位置出发，不搬运任何容器。

该式子中，对于每个容器，搬运该容器的搬运装置的总数量为1，即每个容器只由一个搬运装置来搬运。

该式子中，对于任意位置b，需由同一搬运装置k到达和离开。

该式子中，是为了避免多个容器形成闭环和多个搬运装置形成闭环。其中，u_ik和u_pk是任意正整数(Z表示正整数)，u_ik表示搬运装置k到达容器i的顺序，u_pk表示搬运装置k到达容器p的顺序。下面以一具体例子进行说明：如图5所示，u_M+1，1是1，表示搬运装置1到达容器M+1的顺序是1，u_M+2，1是2，表示搬运装置1到达容器M+2的顺序是2。

在该实施例中，通过计算每个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离，并使最大的行驶距离最小化，从而各个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离近似相同，实现了利用多辆搬运装置对大量容器的快速搬运，进一步提高搬运容器的效率。

为了解决现有技术存在的问题，本发明另一实施例提供了一种搬运容器的方法。该实施例，在如图1所示实施例的基础上，如图6所示，在步骤S103之后，还包括：

步骤S601、对于尚未搬运的各个容器，执行步骤S602。

步骤S602、若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

在该实施例中，具体实施时，可以先对距离第一搬运装置近的尚未搬运的容器执行步骤S602，再对距离第一搬运装置远的尚未搬运的容器执行步骤S602。容器与第一搬运装置的距离可以通过仓库的地图获得。远或者近可以通过将距离与预设值的比较而确定，例如，大于预设值的距离，确定为远。

步骤S602具体实施时，若该容器不被立即搬运，且第一搬运装置与该容器的距离，及第一搬运装置搬运该容器所行驶的距离之和，小于第二搬运装置搬运完剩余容器所行驶的距离，则该容器的搬运由第二搬运装置变更为第一搬运装置。另外，通过第二搬运装置的匹配容器的搬运顺序和该容器可以确定该容器是否不被立即搬运。之所以在该容器不被立即搬运的情况下，才将该容器的搬运由第二搬运装置变更为第一搬运装置，是因为，第二搬运装置可能正前往该容器，此时是无需变更搬运装置。再者，第一搬运装置搬运该容器所行驶的距离包括：两倍的该容器到该容器的匹配打包装置的距离，与第一搬运装置在打包时间所行驶的距离之和。下面以一具体例子进行说明：搬运装置1搬运完匹配给搬运装置1的容器，当前搬运装置2的剩余容器包括容器1、容器2和容器3，搬运顺序为：容器2、容器1和容器3。其中，容器1与搬运装置1的距离较近，容器1不被立即搬运，且搬运装置1与容器1的距离，及搬运装置1搬运容器1所行驶的距离之和，小于搬运装置2搬运完剩余容器所行驶的距离，则容器1的搬运由搬运装置2变更为搬运装置1。

在该实施例中，对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。搬运完匹配容器的搬运装置协助未搬运完匹配容器的搬运装置，从而使搬运所有容器的时间缩短，进一步提高搬运效率。

上文结合图1-图6说明了搬运容器的过程，下文结合图7说明搬运容器的装置。

为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种搬运容器的装置。如图7所示，该装置包括：

第一处理单元701，用于根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；

第二处理单元702，用于根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

发送单元703，用于将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

在本发明实施例中，第一处理单元701用于：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

在本发明实施例中，第二处理单元702用于：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

在本发明实施例中，该装置还包括监控单元，用于：

在将各个搬运装置匹配容器及确定容器的搬运顺序发送给各个搬运装置之后，对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：

若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

应理解的是，本发明实施例提供的搬运容器的装置的各部件所执行的功能已经在上述实施例一种搬运容器的方法中做了详细的介绍，这里不再赘述。

图8示出了可以应用本发明实施例的搬运容器的方法或搬运容器的装置的示例性系统架构800。

如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。

终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的搬运容器的方法一般由服务器805执行，相应地，搬运容器的装置一般设置于服务器805中。

应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段、或代码的一部分，上述单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一处理单元、第二处理单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一处理单元还可以被描述为“根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

根据本发明实施例的技术方案，根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序，并发送给各个搬运装置。从而为各个容器匹配较近的打包装置，各个打包装置所匹配的容器的数量较平均，各个搬运装置搬运完匹配容器所行驶的距离近似相同，实现了利用多辆搬运装置对大量容器的快速搬运，提高搬运容器的效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运容器的方法，其特征在于，包括：

根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；

根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置，包括：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序，包括：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置之后，还包括：

对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：

若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；

其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

5.一种搬运容器的装置，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于根据各个容器到各个打包装置的距离和各个打包装置的均衡参数，为各个容器匹配打包装置；

第二处理单元，用于根据各个搬运装置所搬运容器到匹配打包装置的距离、搬运装置位置到所搬运容器位置的距离和所搬运容器间距离，为各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

发送单元，用于将各个搬运装置匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序发送给各个搬运装置，从而搬运容器。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，第一处理单元用于：

对于各个容器，将该容器到该容器的匹配打包装置的距离与预设的第一参数的乘积作为第一数值，将所述匹配打包装置的均衡参数与预设的第二参数的乘积作为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值的和作为该容器的属性值；

满足第一约束条件，且令各个容器的属性值之和最小，从而计算出各个容器的匹配打包装置和各个打包装置的均衡参数；

其中，所述第一约束条件包括该容器的匹配打包装置的数量为1、所述匹配打包装置所匹配的容器的数量小于或等于各个打包装置所匹配的容器的平均数量与所述匹配打包装置的均衡参数之和，及该容器不匹配给该容器禁止匹配的打包装置。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，第二处理单元用于：

对于各个搬运装置，将该搬运装置的匹配容器到所述匹配容器的匹配打包装置的距离之和作为第三数值；将该搬运装置从该搬运装置位置，按照匹配容器的搬运顺序，依次到达各个匹配容器位置所行驶的距离作为第四数值；将该搬运装置的匹配容器的数量与预设距离的乘积作为第五数值；将所述第四数值、所述第五数值与两倍的所述第三数值的和作为该搬运装置的属性值；其中，所述预设距离是打包装置的打包时间与该搬运装置的行驶速度的乘积；

满足第二约束条件，且令各个搬运装置的属性值中的最大值最小，从而计算出各个搬运装置的匹配容器及确定匹配容器的搬运顺序；

其中，所述第二约束条件包括该搬运装置搬运匹配容器等价于该搬运装置从该匹配容器位置离开、该匹配容器所匹配的搬运装置的数量为1、该搬运装置若到达该匹配容器位置则会离开该匹配容器位置，以及该搬运装置不到达其他搬运装置位置。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括监控单元，用于：

在将各个搬运装置匹配容器及确定容器的搬运顺序发送给各个搬运装置之后，对于尚未搬运的各个容器，执行下述操作：

若第一搬运装置搬运完该容器的时间早于第二搬运装置搬运完剩余容器的时间，则将该容器的搬运由所述第二搬运装置变更为所述第一搬运装置；其中，所述第一搬运装置是搬运完匹配容器的搬运装置；所述剩余容器是匹配给所述第二搬运装置，且尚未搬运的容器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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