CN111764456A - 铲车斗齿脱落智能监测与报警装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置，包括图像采集模块，包括激光测距仪和工业摄像机，设置在防水防震的盒体中，盒体固定在铲车大臂上，使得铲斗位于工业摄像机的可视范围内以及激光测距仪的测距范围内；控制模块控制激光测距仪的采样频率，当激光测距仪采集到与铲斗距离在预设范围内时，控制工业摄像机采集铲斗图像；图像处理模块基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂；报警装置在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。本发明能够对斗齿状态进行定点、定时、定距进行图像采集，然后基于深度学习算法，形成处理速度快、精度高的识别效果。

Description

铲车斗齿脱落智能监测与报警装置及方法
技术领域
本发明属于大型电铲/铲车施工领域，具体涉及一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置。
背景技术
大型露天矿铲装环节离不开大型电铲或者铲车。但是在装载矿石的过程中，由于插销断裂或者斗齿本身的断裂，铲斗上的斗齿经常发生脱落会混入矿石一起装入矿车。若不能及时发现，脱落/断裂的斗齿会和矿石一起进入矿石破碎机。斗齿是由锰钢铸造而成，十分坚硬，一旦进入破碎系统，破碎机会被卡住，造成破碎机辊齿及减速系统等部件的损坏，会耽误矿山的生产和造成极大的经济损失。近年来，因为铲车斗齿混入破碎系统造成经济损失达千万元。因此在铲车上安装斗齿滑落报警装置可以及时发现铲齿脱落，提醒施工人员立即采取措施，避免造成重大的经济损失。然而矿山环境恶劣，如何在恶劣环境中实现高效精确的监测，成为臻待解决的难题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置，提高监测的准确性。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置，本装置包括：
图像采集模块，包括激光测距仪和工业摄像机，设置在防水防震的盒体中，盒体固定在铲车大臂上，使得铲斗位于工业摄像机的可视范围内以及激光测距仪的测距范围内；
控制模块，用于控制激光测距仪的采样频率，当激光测距仪采集到与铲斗距离在预设范围内时，控制工业摄像机采集铲斗图像；
图像处理模块，用于基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂；
报警装置，用于在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。
按上述装置，所述的控制模块和图像处理模块内置在工业平板电脑中，工业平板电脑设置在铲车驾驶室中。
按上述装置，所述的工业平板电脑与所述的图像采集模块通过电缆有线连接，电缆内置在铲车大臂中。
按上述装置，所述的盒体上设有清洗装置，清洗装置设置在激光测距仪和工业摄像机的前端，清洗装置由所述的控制模块控制定期或不定期对激光测距仪和工业摄像机的采集面清洗。
按上述装置，所述的图像处理模块中，斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
按上述装置，所述的工业平板电脑采用Labview软件开发所述的控制模块和图像处理模块。
按上述装置，所述的激光测距仪的采样频率为每秒5次。
所述的铲车斗齿脱落智能监测与报警装置的控制方法，本控制方法包括以下步骤：
S1、参数设置：
根据铲车单次铲装循环时间t d设置激光测距仪测量频率和测量间隔时间t s，依据铲车在卸载矿石时铲斗斗齿位置与图像采集装置安装位置的距离L z设置激发工业摄像机采集图片的距离为L z；
S2、图像采集：
当铲斗工作时，当斗齿与激光测距仪之间的距离小于L z，激发摄像机对铲斗和斗齿进行图像采集；
S3、斗齿状态判断：
基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂；
S4、报警：
在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。
按上述控制方法，所述的S3具体按以下方式判断：
斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
按上述控制方法，本控制方法还包括：定期利用盒体上的清洗装置对工业摄像机和激光测距仪的采集面进行清洗。
本发明的有益效果为：通过激光测距仪和工业摄像机的组合，能够对斗齿状态进行定点、定时、定距进行图像采集，然后基于深度学习算法，通过大量采集某特定铲车斗齿工作状态，利用深度学习功能形成处理速度快、精度高的识别效果。
附图说明
图1为本发明一实施例的原理流程图。
图2为本发明一实施例的系统安装示意图。
图3为铲车斗齿工作状态图像采集装置，其中（a）为图像采集装置前部，（b）为图像采集装置后部。
图4为铲车斗齿工作状态示意图。
图中：1-工业平板电脑；2-报警装置；3-电缆、数据传输线路；4-图像采集模块；5-铲斗卸矿位置；6-铲斗装载矿石位置；7-铲斗斗齿；8-铲斗底部挡板；9-卸载的矿石；10-铲斗；11-测距激光束。
4-1：工业摄像机；4-2：激光测距仪；4-3：清洗装置；4-4：图像采集装置前部；4-5：图像采集装置背部；4-6：工业摄像机供电接线头；4-7：图像传输接线头；4-8：清洗装置控制接线头；4-9：激光测距仪接线头。
7-1：铲斗斗齿正常工作状态；7-2：斗齿断裂状态示意图；7-3：斗齿掉落示意图；7-4：斗齿插销连接口。
具体实施方式
下面结合具体实例和附图对本发明做进一步说明。
如图1至图3所示，本发明提供一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置，包括：
图像采集模块4，包括激光测距仪4-1和工业摄像机4-1，设置在防水防震的盒体中，盒体固定在铲车大臂上，使得铲斗10位于工业摄像机4-1的可视范围内以及激光测距仪4-2的测距范围内。在图像采集装置前部4-4，所述的盒体上设有清洗装置4-3，清洗装置4-3设置在激光测距仪4-2和工业摄像机4-1的前端，清洗装置4-3由所述的控制模块控制定期或不定期对激光测距仪4-2和工业摄像机4-1的采集面清洗。在图像采集装置的背部4-5，设有工业摄像机供电接线头4-6、图像传输接线头4-7、清洗装置控制接线头4-8和激光测距仪接线头4-9，这样激光测距仪4-1和工业摄像机4-1集成在盒体里面，通过这些接头与工业平板电脑1以及供电装置连接。
控制模块，用于控制激光测距仪4-2的采样频率，当激光测距仪4-2采集到与铲斗10距离在预设范围内时，控制工业摄像机4-1采集铲斗图像；图像处理模块，用于基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂。
报警装置2，用于在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。
本实施例中，所述的控制模块和图像处理模块内置在工业平板电脑1中，工业平板电脑1设置在铲车驾驶室中。工业平板电脑1与所述的图像采集模块4通过电缆3有线连接，电缆3也可以内置在铲车大臂中。工业平板电脑1采用Labview软件，将具有外开发接口的激光测距仪和工业摄像机进行集成，并将该“所述的控制模块和图像处理模块”内置在工业平板电脑中。
图像采集过程详解：① 根据铲车单次循环铲装时间，将激光测距仪4-2测量频率定为每秒5次，即200ms一次；②铲车的运行轨迹从铲斗装载矿石位置6运行到铲斗卸矿位置5，如此往复，铲车在卸载矿石至运输车斗悬停时，即铲斗位于铲斗卸矿位置5时，距离大臂上图像采集模块4最短，利用激光测距仪4-2记录最短距离为L z，在图像采集模块4中将激发工业摄像机4-1拍摄的距离设置成L z；③ 铲车在工作过程中，激光测距仪4-2根据设置的测量频率连续不断的测量距铲斗10的距离（L），当L≤L z时，通过Labview集成模块激发工业摄像机4-1进行即时拍摄，最终完成铲车一个循环的图像采集工作。
所述的图像处理模块中，斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
图像处理过程详解：① 基于深度学习的智能算法，利用C++编写斗齿完整度及个数的智能识别程序，该程序具备斗齿完整性D及个数n识别的功能；② 将铲车工作时采集的大量（至少1000张）斗齿图像输入该程序算法，进行深度学习，使该程序具备快速识别和精确处理斗齿图像的功能；③ 处理结果分为两种，一种是斗齿数量n和斗齿完整度D符合设置的阈值，一种是斗齿数量n或斗齿完整度D不符合设置的阈值；④ 其中斗齿数量n是根据监测的铲车铲斗实际斗齿个数确定，当n<n s（n s为铲车铲斗实际斗齿个数）时，则判断铲斗斗齿脱落（图4中7-3所示）；⑤ 斗齿完整度D定义为：当天测量铲齿长度L 2和上一天最后一次识别斗齿长度L 1的比值，即D= L 2/ L 1，一天工作循环过程中，斗齿完整度D是从100%逐渐递减，当D≤D L时（D L是设置判断斗齿是否断裂的值，根据实际经验来取值），则判断斗齿断裂（图4中7-2所示）；⑥ 当斗齿数量和斗齿完整度符合设置阈值，即：n=n s，D＞D L，则不发出报警电信号，当斗齿数量和斗齿完整度不符合设置阈值（即：n<n s，D≤D L），则该程序发出报警电信号至报警装置。图4中7-1为铲斗斗齿正常工作状态，正常时采集到的应当为7-1状态；图4中7-4为斗齿插销连接口，用于连接斗齿和铲斗。
本实施例中，报警装置外接在工业平板电脑1上，当图像处理模块发出报警电信号后，报警装置发出大分贝的报警信号，提醒工作人员斗齿脱落或者断裂。
工业平板电脑1上还设有显示装置，用于显示铲车铲斗工作过程、图像处理结果（包括“等待”、“通过”、“报警”，以及斗齿剩余个数）、存储采集到的斗齿工作状态图像等。
所述的铲车斗齿脱落智能监测与报警装置的控制方法，本控制方法包括以下步骤：
S1、参数设置：根据铲车单次铲装循环时间t d设置激光测距仪测量频率和测量间隔时间t s，依据铲车在卸载矿石时铲斗斗齿位置与图像采集装置安装位置的距离L z设置激发工业摄像机采集图片的距离为L z。
S2、图像采集：铲车司机开始工作前，在平板电脑上打开铲车斗齿脱落智能监测与报警系统，使该状态进入实时工作状态。当铲斗工作时，铲车在卸载矿石时，铲斗处于悬停位置，即斗齿与激光测距仪之间的距离小于L z，此时激发摄像机对铲斗和斗齿进行图像采集。
S3、斗齿状态判断：基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂。利用图像采集模块对铲车每个铲装循环内至少采集2张有效图像（包括铲车斗齿的清晰度和铲斗的完整度），将图像传输至图像处理模块，并存储。图像处理模块基于训练结果对实时图像进行处理，识别铲斗斗齿的个数n和完整度D，根据设置的阈值发出处理结果信号，包括“通过”和“报警”。
具体的，斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
S4、报警：在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。如果斗齿个数（n）和完整度D在正常范围内（n=n s，D＞D L），则进入下一个循环。如果斗齿个数或完整度不符合设置的阈值，则发出“报警”信号，在报警信号的激发下，外接的报警装置发出大分贝的声响，提醒铲车司机停止工作，对铲斗进行处理。
听到警报，铲车操作人员立即停止操作，现场工作人员根据图像处理结果对有问题的斗齿进行检查，如发现断裂斗齿则进行更换和寻找断裂部分以防混入矿石中。如果是斗齿脱落，则寻找脱落斗齿，并进行斗齿安装工作，保证铲车正常工作。
由于现场工作灰尘大，安装在工业摄像机4-1和激光测距仪4-2外的清洗装置，每隔三天遥控该装置清洗一次，确保激光测距仪4-2正常工作和采集的图像清晰。
为保证图像采集模块正常采集，每隔30天应该对大臂上的摄像头和激光测距仪进行校正，确保激光测距仪正常工作和工业摄像机正常激发，保证图像正常采集。
本发明包括小型化、具有开放接口的激光测距仪；高性能、抗干扰强的工业摄像机；开发具备深度学习功能的图像处理系统；可被激发的报警模块；在工业摄像机和激光测距仪前方设置一个自动清洗装置，便于及时清理灰尘，保证图像的清晰度。工业摄像机和激光测距仪一起放入具有防水、防震动功能的集成盒子内，固定在铲车大臂上，确保铲斗工作时在其可视范围之内。图像采集模块定点、定时、定距采集图像并传输给图像处理模块，通过深度学习，可以快速判断斗齿状态，一旦发现斗齿脱落/断裂，报警装置发出警报声响，提醒铲车操作人员立即停止工作，施工人员仔细检查或寻找即将脱落或已经脱落的斗齿，并进行维修，防止脱落斗齿混入矿石随矿车倒入破碎系统。
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铲车斗齿脱落智能监测与报警装置，其特征在于：本装置包括：
图像采集模块，包括激光测距仪和工业摄像机，设置在防水防震的盒体中，盒体固定在铲车大臂上，使得铲斗位于工业摄像机的可视范围内以及激光测距仪的测距范围内；
控制模块，用于控制激光测距仪的采样频率，当激光测距仪采集到与铲斗距离在预设范围内时，控制工业摄像机采集铲斗图像；
图像处理模块，用于基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂；
报警装置，用于在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的控制模块和图像处理模块内置在工业平板电脑中，工业平板电脑设置在铲车驾驶室中。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的工业平板电脑与所述的图像采集模块通过电缆有线连接，电缆内置在铲车大臂中。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的盒体上设有清洗装置，清洗装置设置在激光测距仪和工业摄像机的前端，清洗装置由所述的控制模块控制定期或不定期对激光测距仪和工业摄像机的采集面清洗。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的图像处理模块中，斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的工业平板电脑采用Labview软件开发所述的控制模块和图像处理模块。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的激光测距仪的采样频率为每秒5次。
8.权利要求1所述的铲车斗齿脱落智能监测与报警装置的控制方法，其特征在于：本控制方法包括以下步骤：
S1、参数设置：
根据铲车单次铲装循环时间t d设置激光测距仪测量频率和测量间隔时间t s，依据铲车在卸载矿石时铲斗斗齿位置与图像采集装置安装位置的距离L z设置激发工业摄像机采集图片的距离为L z；
S2、图像采集：
当铲斗工作时，当斗齿与激光测距仪之间的距离小于L z，激发摄像机对铲斗和斗齿进行图像采集；
S3、斗齿状态判断：
基于深度学习算法，识别铲斗图像中的斗齿完整性和斗齿数量，判断是否有斗齿脱落或断裂；
S4、报警：
在判断有斗齿脱落或断裂时发出报警信号。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述的S3具体按以下方式判断：
斗齿数量根据铲斗实际斗齿个数确定，当识别出的斗齿数量小于铲斗实际斗齿个数，则判断有斗齿脱落；将当天测量铲齿长度与上一天最后一次识别斗齿长度的比值定义为斗齿完整度，当斗齿完整度小于或等于预设的比值时，判断有斗齿断裂。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：本控制方法还包括：定期利用盒体上的清洗装置对工业摄像机和激光测距仪的采集面进行清洗。
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