CN111762038A - 一种调节系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调节系统及终端设备。该调节系统包括：测距设备、控制器和执行器；控制器分别与测距设备和执行器连接，测距设备和执行器设置在充电板上，充电板包括发射板和/或接收板；测距设备，用于确定测距设备距离目标板的距离信息，测距设备的个数为三个，各测距设备的连线构成直角三角形，直角三角形的两个互相垂直的直角边在充电板上分别对应有两个互相垂直的且距离两个垂直的直角边距离最近的充电板边线，两个垂直的直角边分别与两个互相垂直的充电板边线平行，控制器，用于获取距离信息，并基于距离信息确定调节指令；执行器，用于获取并执行调节指令。利用该调节系统能实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

Description

一种调节系统及终端设备

技术领域

本发明实施例涉及车辆无线充电技术领域，尤其涉及一种调节系统及终端设备。

背景技术

车辆无线充电技术中，电磁感应技术较为成熟，电磁感应技术充电效率受无线充电装置中发射板与接收板物理位置对接情况影响较大。在车辆载荷不均、路面不平整或胎压不均等情况下，会出现发射板与接收板无法平行对准的情况，致使传递效率降低。

目前，车辆无线充电应用中缺乏对发射板与接收板平行校对过程，影响了充电效率。

故，如何实现发射板和接收板的平行校对，以提升充电效率是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种调节系统及终端设备，能够实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种调节系统及终端设备，包括：测距设备、控制器和执行器；

所述控制器分别与所述测距设备和所述执行器连接，所述测距设备和所述执行器设置在充电板上，所述充电板包括发射板和/或接收板；

所述测距设备，用于确定所述测距设备距离目标板的距离信息，所述测距设备的个数为三个，各所述测距设备的连线构成直角三角形，所述直角三角形的两个互相垂直的直角边在所述充电板上分别对应有两个互相垂直的且距离所述两个垂直的直角边距离最近的充电板边线，所述两个垂直的直角边分别与所述两个互相垂直的充电板边线平行，在所述测距设备位于所述发射板上时，所述目标板为所述接收板，在所述测距设备位于所述接收板上时，所述目标板为所述发射板；

所述控制器，用于获取所述距离信息，并基于所述距离信息确定调节指令；

所述执行器，用于获取并执行所述调节指令，以实现所述发射板和所述接收板的相对位置的调节。

第二方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括充电板和如本申请实施例所述的调节系统。

本发明实施例提供了一种调节系统及终端设备，该调节系统首先通过测距设备确定测距设备距离目标板的距离信息；然后通过控制器获取距离信息，并基于距离信息确定调节指令；最后通过执行器获取并执行调节指令，实现发射板和接收板的相对位置的调节。利用上述调节系统，能够实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种调节系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种调节系统的结构示意图；

图3a为本发明实施例二提供的一种确定调节指令的流程示意图；

图3b为本发明实施例二提供的一种方向示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种调节系统的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种调节系统的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种终端设备的结构示意图；

图7a为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景示意图；

图7b为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景流程图；

图7c为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种调节系统的结构示意图，该调节系统可适用于对发射板和接收板进行平行校准的情况，其中，该调节系统可由软件和/或硬件实现，该调节系统可以用于调节发射板和接收板平行。其中，发射板和接收板可以是车辆无线充电板中的发射板和接收板。

如图1所示，本发明实施例一提供的一种调节系统的结构示意图，包括：测距设备110、控制器120和执行器130；

控制器120分别与测距设备110和执行器130连接，测距设备110和执行器130设置在充电板上，充电板包括发射板和/或接收板；

测距设备110，用于确定测距设备110距离目标板的距离信息，测距设备110的个数为三个，各测距设备110的连线构成直角三角形，所述直角三角形的两个互相垂直的直角边在所述充电板上分别对应有两个互相垂直的且距离所述两个垂直的直角边距离最近的充电板边线，所述两个垂直的直角边与所述两个互相垂直的充电板边线平行，在测距设备110位于发射板上时，目标板为接收板，在测距设备110位于接收板上时，目标板为发射板；

控制器120，用于获取所述距离信息，并基于距离信息确定调节指令；

执行器130，用于获取并执行调节指令，以实现发射板和接收板的相对位置的调节。

本实施例中，测距设备110可以为一种测量距离的设备。测距设备110可以为任意一种可实现距离测量的设备，此处不做限定。示例性的，测距设备110可以为通过超声波进行测距的设备，即超声波测距设备或通过激光进行测距的设备，即激光测距设备。

超声波测距设备的原理为通过超声波测距设备中的超声波发射器发出超声波，根据超声波测距设备中的接收器接收到超声波时的时间差，从而计算出距离。具体地，超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。

超声波测距设备可以通过向目标板方向发射超声波，根据接收器接到超声波时的时间差来确定充电板和目标板的距离信息。

激光测距设备的原理为光从一点发出，计算光的飞行时间，加上光在空气中传播的速度等参数，就可以间接计算出发光点到物体的距离。

激光测距设备可以通过向目标板发射光，通过计算光的飞行时间，加上光在空气中传播的速度等参数，就可以间接计算出充电板到目标板的距离信息。

测距设备110可以设置在充电板上，充电板可以为具有充电功能的设备，例如，可以是对车辆进行充电的充电板。充电板可以包括发射板，也可以包括接收板，还可以既包括发射板又包括接收板，充电板具体包括发射板还是接收板可以视具体场景而定，此处不做限制。

发射板可以为无线充电发射板，发射板可以固定于车辆的底部也可以设置于充电桩上或其他任意位置，发射板的具体位置可以根据车辆充电的实际场景进行选择。

接收板可以为无线充电接收板，接收板可以水平装配在车辆的底部。

测距设备110的个数可以为三个，三个测距设备110可以分别设置在充电板上，三个测距设备110的连线可以构成直角三角形。直角三角形的两个互相垂直的直角边在所述充电板上分别对应有两个互相垂直的且分别距离所述两个垂直的直角边距离最近的充电板边线，所述直角三角形需要满足所述两个垂直的直角边与所述两个互相垂直的充电板边线平行，可以用于基于测距设备110所测得的距离信息能够实现发射板和接收板相对位置的调节。

测距设备110可以用于确定测距设备110距离目标板的距离信息，目标板可以为发射板也可以为接收板。当测距设备110位于发射板上时，目标板可以为接收板；当测距设备110位于接收板上时，目标板可以为发射板。

距离信息可以为表征测距设备110与目标板距离的信息，例如，距离信息可以包括三个测距设备110分别到目标板之间的垂直距离，其中，三个测距设备110到目标板之间的三个垂直距离可以相同，也可以不同。当三个垂直距离相同时，可以认为接收板和发射板平行。

距离信息可以通过测距设备110测量得到，距离信息可以传输给控制器120用于确定调节指令。

测距设备110可以与控制器120连接，用于将测距设备110确定的距离信息传输给控制器120，控制器120可以基于所述距离信息确定调节指令。

测距设备110还可以用于在执行器130进行相对位置调节后，重新确定测距设备110至目标板的距离，从而判断所述发射板和接收板是否平行。

控制器120可以为具有控制功能的设备，控制器120可以为任意一种可实现控制操作的设备，此处不作限定。控制器120的设置位置此处不做具体限定，只要能够实现调节系统的控制即可。

控制器120可以与测距设备110和执行器130相连，控制器120可以通过和测距设备110连接，用于获取测距设备110确定的距离信息，控制器120可以基于距离信息确定调节指令。

调节指令可以由控制器120通过测距设备110确定的距离信息确定，若确定调节指令的方向步进电机对应的直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息的差值大于或等于设定阈值，则所述调节指令为调节方向和方向调节步数；否则所述调节指令为空。

控制器120还可以通过与执行器130的连接，用于将调节指令传输给执行器130，执行器130可以获取控制器120传输的调节指令，进而执行所述调节指令，实现发射板和接收板的相对位置的调节。

其中，调节指令可以为控制执行器130的工作状态，以调节发射板和接收板相对位置的指令，例如，调节指令可以为方向调节步数，调节指令也可以为空。

执行器130可以为一种具有调节功能的机械装置，例如，执行器130可以为方向步进电机，执行器130也可以为包括连杆和高度升降机，执行器130还可以包括悬架高度调节机，执行器130具体为哪种机械装置视具体情况而定。

执行器130可以设置在发射板上，执行器130也可以设置在接收板上，执行器130还可以同时设置在发射板和接收板上。执行器130具体设置位置可以根据具体场景进行设置。

执行器130可以与控制器120相连，执行器130可以获取并执行控制器120确定的调节指令，以调节发射板和接收板的相对位置。

示例性的，执行器130可以通过在充电板下方的步进电机的转动执行调节指令；执行器130也可以通过高度升降机控制与充电板相连的连杆的高度执行调节指令；执行器130还可以通过悬架高度调节机调节车辆悬架的高度执行调节指令。

执行器130可以获取和执行控制器120重新确定的调节指令，以重新进行发射板和接收板相对位置的调节。

本发明实施例一提供的一种调节系统，首先，测距设备可以确定测距设备距离目标板的距离信息；然后，控制器可以基于通过获取的距离信息确定调节指令；最后，执行器可以获取并执行调节指令，实现发射板和接收板的相对位置的调节。利用上述调节系统，能够用于实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

实施例二

本实施例二在上述实施例一的基础上进行优化。本实施例尚未详尽之处可参见实施例一，此处不作赘述。

图2为本发明实施例二提供的一种调节系统的结构示意图，在本实施例中，执行器230包括方向步进电机231，方向步进电机231的个数为两个，两个方向步进电机231的轴线分别平行于由测距设备210构成的直角三角形的两个直角边。

其中，执行器230可以为包括两个方向步进电机231的机械装置。

其中，方向步进电机231可以为具有方向调节功能的电机，步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。

方向步进电机231的个数可以为两个，示例性的，两个方向步进电机231轴向的位置可以是互相垂直，两个轴向互相垂直的方向步进电机231可以独立工作，单独对充电板进行调节，以实现充电板不同方向的调节。方向步进电机231可以设置于充电板的底座上。

其中一个方向步进电机231的轴线可以平行于测距设备210构成的直角三角形中的一个直角边，该方向步进电机231可以用于调节充电板在所述方向步进电机231所在方向的距离信息，使得发射板和接收板平行。

另一个方向步进电机231的轴线可以平行于测距设备210构成的直角三角形中的另一个直角边，该方向步进电机231可以用于调节充电板在所述方向步进电机231所在方向的距离信息，使得发射板和接收板平行。

进一步地，图3a为本发明实施例二提供的一种确定调节指令的流程示意图，在本实施例中，控制器220还用于确定每个方向步进电机231的调节指令，若确定调节指令的方向步进电机231对应的直角边上的两个测距设备210距离目标板的距离信息的差值大于或等于设定阈值，则所述调节指令为调节方向和方向调节步数；否则所述调节指令为空。

其中，控制器220在确定差值大于或等于设定阈值时，可以通过计算调节方向和方向调节步数。

图3b为本发明实施例二提供的一种方向示意图，如图3b所示，水平方向为x轴方向，垂直方向为y轴方向。

图3b中矩形区域可以认为是充电板，以确定x轴方向步进电机231的调节指令为例进行说明，如图3b所示，首先，测距设备210可以确定x轴方向步进电机231对应的直角边上的两个测距设备210距离目标板的距离信息。方向步进电机231对应的直角边可以为与x轴方向步进电机垂直方向的直角边，即为图3a中y轴方向的直角边，所述直角边为测距设备210构成的直角三角形中的直角边。

控制器220可以判断所确定距离信息的差值和设定阈值的大小关系，如果差值大于或等于设定阈值，可以认为发射板和接收板不平行，则调节指令为调节方向和方向调节步数；执行器230可以获取并执行调节指令，在执行器230执行所述调节指令后，测距设备110可以重新确定距离信息，控制器120可以重新获取测距设备110重新确定的距离信息，控制器120可以根据重新获取的距离信息重新确定调节指令。如此循环直到两个测距设备210的距离信息的差值小于设定阈值，可以认为发射板和接收板平行，则调节指令为空。当调节指令为空时，执行器230可以不执行任何操作，不做任何调节。

当调节指令为空后，发射板y轴方向的平行调节结束，下一步可以进行发射板x轴方向的平行调节，所述y轴方向的平行调节过程和所述x轴的方向的平行调节过程一致，此处不作赘述。

调节方向可以为方向步进电机231调节充电板的方向，调节方向可以通过平行于充电板两个直角边上的两个测距设备210距离目标板的距离信息的差值确定。

调节方向可以通过方向步进电机231旋转充电板的中心轴线来实现方向的调节，示例性的，以x轴方向的调节方向为例进行说明，首先，确定充电板上x轴方向的直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息，如果直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息不相等，则可以通过方向步进电机231旋转充电板的y轴中心轴线进行充电板的x轴的方向调节。y轴的调节方向和x轴的调节方向原理相同，此处不做赘述。

方向调节步数可以为方向步进电机231转动的步数，方向调节步数可以通过控制器220确定。

设定阈值可以为一个具体数值，设定阈值可以根据实际测距设备210的精确度确定。如果测距设备210的精确度可以确定到毫米，则设定阈值可以为以毫米为单位的数值。

进一步地，每个方向步进电机231对应的方向调节步数基于与该方向步进电机231垂直的直角边上的两个测距设备210距离所述目标板的距离信息的差值的绝对值和调节位置信息确定，所述调节位置信息为所述方向步进电机231的单步转动角度、传动比和所述直角边距离充电板转动轴线的距离的乘积；

每个方向步进电机231的调节方向基于与该方向步进电机231垂直的直角边上的两个测距设备210距离所述目标板的距离信息确定

其中，调节位置信息可以为方向步进电机231单步的调节的距离，调节步数可以由单步的调节的距离确定，调节步数可以限定方向步进电机231转动的步数。

调节位置信息可以由方向步进电机231的单步转动角度、传动比和所述直角边距离充电板转动轴线的距离的乘积计算得到，调节位置信息可以依据需求通过设计传动比得到预期的调节位置信息。

方向步进电机231的单步转动角度可以为方向步进电机231每转动一步后转动的角度。

方向步进电机231的传动比可以为方向步进电机231至充电板的传动比，传动比可以根据需求设计。

直角边距离充电板转动轴线的距离可以为测距设备210上的两个直角边至充电板对应轴线的垂直距离，所述两个直角边可以为x轴方向的直角边和y轴方向的直角边。直角边距离充电板转动轴线的距离可以分为x轴方向直角边距离充电板x轴方向中心轴线的垂直距离和y轴方向直角边距离充电板y轴方向中心轴线的垂直距离，两个方向的距离可以相等也可以不等，具体数值不做限定。

进一步地，方向调节步数为位于同一直角边上的两个测距设备210距离目标板的距离信息的差值的绝对值与两倍的调节位置信息的比值。

方向调节步数可以通过测距设备210构成的直角三角形中同一直角边上的两个测距设备210距离目标板的距离信息差值的绝对值和两倍的调节位置信息的比值确定。

其中，方向调节步数可以包括x轴方向步进电机231的调节步数和y轴方向步进电机231的调节步数，两个方向的调节步数单独分开计算。如果所述同一直角边为x轴方向的直角边，则方向调节步数可以为x轴方向步进电机231的调节步数；如果所述同一直角边为y轴方向的直角边，则方向调节步数可以为y轴方向步进电机231的调节步数。

本发明实施例二提供的一种调节系统，该调节系统中的执行器包括方向步进电机，利用上述调节系统，能够实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

实施例三

本实施例三在上述实施例一的基础上进行优化。本实施例尚未详尽之处可参见上述实施例，此处不作赘述。

图4为本发明实施例三提供的一种调节系统的结构示意图，在本实施例中，执行器430包括连杆431和高度升降机432，连杆431的个数为三个，连杆431用于连接发射板和高度升降机432，各连杆431在充电板上的连接点位于对应的测距设备410处。

连杆431可以为具有连接功能的杆，示例性的，连杆431可以为铁杆或者铝杆，连杆431的具体材质不做限定，可根据实际情况进行选择。

连杆431的个数为可以为三个，三个连杆431可以分别对应三个测距设备410，三个连杆431的一端可以分别与对应的三个测距设备410的连接，另一端可以与接收板上的高度升降机432连接，可以用于实现发射板和接收板的平行调节。

高度升降机432可以为具有高度调节功能的机械设备，高度升降机432的个数可以为三个。三个高度升降机432分别设置在接收板下方，三个高度升降机432可以通过与连杆431相连，进而可以控制三个连杆431的高度，用于实现发射板和接收板的平行调节。

如图4所示的一种调节系统，首先测距设备410确定测距设备410距离目标板的距离信息，所述距离信息包括三个测距设备410距离目标板的三个垂直距离。控制器420获取距离信息并确定距离信息中的最小距离，以最小距离值为基准，控制器420通过控制执行器430中的高度升降机432进行连杆431的高度调节，以使三个垂直距离相等，进而可以实现发射板和接收板平行调节。

进一步地，调节指令为高度调节距离，每个高度升降机432高度调节距离基于所述距离信息确定。

其中，控制器420确定的调节指令可以为高度调节距离，高度调节距离可以为连杆431调节的高度，高度调节距离的个数可以为两个，分别对应两个连杆431的高度调节距离。

高度调节距离可以基于三个测距设备410确定的三个距离信息中的最小距离信息确定，高度调节距离可以用于控制器420确定其他两个连杆431的高度调节距离。两个连杆431可以分别对应两个高度调节距离，示例性的，控制器可以通过三个测距设备410确定的三个距离信息中的两个较大距离信息和最小距离信息的差值分别确定两个高度调节距离。

高度升降机432可以根据高度调节距离调节连杆431的高度，从而使三个测距设备410到目标板的垂直距离相等，进而可以实现发射板和接收板平行调节。

本发明实施例提供了一种调节系统，该调节系统中的执行器包括连杆和高度升降机。利用上述调节系统，能够实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

实施例四

本实施例四在上述实施例一的基础上进行优化。本实施例尚未详尽之处可参见上述实施例，此处不作赘述。

图5为本发明实施例四提供的一种调节系统的结构示意图，在本实施例中，执行器530包括悬架高度调节机532，悬架高度调节机532与车辆悬架相连，悬架高度调节机532的个数为四个，悬架高度调节机532用于调节车辆悬架的高度，以调节接收板的方向。

车辆悬架可以为车身、车架和车轮之间的一个连接结构系统，示例性的，可以为车辆空气悬架。车辆悬架的个数可以为四个，并且分别与对应的悬架高度调节机532相连，车辆悬架可以设置于车辆的四个轮子的位置，可以用于调节车辆四个车轮所在位置对应车架的高度。

悬架高度调节机532可以为对车辆悬架的高度进行调节的机械装置，悬架高度调节机532的个数可以为四个，并且可以分别与四个车辆悬架相连，用于调节车辆悬架的高度，以调节接收板的方向。

如图5所示的一种调节系统，首先，四个测距设备510可以设置在接收板下方，各测距设备510的连线构成矩形，所述矩形的四个边的位置分别平行于充电板四周的边线，所述矩形的每条边与每条边对应的边线的垂直距离都要相等。

测距设备510用于确定测距设备510距离发射板的距离信息，距离信息可以为四个测距设备510距离发射板的垂直距离。

然后，控制器520可以获取所述距离信息，并基于所述距离信息确定调节指令，调节指令可以为位置调节距离，位置调节距离可以由控制器520确定，首先，控制器520获取四个距离信息，然后计算距离信息中的最小距离信息，以最小距离信息为基准可以确定另外三个车辆悬架的位置调节距离。

其中，位置调节距离可以为四个距离信息中的较大的三个距离信息分别和最小距离信息的差值，位置调节距离的数值可以有三个，并且可以分别对应三个车辆悬架所要调节的高度。

示例性的，一个测距设备510对应一个距离信息，该距离信息和最小距离信息的差值即为该测距设备510所在位置对应车辆悬架的位置调节距离，该位置调节距离可以由悬架高度调节机532控制车辆悬架的位置进行调节。

执行器530可以获取调节指令中的位置调节距离，执行器530包括悬架高度调节机532，根据所述位置调节距离，悬架高度调节机532可以通过调节另外三个较大距离信息对应的测距设备510所在位置对应的三个车辆悬架的位置，三个车轮悬架分别对应三个车轮，可以通过悬架高度调节机532调节车辆悬架进而调节三个车轮所在位置对应车架的高度，以调节接收板和发射板平行。

本发明实施例提供了一种调节系统，该调节系统中的执行器包括车辆悬架和悬架高度调节机。利用上述调节系统，能够实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种终端设备的结构示意图，该终端设备可适用于对发射板和接收板进行平行校准的情况。

如图6所示，终端设备610包括充电板611和本发明任一实施例所述的调节系统612。

其中，终端设备610可以为车辆或充电桩，充电板611可以包括发射板和/或接收板，调节系统612可以为本发明任意实施例中的调节系统。

当终端设备610为车辆时，充电板611可以包括接收板，也可以包括发射板和接收板；当终端设备为充电桩时，充电板611可以包括发射板。

本发明实施例五提供的一种终端设备，该终端设备包括发射板和/或接收板，还包括本发明任一实施例提供的调节系统。利用上述终端设备，能够用于实现发射板和接收板的平行校对，提升充电效率。

实施例六

图7a为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景示意图，如图7a所示，在发射板上配备A、B、C三个超声波发射器，即测距设备，三个测距设备垂直布置在发射板边缘，三点连线构成直角三角形。A位于直角顶点，以AB所在直线为x轴，AC所在直线为y轴。通过测距设备计算发射板A、B、C三点距离接收板距离，记A、B、C三点测量距接收板距离分别为h1、h2、h3。

图7b为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景流程图，控制器通过读取测距设备的测量结果，即距离信息，计算每个轴方向步进电机的调节方向和方向调节步数，以控制两个方向步进电机，以调整发射板角度。

调整过程如图7b所示，首先通过控制x轴方向步进电机调整y轴方向与接收板平行，达到h1与h3差值足够小，其差值绝对值小于h为判断标准，h大小根据实际机械精度确定。如果h1大于h3，则发射板逆时针旋转，否则顺时针旋转。y轴方向与接收板调节平行后按同样方式调节x轴使发射板与接收板达到平行状态。充电过程中，周期性监测发射板与接收板平行状态，当x轴方向与y轴方向某一偏差超过一定范围，即|h1-h3|或|h1-h2|大于h时，则重复执行平行调整过程，进行自适应修正。

控制器向执行器发送调节指令中的调节步数依据调节位置信息d及该方向步进电机平行的直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息的差值的绝对值计算得出，调节步数n＝(|h1-h3|)/2d。

图7c为本发明实施例六提供的一种调节系统的场景示意图，执行器是以两个方向步进电机为主的机械装置，两个方向步进电机的轴线分别平行x轴和y轴布置于发射板几何中心下方。方向步进电机固定于发射板的无线充电底座上，通过发射板下方x轴和y轴两个方向的方向步进电机独立调节发射板朝向，从而使发射板与接收板达到平行状态。

如图7c所示，记每个方向步进电机单步转动角度为

方向步进电机至发射板传动比为k，则方向步进电机每转动一步，调整发射板转动角度

发射板调整距离即调节位置信息约为d＝R×θ，其中R为测距设备构成的直角边距离充电板转动轴线的距离。单步调整距离可依据需求设计传动比例达到预期效果。

汽车调节系统，包括测距设备、控制器和执行器。

该技术方案中超声波测距系统由四个测距设备构成，四个测距设备呈矩形布置在接收板下平面，其中三个测距设备布置同图7a所示，仅由“垂直布置在发射板上平面”改为“垂直布置在接收板下平面”。其中A位于直角顶点。AB所在直线方向为车辆纵向方向，AC所在直线方向为车辆横向方向。利用超测距设备计算接收板A、B、C、D四点距离发射板距离，记A、B、C三点测量距发射板距离分别为h1、h2、h3、h4。

控制器首先计算求解h1、h2、h3、h4最小值，假定h2为最小值，对应接收板B点，则以此为基准，通过控制左前、左后、右后轮车辆悬架高度调节，使h1、h2、h3、h4相等，使发射板与接收板平行。

电动汽车接收板通常水平装配在车辆底盘，针对装配车辆悬架，通过微调车辆悬架高度以实现无线充电发射板与接收板水平对齐。

一种调节系统，首先通过测距设备确定距离信息，计算距离信息中的最小距离信息，以最小距离信息为基准，即以最小距离信息所对应的测距设备所在位置对应的连杆的长度为基准，通过控制另外两个连杆下方的高度升降机进行连杆高度的调节，使三个测距设备距离接收板距离相等，从而达到发射板与接收板平行状态。

发射板的三个测距设备所在位置的下方通过独立可控高度升降机固定在发射板充电底座，根据控制器计算结果控制每个高度升降机，从而实现对发射板方向调节。

本发明实施例所述的调节系统，基于目前充电板升降及水平位移系统，增加发射板与接受板调节系统。通过调节系统实现无线充电板位置平行调整，从而可以提高无线充电效率，降低能源浪费，缩短充电时间，优化无线充电效率接近最优。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种调节系统，其特征在于，包括：测距设备、控制器和执行器；

所述控制器分别与所述测距设备和所述执行器连接，所述测距设备设置在充电板上，所述充电板包括发射板和/或接收板；

所述测距设备，用于确定所述测距设备距离目标板的距离信息，所述测距设备的个数为三个，各所述测距设备的连线构成直角三角形，所述直角三角形的两个互相垂直的直角边在所述充电板上分别对应有两个互相垂直的且距离所述两个垂直的直角边距离最近的充电板边线，所述两个垂直的直角边分别与所述两个互相垂直的充电板边线平行，在所述测距设备位于所述发射板上时，所述目标板为所述接收板，在所述测距设备位于所述接收板上时，所述目标板为所述发射板；

所述控制器，用于获取所述距离信息，并基于所述距离信息确定调节指令；

所述执行器，用于获取并执行所述调节指令，以实现所述发射板和所述接收板的相对位置的调节。

2.根据权利要求1所述的调节系统，其特征在于，所述执行器包括方向步进电机，所述方向步进电机的个数为两个，两个方向步进电机的轴线分别平行于由所述测距设备构成的直角三角形的两个直角边。

3.根据权利要求2所述的调节系统，其特征在于，所述控制器，还用于：确定每个方向步进电机的调节指令，若确定调节指令的方向步进电机对应的直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息的差值大于或等于设定阈值，则所述调节指令为调节方向和方向调节步数；否则所述调节指令为空。

4.根据权利要求3所述的调节系统，其特征在于，

每个方向步进电机对应的方向调节步数基于与该方向步进电机垂直的直角边上的两个测距设备距离所述目标板的距离信息的差值的绝对值和调节位置信息确定，所述调节位置信息为所述方向步进电机的单步转动角度、传动比和所述直角边距离充电板转动轴线的距离的乘积；

每个方向步进电机的调节方向基于与该方向步进电机垂直的直角边上的两个测距设备距离所述目标板的距离信息确定。

5.根据权利要求4所述的调节系统，其特征在于，每个方向步进电机对应的方向调节步数为位于与该方向步进电机垂直的直角边上的两个测距设备距离目标板的距离信息的差值的绝对值与两倍的调节位置信息的比值。

6.根据权利要求1所述的调节系统，其特征在于，所述执行器包括连杆和高度升降机，所述连杆的个数为三个，所述连杆用于连接所述发射板和所述高度升降机，各所述连杆在发射充电板上的连接点位于对应的测距设备处；所述高度升降机用于控制所述连杆的高度。

7.根据权利要求1所述的调节系统，其特征在于，所述调节指令为高度调节距离，每个高度升降机的高度调节距离基于所述距离信息确定。

8.根据权利要求1所述的调节系统，其特征在于，所述执行器包括悬架高度调节机，所述悬架高度调节机与车辆悬架相连，所述悬架高度调节机的个数为四个，所述悬架高度调节机用于调节所述车辆悬架的高度，以调节接收板的方向。

9.根据权利要求1-8任一所述的调节系统，其特征在于，所述测距设备为激光测距设备或超声波测距设备。

10.一种终端设备，其特征在于，包括充电板和如权利要求1-9任一所述的调节系统。

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