CN111760745B - 一种打胶枪、打胶设备及打胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于打胶工装技术领域，公开一种打胶枪，包括连接机构、旋转驱动机构和用于固定胶筒的夹持机构。连接机构包括固定内芯和旋转外芯，固定内芯安装在夹持机构上，固定内芯的一端能与胶筒密闭连接，固定内芯的另一端与旋转外芯的一端转动连接，旋转外芯的另一端用于安装胶嘴。旋转驱动机构安装在夹持机构上，旋转驱动机构与旋转外芯传动连接，用于驱动旋转外芯相对固定内芯转动。还公开具有上述打胶枪的打胶设备，以及控制该打胶设备进行作业的打胶方法。本发明通过将胶嘴安装于旋转外芯，并设置旋转驱动机构以驱动旋转外芯转动，进而实现胶嘴的角度调节，以使打胶枪满足阴阳角打胶作业的需求，提高阴阳角打胶作业的连贯性。

Description

一种打胶枪、打胶设备及打胶方法

技术领域

本发明涉及打胶工装技术领域，尤其涉及一种打胶枪、打胶设备及打胶方法。

背景技术

在建筑装修过程中，有大量的构配件收口位置需要利用玻璃胶进行密封收口，如厨房的灶台面、吊柜与瓷砖抵接的侧边、底边，以及与天花相结合的顶面边缘等位置。目前建筑构配件的玻璃胶涂胶作业主要依靠人工以一定角度推动打胶枪的胶嘴刮压胶筒中挤出玻璃胶，最终在涂胶工作面刮压形成一个表面为微弧形的类似等边三角形的填充结构。然而，目前无论是以推胶还是拉胶的方式施工，在处理阴阳拐角时，由于有墙面或其它物体的阻碍，现有的单独的推胶或拉胶方法均无法实现一次性连续作业，使得整个涂胶区域的涂胶作业是断断续续的，影响涂胶质量和效率。在处理阴阳拐角时，传统的推拉胶作业工艺均需要通过多次分段涂胶，甚至最后人工修理阴阳拐角位置，完成阴阳角处理需要花费较长的时间，处理的质量也无法可靠保证。当我们的涂胶机器人利用传统的推拉胶方式实行涂胶作业时，同样存在目前人工涂胶所面临的问题。而且由于机器人末端执行机构本身远不及人工灵活，所以如果依然利用同样的涂胶工艺实现机器人涂胶，构配件的阴阳拐角将无法处理。

基于上述情况，我们有必要设计一种新的打胶枪和打胶设备。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种打胶枪，能够调节胶嘴的角度，进而以提高打胶枪的灵活性和通用性。

本发明的一个目的在于：提供一种打胶设备，能够调节胶嘴的角度，进而提高打胶枪的灵活性和通用性。

本发明的一个目的在于：提供一种打胶方法，能够提高打胶过程的连贯性，进而提高打胶效率。

为达此目的，本发用以下技术方案：

第一方面，提供一种打胶枪，应用于出口为倾斜料口的胶嘴，包括：

夹持机构，用于固定可储存胶料的胶筒；

连接机构，所述连接机构包括固定内芯明采和旋转外芯，所述固定内芯安装在所述夹持机构上，所述固定内芯的一端能与所述胶筒密闭连接，所述固定内芯的另一端与所述旋转外芯的一端转动连接，所述旋转外芯的另一端用于安装胶嘴；

旋转驱动机构，安装在所述夹持机构上，所述旋转驱动机构与所述旋转外芯传动连接，用于驱动所述旋转外芯相对所述固定内芯转动。

优选的，所述胶嘴的出口为倾斜料口。

具体地，通过将胶嘴安装于所述旋转外芯，并设置所述旋转驱动机构以驱动所述旋转外芯转动，进而实现所述胶嘴的角度调节，以使打胶枪满足不同工况的使用需求，特别是能够满足阴阳角打胶作业的需求，提高打胶枪的作业灵活性和通用性，以及阴阳角打胶作业的连贯性。

优选的，所述固定内芯和所述旋转外芯的中部分别沿轴向方向设置有胶料通道，所述胶料通道的一端与所述胶嘴连通，另一端与所述胶筒的出料口连通。进一步地，在打胶状态下，所述固定内芯远离胶嘴的一端抵接于所述胶筒的端面，且与所述胶筒的端面密封连接。

优选的，所述夹持机构包括：

夹持支架；

固定法兰，安装于所述夹持支架的一端，所述连接机构安装于所述固定法兰；

夹紧板，滑动安装于所述夹持支架的另一端，用于与所述固定法兰配合夹紧所述胶筒；

夹持驱动件，安装于所述夹持支架，并与所述夹紧板传动连接，用于驱动所述夹紧板滑动。

具体地，通过设置所述夹紧板和所述固定法兰，能够自动夹紧所述胶筒，提高更换胶筒的效率。进一步地，所述夹紧板与所述尾部形成密封腔，所述夹紧板上设置有导气接头，所述导气接头的一端与所述密封腔连通，所述导气接头的另一端与气源连通，用于向所述密封腔充入气体，以驱动所述胶筒出胶。

作为一种优选的技术方案，所述固定内芯远离所述夹持机构的一端设置有内支撑部，所述旋转外芯套设于的内支撑部的圆周外侧，所述内支撑部沿圆周方向设置有轴向限位槽，所述旋转外芯上设置有轴向限位孔，所述轴向限位孔安装有轴向限位件，所述轴向限位件插入所述轴向限位槽内。

具体地，通过设置插入所述轴向限位槽内的所述轴向限位件，能够避免所述旋转外芯相对所述固定内芯沿轴向方向脱离，同时不影响所述旋转外芯相对所述固定内芯的转动，保证所述旋转外芯与所述固定内芯的转动连接的可靠性。

优选的，所述轴向限位件是螺钉，在使用状态下，所述螺钉的螺帽抵接于所述旋转外芯的外壁，且所述螺钉的末端未抵接所述轴向限位槽的槽底；或者，所述轴向限位件包括中空螺丝、压缩弹簧和滚珠，所述中空螺丝与所述旋转外芯螺纹固定，所述压缩弹簧和滚珠安装于所述中空螺丝内，且所述滚珠局部凸出于所述中空螺丝的外侧并插入所述轴向限位槽。这种设计能够有效避免所述轴向限位件顶死所述轴向限位槽而导致所述旋转外芯无法转动，保证所述旋转外芯的转动可靠性。

优选的，所述固定内芯还包括内固定部，所述内固定部插入所述夹持机构中并与所述夹持机构过盈连接或者与所述夹持机构螺纹连接。进一步地，所述夹持机构上设置有锁紧孔，锁紧螺钉贯穿所述锁紧孔并顶紧所述内固定部。

优选的，所述旋转外芯包括外套装部和外连接部，所述外套装部套设在所述内支撑部的外侧，所述外连接部用于安装所述胶嘴，所述轴向限位孔开设于所述外套装部。

作为一种优选的技术方案，所述内支撑部与所述旋转外芯之间设置有密封圈，所述密封圈位于所述轴向限位件的远离所述夹持机构的一侧。

具体地，通过设置所述密封圈，能够实现所述固定内芯与所述旋转外芯之间的密封，避免胶料进入两者的转动间隙中，进一步地，将密封圈设置于所述轴向限位件远离夹持机构的一侧，能够避免胶料与轴向限位件接触而导致无法转动。

优选的，所述内支撑部的圆周表面设置有密封安装槽，所述密封圈安装于所述密封安装槽内并局部凸出所述密封安装槽。

作为一种优选的技术方案，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动件，安装于所述夹持机构，用于驱动所述旋转外芯转动；

旋转传动组件，所述旋转传动组件包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮固定于所述旋转驱动件的驱动端，所述从动带轮固定于所述旋转外芯的外侧，所述传动带包绕在所述主动带轮和所述从动带轮上，用于使所述主动带轮和所述从动带轮同步转动。

具体地，通过设置具有所述传动带的所述旋转传动组件，能够使所述旋转驱动件与所述胶嘴之间存在一定间隔，避免所述旋转驱动件侵占所述胶嘴的作业空间，进而使所述胶嘴能够满足更多工况的使用要求。

优选的，所述旋转驱动件是电机。

优选的，所述主动带轮和从动带轮的圆周表面均设置有齿形结构，所述传动带是齿带。

作为一种优选的技术方案，所述主动带轮的直径小于所述从动带轮的直径。

具体地，这种设计能够使所述从动带轮具有更大的力矩，以便所述旋转驱动件更加可靠地驱动所述旋转外芯转动。

作为一种优选的技术方案，所述打胶枪还包括光电感应器，所述光电感应器安装在所述夹持机构设置有所述旋转外芯的一端，所述旋转外芯或所述从动带轮的外壁在圆周方向上设置有定位缺口，所述光电感应器用于识别所述定位缺口。

具体地，通过设置所述光电感应器，能够可靠识别所述定位缺口的位置并以此位置作为零点，进而能够确定所述旋转外芯转动后的角度，实现对胶嘴角度的控制。进一步地，为防止所述旋转驱动件失步，每次工作完成后所述旋转驱动件均会带动所述旋转外芯和从动带轮转动直至所述光电感应器检测到所述定位缺口，实现归零定位，以确保下一次对胶嘴角度的精准控制。

作为一种优选的技术方案，所述打胶枪还包括摄像头，所述摄像头安装于所述夹持机构，用于获取待打胶区域的图像。

具体地，通过所述摄像头获取待打胶区域的图像，能够使所述胶嘴准确地对准打胶目标，提高打胶精度。

第二方面，提供一种打胶设备，包括机械臂，以及上述的打胶枪，所述打胶枪安装于所述机械臂上。

具体地，将所述打胶枪安装在所述机械臂上，能够提高所述打胶枪的作业灵活性和覆盖范围。

作为一种优选的技术方案，还包括换胶嘴机构，所述换胶嘴机构上放置有至少一个胶嘴，所述胶嘴的出口为倾斜料口。

优选的，所述打胶设备还包括胶筒暂存机构和空胶筒回收箱，所述机械臂能够操纵所述打胶枪从所述胶筒暂存机构取出所述胶筒或将所述胶筒放入所述空胶筒回收箱，所述换胶嘴机构用于夹紧胶嘴，所述旋转驱动机构带动所述旋转外芯转动，使胶嘴与所述旋转外芯相对转动进而自动分离。

第三方面，提供一种打胶方法，包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

当打胶前进方向的前方是阴角时，判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值；

若是，将打胶枪调整为推胶姿态，以推胶状态打胶直至到达阴角角点位置，到达阴角角点位置后将打胶枪调整为拉胶姿态，然后从阴角角点位置出发对阴角的另一条边进行打胶；

当打胶前进方向的前方是阳角时，打胶枪保持当前的打胶姿态打胶，直至到达阳角角点位置，到达阳角角点位置后将打胶枪调整为另一种打胶姿态，然后从阳角角点位置出发对阳角的另一条边进行打胶。

优选的，在推胶姿态或拉胶姿态下，摄像头均位于夹持机构的靠近打胶前进方向的一侧。对摄像头的这种位置设计能够保证摄像头有效地获取未来打胶点的图像，以便提高打胶精度。

作为一种优选的技术方案，所述步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值之后，还包括以下步骤：

若否，返回步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值。

作为一种优选的技术方案，所述步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角之前，还包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是否存在拐角；

若是，执行步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

若否，返回步骤：判断打胶前进方向的前方是否存在拐角。

作为一种优选的技术方案，所述步骤：将打胶枪调整为推胶姿态，具体为：

判断打胶枪当前是推胶姿态还是拉胶姿态；

当打胶枪当前是推胶姿态时，保持推胶姿态；

当打胶枪当前是拉胶姿态时，将拉胶姿态切换为推胶姿态。

作为一种优选的技术方案，将打胶枪调整为推胶姿态，具体为：将胶嘴的轴线调整为相对打胶前进方向往后倾斜预设角度，且将胶嘴的倾斜料口的顶端圆弧调整至位于打胶前进方向的上方，以倾斜料口的侧圆弧进行压胶；

和/或，将打胶枪调整为拉胶姿态，具体为：将胶嘴的轴线调整为相对打胶前进方向往前倾斜预设角度，且将胶嘴的倾斜料口的顶端圆弧调整至位于打胶前进方向的后方，以倾斜料口的顶端圆弧进行压胶。

优选的，通过机械臂调节胶嘴相对打胶前进方向的夹角，即令胶嘴相对打胶前进方向往前倾斜预设角度或相对打胶前进方向往后倾斜预设角度。通过旋转驱动机构带动胶嘴绕自身轴线转动，即调节胶嘴的倾斜料口的顶端圆弧至打胶前进方向的后方或上方。

本发明的打胶枪、打胶设备和打胶方法优选应用于建筑施工行业，但也可应用于其它具有阴阳角或阻挡物的需要打胶封边的场景，例如大型工件的内部玻璃的边缘打胶胶场景。

本发明的有益效果为：提供一种打胶枪，通过将胶嘴安装于所述旋转外芯，并设置所述旋转驱动机构以驱动所述旋转外芯转动，进而实现所述胶嘴的角度调节，以使打胶枪满足不同工况的使用需求，特别是能够满足阴阳角打胶作业的需求，提高打胶枪的作业灵活性和通用性，以及阴阳角打胶作业的连贯性。还提供一种打胶设备，包括机构臂和上述打胶枪，并将所述打胶枪安装在所述机械臂上，能够提高所述打胶枪的作业灵活性和覆盖范围，特别是能够调节打胶枪胶嘴与打胶前进方向的夹角，以满足阴阳角的打胶作业需求。另外，还提供一种打胶方法，通过提前对阴阳角的识别并相应调整打胶姿态，能够保证打胶的连贯性和一致性，进而提高打胶效率和打胶质量。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的打胶枪的第一视角的结构示意图；

图2为实施例所述的打胶枪的第二视角的结构示意图；

图3为图2所示A位置的局部放大图；

图4为实施例所述的打胶枪的第三视角的结构示意图；

图5为实施例所述的打胶枪在第一视角下的右视图；

图6为图5所示A-A方向的剖视图；

图7为图6所示B位置的局部放大图；

图8为实施例所述的打胶设备的结构示意图；

图9为实施例所述的打胶设备的右视图；

图10为实施例所述的打胶枪处于推胶姿态的示意图；

图11为图10所示C位置的局部放大图；

图12为实施例所述的打胶枪处于推胶姿态的正视图；

图13为图12所示D位置的局部放大图；

图14为实施例所述的打胶枪处于推胶姿态的右视图；

图15为图14所示E位置的局部放大图；

图16为实施例所述的打胶枪处于拉胶姿态的示意图；

图17为图16所示F位置的局部放大图；

图18为实施例所述的打胶枪处于拉胶姿态的正视图；

图19为图18所示G位置的局部放大图；

图20为一种应用场景的打胶过程示意图。

图1至图9中：

100、打胶枪；

1、夹持机构；11、夹持支架；12、固定法兰；121、锁紧孔；13、夹紧板；14、夹持驱动件；15、导气接头；

2、连接机构；21、固定内芯；211、内支撑部；2111、轴向限位槽；212、内固定部；22、旋转外芯；221、外套装部；222、外连接部；23、胶料通道；24、轴向限位件；25、密封圈；

3、旋转驱动机构；31、旋转驱动件；32、主动带轮；33、从动带轮；331、定位缺口；34、传动带；

4、光电感应器；

51、摄像头；52、弧形长条孔；

200、机械臂；300、换胶嘴机构；400、胶筒暂存机构；500、空胶筒回收箱；600、移动底盘；700、胶嘴；701、顶端圆弧；702、侧圆弧；800、胶筒。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

一种打胶枪，应用于出口为倾斜料口的胶嘴，如图1、图5至图7所示，包括夹持机构1、连接机构2和旋转驱动机构3，夹持机构1用于固定可储存胶料的胶筒800，连接机构2包括固定内芯21和旋转外芯22，固定内芯21安装在夹持机构1上，固定内芯21的一端能与胶筒800密闭连接，固定内芯21的另一端与旋转外芯22的一端转动连接，旋转外芯22的另一端用于安装胶嘴700，胶嘴700的出口为倾斜料口。旋转驱动机构3安装在夹持机构1上，旋转驱动机构3与旋转外芯22传动连接，用于驱动旋转外芯22相对固定内芯21转动。具体地，通过将胶嘴700安装于旋转外芯22，并设置旋转驱动机构3以驱动旋转外芯22转动，进而实现胶嘴700的角度调节，以使打胶枪100满足不同工况的使用需求，特别是能够满足阴阳角打胶作业的需求，提高打胶枪100的作业灵活性和通用性，以及阴阳角打胶作业的连贯性。

于本实施例中，固定内芯21和旋转外芯22的中部分别沿轴向方向设置有胶料通道23，胶料通道23的一端与胶嘴700连通，另一端与胶筒800的出料口连通。在打胶状态下，固定内芯21远离胶嘴700的一端抵接于胶筒800的端面，且与胶筒800的端面密封连接。

优选的，如图1和图4所示，夹持机构1包括夹持支架11、固定法兰12、夹紧板13和夹持驱动件14。固定法兰12安装于夹持支架11的一端，连接机构2安装于固定法兰12，夹紧板13滑动安装于夹持支架11的另一端，用于与固定法兰12配合夹紧胶筒800，夹持驱动件14安装于夹持支架11，并与夹紧板13传动连接，用于驱动夹紧板13滑动。具体地，通过设置夹紧板13和固定法兰12，能够自动夹紧胶筒800，提高更换胶筒800的效率。进一步地，夹紧板13与尾部形成密封腔，夹紧板13上设置有导气接头15，导气接头15的一端与密封腔连通，导气接头15的另一端与气源连通，用于向密封腔充入气体，以驱动胶筒800出胶。

于本实施例中，如图7所示，固定内芯21远离夹持机构1的一端设置有内支撑部211，旋转外芯22套设于的内支撑部211的圆周外侧，内支撑部211沿圆周方向设置有轴向限位槽2111，旋转外芯22上设置有轴向限位孔，轴向限位孔安装有轴向限位件24，轴向限位件24插入轴向限位槽2111内。通过设置插入轴向限位槽2111内的轴向限位件24，能够避免旋转外芯22相对固定内芯21沿轴向方向脱离，同时不影响旋转外芯22相对固定内芯21的转动，保证旋转外芯22与固定内芯21的转动连接的可靠性。

优选的，轴向限位件24包括中空螺丝、压缩弹簧和滚珠，中空螺丝与旋转外芯22螺纹固定，压缩弹簧和滚珠安装于中空螺丝内，且滚珠局部凸出于中空螺丝的外侧并插入轴向限位槽2111。作为另一种选择，轴向限位件24也可以是螺钉，在使用状态下，螺钉的螺帽抵接于旋转外芯22的外壁，且螺钉的末端未抵接轴向限位槽2111的槽底。这种设计能够有效避免轴向限位件24顶死轴向限位槽2111而导致旋转外芯22无法转动，保证旋转外芯22的转动可靠性。

于本实施例中，一方面，固定内芯21还包括内固定部212，内固定部212插入夹持机构1中并与夹持机构1过盈连接或者与夹持机构1螺纹连接。进一步地，夹持机构1上设置有锁紧孔121，锁紧螺钉贯穿锁紧孔121并顶紧内固定部212。另一方面，旋转外芯22包括外套装部221和外连接部222，外套装部221套设在内支撑部211的外侧，外连接部222用于安装胶嘴700，轴向限位孔开设于外套装部221。

于本实施例中，内支撑部211与旋转外芯22之间设置有密封圈25，内支撑部211的圆周表面设置有密封安装槽，密封圈25安装于密封安装槽内并局部凸出密封安装槽，且密封圈25位于所述轴向限位件24的远离所述夹持机构1的一侧。通过设置密封圈25，能够实现固定内芯21与旋转外芯22之间的密封，避免胶料进入两者的转动间隙中。

于本实施例中，如图2和图3所示，旋转驱动机构3包括旋转驱动件31和旋转传动组件，旋转驱动件31安装于夹持机构1，用于驱动旋转外芯22转动；旋转传动组件包括主动带轮32、从动带轮33和传动带34，主动带轮32固定于旋转驱动件31的驱动端，从动带轮33固定于旋转外芯22的外侧，传动带34包绕在主动带轮32和从动带轮33上，用于使主动带轮32和从动带轮33同步转动。具体地，通过设置具有传动带34的旋转传动组件，能够使旋转驱动件31与胶嘴700之间存在一定间隔，避免旋转驱动件31侵占胶嘴700的作业空间，进而使胶嘴700能够满足更多工况的使用要求。可选的，旋转驱动件31是电机。

于本实施例中，主动带轮32的直径小于从动带轮33的直径，这种设计能够使从动带轮33具有更大的力矩，以便旋转驱动件31更加可靠地驱动旋转外芯22转动。

于本实施例中，如图1所示，打胶枪100还包括光电感应器4，光电感应器4安装在夹持机构1设置有旋转外芯22的一端，如图3所示，从动带轮33的外壁在圆周方向上设置有定位缺口331，光电感应器4用于识别定位缺口331。具体地，通过设置光电感应器4，能够可靠识别定位缺口331的位置并以此位置作为零点，进而能够确定旋转外芯22转动后的角度，实现对胶嘴700角度的控制。进一步地，为防止旋转驱动件31失步，每次工作完成后旋转驱动件31均会带动旋转外芯22和从动带轮33转动直至光电感应器4检测到定位缺口331，实现归零定位，以确保下一次对胶嘴700角度的精准控制。于其它实施例中，定位缺口331也可以设置于旋转外芯22的外壁上。

于本实施例中，如图1所示，打胶枪100还包括摄像头51，摄像头51安装于夹持机构1，用于获取待打胶区域的图像。通过摄像头51获取待打胶区域的图像，能够使胶嘴700准确地对准打胶目标，提高打胶精度。打胶枪100不管是在推胶姿态还是拉胶姿态下，摄像头51均位于夹持机构1的靠近打胶前进方向的一侧，对摄像头51的这种位置设计能够保证摄像头51有效地获取未来打胶点的图像，以便提高打胶精度。可选的，摄像头51通过摄像支架安装于夹持机构1上，摄像支架与夹持机构1铰接，且摄像支架上设置有弧形长条孔52，螺丝贯穿弧形长条孔52将摄像支架锁紧于夹持机构1。通过设置摄像支架，能够实现摄像头51的角度调节，以便摄像头51更加准确地对准待打胶区域，进而协助提高打胶精度。

实施例二：

一种打胶设备，如图8和图9所示，包括机械臂200，以及实施例一的打胶枪100，打胶枪100安装于机械臂200上，将打胶枪100安装在机械臂200上，能够提高打胶枪100的作业灵活性和覆盖范围。

该打胶设备还包括换胶嘴机构300，换胶嘴机构300上放置有至少一个胶嘴700，胶嘴700的出口为倾斜料口。可选的，打胶设备还包括胶筒800暂存机构400和空胶筒800回收箱500，机械臂200能够操纵打胶枪100从胶筒800暂存机构400取出胶筒800或将胶筒800放入空胶筒800回收箱500，换胶嘴机构300用于夹紧胶嘴700，旋转驱动机构3带动旋转外芯22转动，使胶嘴700与旋转外芯22相对转动进而自动分离。机械臂200、换胶嘴机构300、胶筒800暂存机构400和空胶筒800回收箱500均安装于移动底盘600上。

实施例三：

一种打胶方法，用于控制实施例二的打胶设备进行打胶作业，包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

当打胶前进方向的前方是阴角时，判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值；

若是，将打胶枪100调整为推胶姿态，以推胶状态打胶直至到达阴角角点位置，到达阴角角点位置后将打胶枪100调整为拉胶姿态，然后从阴角角点位置出发对阴角的另一条边进行打胶；

当打胶前进方向的前方是阳角时，打胶枪100保持当前的打胶姿态打胶，直至到达阳角角点位置，到达阳角角点位置后将打胶枪100调整为另一种打胶姿态，然后从阳角角点位置出发对阳角的另一条边进行打胶。

于本实施例中，所述步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值之后，还包括以下步骤：

若否，返回步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值。

于本实施例中，所述步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角之前，还包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是否存在拐角；

若是，执行步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

若否，返回步骤：判断打胶前进方向的前方是否存在拐角。

于本实施例中，所述步骤：将打胶枪100调整为推胶姿态，具体为：

判断打胶枪100当前是推胶姿态还是拉胶姿态；

当打胶枪100当前是推胶姿态时，保持推胶姿态；

当打胶枪100当前是拉胶姿态时，将拉胶姿态切换为推胶姿态。

于本实施例中，拉胶姿态具体为胶嘴700的轴线相对打胶前进方向往前倾斜预设角度，且胶嘴700的倾斜料口的顶端圆弧701位于打胶前进方向的后方，以倾斜料口的顶端圆弧701进行压胶，进而保持胶面平整。其中，顶端圆弧701如图3所示，拉胶姿态如图16至图19所示，图17中的箭头方向为打胶前进方向，中心点划线代表胶嘴700的轴线，虚线代表打胶前进方向的垂直线，从图中看出，胶嘴700的轴线相对打胶前进方向往前倾斜。推胶姿态具体为胶嘴700的轴线相对打胶前进方向往后倾斜预设角度，且胶嘴700的倾斜料口的顶端圆弧701位于打胶前进方向的上方，以倾斜料口的侧圆弧702进行压胶，进而保持胶面平整。其中，侧圆弧702如图3所示，推胶姿态如图10至图15所示，图11中的箭头方向为打胶前进方向，中心点划线代表胶嘴700的轴线，虚线代表打胶前进方向的垂直线，从图中看出，胶嘴700的轴线相对打胶前进方向往后倾斜。进一步地，本实施例通过机械臂200调节胶嘴700相对打胶前进方向的夹角，即令胶嘴700相对打胶前进方向往前倾斜预设角度或相对打胶前进方向往后倾斜预设角度；通过旋转驱动机构3带动胶嘴700绕自身轴线转动，即调节胶嘴700的倾斜料口的顶端圆弧701至打胶前进方向的后方或上方。

具体地，本实施例的打胶方法通过提前对阴阳角的识别并相应调整打胶姿态，能够保证打胶的连贯性和一致性，进而提高打胶效率和打胶质量。进一步地，由于阳角不会对打胶枪100造成阻挡，因此，当前方是阳角时，无需切换打胶姿态，而是保持当前打胶姿态进行打胶，待到达阳角角点位置时切换另一种打胶姿态，进而从阳角角点出发对另一条边进行打胶即可。由于阴角形成了阻挡物的结构，将会对打胶枪100造成阻挡，使在拉胶姿态下打胶枪100在趋近阴角角点的区域无法正常打胶，因此，当前方是阴角时，需将打胶枪100切换为推胶姿态（若当前为推胶姿态，则保持推胶姿态，另外，推胶姿态由于胶嘴700的轴线相对打胶前进方向往后倾斜，因此能够避免阴角的阻挡），以便打胶枪100在不断趋近阴角角点的过程中仍然能够正常打胶，待到达阴角角点位置时切换为拉胶姿态，进而从阴角角点出发对另一条边进行打胶。

于本实施例中，如图11和图17所示，在推胶姿态或拉胶姿态下，摄像头51均位于夹持机构1的靠近打胶前进方向的一侧，对摄像头51的这种位置设计能够保证摄像头51有效地获取未来打胶点的图像，以便提高打胶精度。

如图20所示，图中的箭头方向为打胶前进方向，且单箭头代表采用推胶姿态进行打胶，双箭头代表采用拉胶姿态进行打胶。在如图20所示的应用场景中，共分为五段直线区域，参照箭头所示的打胶前进方向依次定义为第一、第二、第三、第四和第五直线区域，打胶过程具体为：

从待打胶区域的左侧（第一直线区域）开始以推胶姿态进行打胶，首先，发现打胶前进方向的前方存在第一个阴角，且当前打胶点与该阴角角点的距离小于预设值，因此将打胶枪100保持为推胶姿态（若为拉胶姿态进入，则是调整为推胶姿态），直至到达该阴角角点位置（第一直线区域完成打胶）。到达该阴角角点位置后将打胶枪100调整为拉胶姿态，然后从该阴角角点位置出发对该阴角的另一条边进行打胶。其次，发现打胶前进方向的前方存在第二个阴角，但当前打胶点与该阴角角点之间的距离大于预设值，因此暂不调整打胶姿态，且持续监控当前打胶点与该阴角角点之间的距离。当发现当前打胶点与该阴角角点之间的距离小于预设值时，将打胶枪100调整为推胶姿态，以推胶状态打胶直至到达该阴角角点位置（第二直线区域完成打胶），到达该阴角角点位置后将打胶枪100调整为拉胶姿态，然后从该阴角角点位置出发对阴角的另一条边进行打胶。再者，发现打胶前进方向的前方存在阳角，打胶枪100保持拉胶姿态打胶，直至到达该阳角角点位置（第三直线区域完成打胶），到达该阳角角点位置后将打胶枪100调整为推胶姿态，然后从该阳角角点位置出发对该阳角的另一条边进行打胶。接着，发现打胶前进方向的前方存在第三个阴角，且当前打胶点与该阴角角点的距离小于预设值，因此将打胶枪100保持为推胶姿态，直至到达该阴角角点位置（第四直线区域完成打胶）。到达该阴角角点位置后将打胶枪100调整为拉胶姿态，然后从该阴角角点位置出发对该阴角的另一条边进行打胶。最后，打胶前进方向的前方无任何拐角，以拉胶姿态完成最后一个直线区域的打胶（第五直线区域完成打胶），至此整个应用场景的打胶完成。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种打胶枪，应用于出口为倾斜料口的胶嘴，其特征在于，包括：

夹持机构，用于固定可储存胶料的胶筒；

连接机构，所述连接机构包括固定内芯和旋转外芯，所述固定内芯安装在所述夹持机构上，所述固定内芯的一端能与所述胶筒密闭连接，所述固定内芯的另一端与所述旋转外芯的一端转动连接，所述旋转外芯的另一端用于安装胶嘴；

旋转驱动机构，安装在所述夹持机构上，所述旋转驱动机构与所述旋转外芯传动连接，用于驱动所述旋转外芯相对所述固定内芯转动。

2.根据权利要求1所述的一种打胶枪，其特征在于，所述固定内芯远离所述夹持机构的一端设置有内支撑部，所述旋转外芯套设于的内支撑部的圆周外侧，所述内支撑部沿圆周方向设置有轴向限位槽，所述旋转外芯上设置有轴向限位孔，所述轴向限位孔安装有轴向限位件，所述轴向限位件插入所述轴向限位槽内。

3.根据权利要求2所述的一种打胶枪，其特征在于，所述内支撑部与所述旋转外芯之间设置有密封圈，所述密封圈位于所述轴向限位件的远离所述夹持机构的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种打胶枪，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动件，安装于所述夹持机构，用于驱动所述旋转外芯转动；

旋转传动组件，所述旋转传动组件包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮固定于所述旋转驱动件的驱动端，所述从动带轮固定于所述旋转外芯的外侧，所述传动带包绕在所述主动带轮和所述从动带轮上，用于使所述主动带轮和所述从动带轮同步转动。

5.根据权利要求4所述的一种打胶枪，其特征在于，所述主动带轮的直径小于所述从动带轮的直径。

6.根据权利要求4所述的一种打胶枪，其特征在于，还包括光电感应器，所述光电感应器安装在所述夹持机构设置有所述旋转外芯的一端，所述旋转外芯或所述从动带轮的外壁在圆周方向上设置有定位缺口，所述光电感应器用于识别所述定位缺口。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种打胶枪，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头安装于所述夹持机构，用于获取待打胶区域的图像。

8.一种打胶设备，其特征在于，包括机械臂，以及权利要求1至7任一项所述的打胶枪，所述打胶枪安装于所述机械臂上。

9.根据权利要求8所述的一种打胶设备，其特征在于，还包括换胶嘴机构，所述换胶嘴机构上放置有至少一个胶嘴，所述胶嘴的出口为倾斜料口。

10.一种打胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

当打胶前进方向的前方是阴角时，判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值；

若是，将打胶枪调整为推胶姿态，以推胶状态打胶直至到达阴角角点位置，到达阴角角点位置后将打胶枪调整为拉胶姿态，然后从阴角角点位置出发对阴角的另一条边进行打胶；

当打胶前进方向的前方是阳角时，打胶枪保持当前的打胶姿态打胶，直至到达阳角角点位置，到达阳角角点位置后将打胶枪调整为另一种打胶姿态，然后从阳角角点位置出发对阳角的另一条边进行打胶。

11.根据权利要求10所述的一种打胶方法，其特征在于，所述步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值之后，还包括以下步骤：

若否，返回步骤：判断当前打胶点与阴角角点的距离是否小于预设值。

12.根据权利要求10所述的一种打胶方法，其特征在于，所述步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角之前，还包括以下步骤：

判断打胶前进方向的前方是否存在拐角；

若是，执行步骤：判断打胶前进方向的前方是阴角还是阳角；

若否，返回步骤：判断打胶前进方向的前方是否存在拐角。

13.根据权利要求10所述的一种打胶方法，其特征在于，所述步骤：将打胶枪调整为推胶姿态，具体为：

判断打胶枪当前是推胶姿态还是拉胶姿态；

当打胶枪当前是推胶姿态时，保持推胶姿态；

当打胶枪当前是拉胶姿态时，将拉胶姿态切换为推胶姿态。

14.根据权利要求10所述的一种打胶方法，其特征在于，将打胶枪调整为推胶姿态，具体为：将胶嘴的轴线调整为相对打胶前进方向往后倾斜预设角度，且将胶嘴的倾斜料口的顶端圆弧调整至位于打胶前进方向的上方，以倾斜料口的侧圆弧进行压胶；

和/或，将打胶枪调整为拉胶姿态，具体为：将胶嘴的轴线调整为相对打胶前进方向往前倾斜预设角度，且将胶嘴的倾斜料口的顶端圆弧调整至位于打胶前进方向的后方，以倾斜料口的顶端圆弧进行压胶。

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