CN111758699A - 载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统,应用于喷洒装置，喷洒装置设置于载具上，喷洒装置包括喷洒控制器和喷洒单元；喷洒单元和喷洒控制器电连接；该方法包括：喷洒控制器获取任务信息和载具的航线信息；任务信息包括喷洒装置的喷洒幅度信息；喷洒幅度信息表征喷洒单元的喷洒范围；喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定喷洒单元的喷洒角度；在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。与现有技术相比，本发明能够解决单一的喷洒角度可能造成喷洒不充分或者喷洒过多的问题，灵活应对不同的作业场景。

Description

载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统。

背景技术

随着科技的发展，载具被广泛应用于农业植保领域，通过在载具上安装喷洒装置可以实现对作物进行无人化喷洒作业，不仅减少了工作量，还能提高工作效率。

目前，传统的喷洒装置通常固定挂载在载具上，喷洒角度为恒定方向，也就是说喷洒装置在使用的过程中，对作物的喷洒角度不可调节，然而由于不同作物的种植环境不同,导致喷洒装置面对的喷洒场景也不同，如此一来，单一的喷洒角度可能造成喷洒不充分或者喷洒过多的情况。

因此，如何控制喷洒装置灵活应对各种喷洒场景，以保证喷洒作业的质量，是需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供的载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统，用于解决单一的喷洒角度可能造成喷洒不充分或者喷洒过多的问题，灵活应对不同的作业场景。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种载具喷洒作业控制方法，应用于喷洒装置，所述喷洒装置设置于载具上，所述喷洒装置包括喷洒控制器和喷洒单元；所述喷洒单元和喷洒控制器电连接；所述方法包括：喷洒控制器获取任务信息和所述载具的航线信息；所述任务信息包括所述喷洒单元的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

可选地，所述喷洒角度包括所述喷洒单元的俯仰角度和水平转动角度；所述喷洒装置控制器根据所述喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度的步骤，包括：喷洒控制器获取所述喷洒单元与地面的垂直距离；喷洒控制器根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度；喷洒控制器根据所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值确定所述水平转动角度的转动范围，所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值表征所述喷洒单元的水平转动极限位置。

可选地，当所述均匀喷洒策略所需的所述喷洒幅度动态变化时，所述喷洒控制器根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度的步骤，包括：所述喷洒控制器根据所述垂直距离和变化的喷洒幅度，确定与所述变化的喷洒幅度对应的俯仰角度。

可选地，所述均匀喷洒策略包含第一喷洒量、第一水平转速和第二水平转速，所述第一水平转速表征在第一角度范围内所述喷洒单元的转动速度；所述第二水平转速表征在第二角度范围内所述喷洒单元的转动速度；所述第一角度范围相对于所述第二角度范围靠近所述水平转动极限位置；所述第一水平转速大于所述第二水平转速；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：当所述喷洒单元转动至所述第一角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第一水平转速靠近所述水平转动极限位置或远离所述水平转动极限位置，并以所述第一喷洒量进行喷洒；当所述喷洒单元转动至所述第二角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第二水平转速转动，并以所述第一喷洒量进行喷洒。

可选地，所述均匀喷洒策略包含第二喷洒量、第三喷洒量和第三水平转速，所述第二喷洒量表征在第一角度范围内所述喷洒单元的喷洒量；所述第三喷洒量表征在第二角度范围内所述喷洒单元的喷洒量；所述第一角度范围相对于所述第二角度范围靠近所述水平转动极限位置；所述第二喷洒量小于所述第三喷洒量；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：当所述喷洒单元转动至所述第一角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第三水平转速靠近所述水平转动极限位置或远离所述水平转动极限位置，并以所述第二喷洒量进行喷洒；当所述喷洒单元转动至所述第二角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第三水平转速转动，并以所述第三喷洒量进行喷洒。

可选地，所述均匀喷洒策略包含动态喷洒量与动态转速，所述动态喷洒量与所述动态转速及所述航线信息匹配，以使所述喷洒单元在任意水平转动位置上的喷洒量均衡；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述动态转速在所述喷洒角度内转动，且以所述动态喷洒量进行喷洒。

可选地，所述方法还包括：所述喷洒控制器获取所述载具的行驶速度；所述喷洒控制器根据所述行驶速度线性调节所述喷洒单元的转动速度。

可选地，所述喷洒控制器包括第一喷洒控制器和第二喷洒控制器；所述喷洒单元包括：第一喷洒单元和第二喷洒单元；所述第一喷洒控制器与所述第一喷洒单元电连接；所述第二喷洒控制器与所述第二喷洒单元电连接；所述第一喷洒控制器与所述第二喷洒控制器电连接；所述方法还包括：所述第一喷洒控制器和所述第二喷洒控制器根据所述第一喷洒单元与所述第二喷洒单元的水平间距、各自对应的喷洒幅度确定各自对应的喷洒单元的水平转动角度阈值，以使所述第一喷洒单元和所述第二喷洒单元对喷洒重叠区域执行喷洒作业；在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，第一喷洒控制器控制所述第一喷洒单元按照对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业；第二喷洒控制器控制所述第二喷洒单元以对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业。

第二方面，本发明实施例提供一种喷洒装置，所述喷洒装置设置在载具上，所述装置包括喷洒单元和喷洒控制器；所述喷洒控制器和所述喷洒单元电连接。所述喷洒控制器，用于获取任务信息和载具的航线信息；所述任务信息包括喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；所述喷洒控制器根据所述喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

可选地，所述喷洒角度包括所述喷洒单元的俯仰角度和水平转动角度；所述喷洒控制器，还用于获取所述喷洒单元与地面的垂直距离；所述喷洒控制器，还用于根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度；所述喷洒控制器，还用于根据所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值确定所述水平转动角度的转动范围，所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值表征所述喷洒单元的水平转动极限位置。

可选地，所述喷洒控制器，还用于获取所述载具的行驶速度；所述喷洒控制器，还用于根据所述行驶速度线性调节所述喷洒单元的转动速度。

第三方面，本发明提供一种载具，所述载具与中控设备进行通信；所述载具上设置有喷洒装置，所述喷洒装置用于执行如第一方面所述载具喷洒作业控制方法，所述载具包括：控制器和通信模块；所述通信模块，用于接收所述中控设备发送的任务信息和航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒装置的喷洒范围；所述控制器，用于控制所述载具按照所述航线信息进行行驶。

第四方面，本发明提供一种系统，包括中控设备、载具和喷洒装置；所述中控设备，用于向所述载具发送任务信息和航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒装置的喷洒范围；所述载具，用于接收所述中控设备发送的所述任务信息和航线信息；用于控制所述载具根据所述航线信息进行行驶；所述喷洒装置，用于获取任务信息和所述载具的航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；根据喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

第五方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的载具喷洒作业控制方法。

本发明实施例提供的一种载具喷洒作业控制方法、喷洒装置、载具及系统,应用于喷洒装置，喷洒装置设置于载具上，喷洒装置包括喷洒控制器和喷洒单元；喷洒单元和喷洒控制器电连接；该方法包括：喷洒控制器获取任务信息和载具的航线信息；任务信息包括喷洒单元的喷洒幅度信息；喷洒幅度信息表征喷洒单元的喷洒范围；喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定喷洒单元的喷洒角度；在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。与现有技术相比，本方法所应用的喷洒装置首先通过喷洒控制器根据获取到的任务信息来确定喷洒角度，然后在无人车行驶的过程中，根据喷洒角度执行喷洒作业，喷洒装置在喷洒的过程中动态调整喷洒单元的喷洒角度，解决的单一的喷洒角度可能造成喷洒不充分或者喷洒过多的问题，同时，由于喷洒装置的角度可以根据不同的任务信息实现调整，所以能够灵活应对不同的作业场景。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人车示意图；

图3为本发明实施例提供的一种确载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图4为本发明实施例提供的作业场景图；

图5为本发明实施例提供的另一种确载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图6为本发明实施例提供的一种喷洒装置的侧视图；

图7为本发明实施例提供的另一种确载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图8为本发明实施例提供的一种均匀喷洒示意图；

图9为本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图10为两个喷洒单元共同作业的喷洒轨迹示意图；

图11为一种正弦函数曲线图；

图12为本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图13为本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图；

图14为本发明实施例提供的两个喷洒装置的俯视图；

图15为本发明实施提供的一种喷洒装置转动方向示意图。

图标：10-无人车；11-喷洒装置；12-中控设备；13-智能终端；101-控制器；102-通信模块；110-喷洒控制器；112-喷洒单元；1120-雾化装置；1121-俯仰电机；1122-偏航电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

目前，载具上安装的喷洒装置的喷洒角度为固定方向，用户不能自主的进行调节，使得喷洒装置在使用的过程中对农作物的喷洒角度不可调节，然而，由于不同农作物的种植密度在不同作业区域内不一定完全相同，单一的喷洒角度使得喷洒装置具有相同的喷洒范围，在进行喷洒作业时，会影响随不同农作物的喷洒效果，即造成喷洒不充分或喷洒过多的现象。

因此，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种载具喷洒作业控制系统，该系统的核心在于中控设备将喷洒作业的任务信息和航线信息发送到载具之后，喷洒装置可以从载具上获取该任务信息来调节自身喷洒角度，从而使得载具按照预先规划的航线信息行驶的过程中，实时调节喷洒角度以灵活应对不同的喷洒作业场景，其中载具可以是无人设备或者是有人设备，无人设备可以是无人机或无人车，此处不作限定。

下面以载具为无人车为例，详细描述通过本发明实施例提供的系统完成喷洒作业的原理，请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种系统的示意图，其中该系统包括无人车10、喷洒装置11和中控设备12，其中喷洒装置11安装在无人车10上，无人车10和中控设备12之间可以进行数据通信，该系统可以应用于农林植保场景给农林作物浇水、施肥和杀菌等。

具体地，中控设备12可以是服务器、无人车基站等，中控设备12在无人车10执行喷洒作业之前，可以为无人车规划航线和任务信息，根据规划的航线信息确定无人车执行喷洒作业的作业区，并将航线信息、任务信息和作业区的地图信息发送给无人车10，无人车10可以根据收到的任务信息和作业区的地图信息进入喷洒作业区对作物执行喷洒作业。

可以理解的是，任务信息可以无人车喷洒作业的喷洒范围、喷洒物的亩用量等信息，作业区可以是农田、绿地等区域，作业区的地图信息可以为二维地图信息，或者是三维地图信息，作物可以是地被植物、水稻、小麦等。

可以理解的是，该系统还可以包括智能终端13，智能终端13可以为手机、笔记本电脑、平板电脑等，用户可以通过智能终端向中控设备12上传任务信息和航线信息和作业区的地图信息，然后由中控设备12发送给无人车10。例如，用户可以通过手机上的应用程序(Application，APP)向中控设备12传输任务信息、航线信息和作业区的地图信息。

无人车10用于通过自身设置的喷洒装置11在喷洒作业区内，按照规划的航线信息执行喷洒作业，为了方便描述载具和喷洒装置的作业原理，下面继续以无人车为例，提供一种喷洒装置以及搭载喷洒装置的无人车示意图。

参见图2，图2为本发明实施例提供的一种喷洒装置以及搭载喷洒装置的无人车示意图，其中包括无人车10和喷洒装置11。

其中，无人车10包括控制器101和通信模块102，通信模块102可以与控制器101电连接。

通信模块102可以用于接收中控设备12发送的任务信息和航线信息。

可以理解的是，在本申请实施例中，通信模块102可以是数据链路，无人车10可以通过数据链路实现与中控设备12进行数据交互，将中控设备12发送的任务信息、航线信息和作业区的地图信息通过通信接口将信息传输给控制器。控制器101可以用于控制无人车按照规划的航线进行行驶。

无人车10还可以包括环境感知设备，用于实时感知无人车10行驶过程的路况信息并发送给控制器101，控制器101可以根据当前路况信息实时调整行驶速度，以适应不同的路境，防止出现颠簸或倾翻的风险。例如，当环境感知模块感知当前路况为平地时，控制器101可以控制无人车匀速行驶，当前路况面有坡度时，控制器101可以控制无人车减速行驶。

继续参见图2，在本发明实施例提供的一种无人车10上，可以设置本发明实施例提供的一种喷洒装置11，用于在无人车10的作业区对作物进行喷洒，作物可以是农田或绿地上的地被植物。喷洒装置11可以包括喷洒控制器和雾化装置。喷洒控制器110和喷洒单元112可以实现电连接。

喷洒控制器110可以从无人车10的控制器101读取任务信息和航线信息，然后根据任务信息中包含的喷洒幅度信息确定喷洒单元112的喷洒角度，在无人车10按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器110可以控制喷洒单元112以确定的喷洒角度执行喷洒作业。

继续参见图2，其中喷洒单元112还可以包括雾化装置1120、俯仰电机1121和偏航电机1122，俯仰电机1121和偏航电机1122均可以与喷洒控制器电连接，雾化装置1120用于将喷洒物雾化，有效扩大喷洒物的覆盖面积；俯仰电机1121和偏航电机1122在喷洒控制器110的控制下，共同决定雾化装置1120的喷洒角度范围。

喷洒控制器110可以根据任务信息中的喷洒幅度确定俯仰电机1121对应的俯仰角度和偏航电机1122对应的水平转动角度，具体地，喷洒控制器110可以根据确定的俯仰角度和水平转动角度控制俯仰电机1121和偏航电机1122各自的移动角度，从而使得雾化装置在移动角度范围内作物进行喷洒操作，作物可以是地被植物、水稻、小麦等。

可以理解的是，俯仰电机1121的移动范围可以为0度-180度，偏航电机1122的移动范围可以为0度-360度，用户可以根据实际需求选择移动范围更大或更小的俯仰电机和偏航电机，此处不做限定。

还可以理解的是，上述图2中的喷洒装置11中的喷洒单元可以是一个或者多个，当存在多个喷洒单元时，可以为每一喷洒单元设置一个喷洒控制器，每一个喷洒控制器控制各自的喷洒单元执行喷洒作业，也可以通过一个喷洒控制多个喷洒单元。当存在多个喷洒控制器时，多个喷洒控制器之间相互电连接，实现多个喷洒控制器之间的数据交换，例如，多个喷洒控制器可以定期进行交换各自对应的喷洒单元的工作状态，当在多个喷洒单元需要同步操作时，多个喷洒控制器可以根据交换的数据进行喷洒角度的微调，使得多个喷洒单元之间同步，同时，当其中一个喷洒控制器出现故障时，其他状态正常的喷洒单元对应的喷洒控制器获得故障信息，可以协调其中一个喷洒控制器控制故障喷洒控制器对应的喷洒单元执行喷洒作业。

喷洒控制器110还可以用于获取无人车10的行驶速度，根据行驶速度线性调节喷洒单元112的转动速度。

可以理解的是，由于无人车载行驶的过程中，可以根据作业区的路况信息实时调整自身的行驶速度，喷洒控制器110获得车辆的行驶速度时，根据行驶速度动态调节自身的移动速度，使车辆行驶速度和喷洒单元的移动速度相匹配，能够有效避免出现喷洒不充分或喷洒过大的现象。

可以理解的是，上述的控制器101和喷洒控制器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

还可以理解的是，喷洒控制器和喷洒单元可以模块化生成喷洒控制装置，模块化的喷洒装置可以组装在载具上，喷洒控制器和喷洒单元也可以集成在载具上，即喷洒控制器和喷洒单元作为载具的部分结构执行喷洒作业。

通过上述图1描述的系统可以实现控制载具执行喷洒作业的功能，其中，利用载具上的喷洒装置与载具、终控设备进行数据交互，实现动态调整喷洒装置的喷洒角度。

下面以图2所示的喷洒装置11为执行主体，详细描述本发明实施提供的一种载具喷洒作业控制方法,参见图3，图3本发明实施提供的一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，该方法包括：

步骤201、喷洒控制器获取任务信息和载具的航线信息。

可以理解的是，喷洒控制器可以从无人车控制器读取任务信息，任务信息中可以包括载具喷洒作业的喷洒范围、喷洒物的亩用量等信息，任务信息包括喷洒装置的喷洒幅度信息，喷洒幅度信息表征喷洒单元的喷洒范围，喷洒控制器还可以根据喷洒物的亩用量信息动态的调整喷洒物用量，避免出现喷洒物浪费或短缺等现象。

可以理解的是，喷洒控制器还可以从无人车控制器读取航线信息，航线信息可以是预先存储在无人车的存储介质中的航线，或者是无人机实时地从中控设备(例如，云平台、移动终端等)传输的航线，此处不作任何限定。

步骤202、喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定喷洒单元的喷洒角度。

步骤203、在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

可以理解的是，喷洒控制器还可以从无人车控制器中读取无人车执行喷洒作业的作业区的地图信息，该地图信息可以为二维地图信息，或者是三维地图信息，无人车可以根据地图信息按照规划的航线进入作业区，然后执行喷洒作业，喷洒对象可以是地被植物、水稻、小麦等，用户可以根据实际的应用场景设定，此处不作限定。

例如，以载具为无人车为例，参见图4，图4为本发明实施例提供的一种喷洒作业场景示意图，其中，作业区可以为农田、绿地等，喷洒对象可以是作物可以是地被植物、水稻、小麦等。其中，图4(a)为无人车作业区域包括相同形状喷洒区域的场景图；图4(b)为无人车作业区域包括不同形状的喷洒区域场景图，当无人车载图4(a)所示的场景中执行喷洒作业时，喷洒装置上的两个喷洒单元可以获取相同的喷洒幅度确定喷洒角度，然后根据各自对应的喷洒角度执行喷洒作业，此时，两个喷洒单元对应的喷洒角度可以理解为相同；当无人车载图4(b)所示的场景中执行喷洒作业时，喷洒装置上的两个喷洒单元可以根据各自对应的作业区域中的任务信息获取各自对应的喷洒幅度，以图4(b)中三角形区域为例，喷洒单元在进行喷洒作业时，可以实时的获取该区域对应的喷洒幅度，喷洒幅度可以由中控设备实时的发送给无人车的控制器，然后由喷洒装置的控制器读取获得，此时，对该三角形区域执行喷洒作业是喷洒单元实时的根据喷洒幅度调整喷洒角度，以避免造成对不同单位区域内喷洒过大或喷洒不充分的现象。

无人车10根据获得的航线信息进入作业区对地被植物进行水平喷洒作业，作业区可以是预先根据航线信息计算得到，并由图1所示的中控设备12以地图的形式发送给无人车，地图信息可以为二维地图信息，或者是三维地图信息，同时将任务信息和航线信息发送给无人车，进入作业区后，无人车启动车上的喷洒装置，喷洒装置通过控制器根据任务信息中包含的幅度信息确定喷洒单元的喷洒角度，进而启动喷洒单元进行喷洒。

本发明实施例提供的一种载具喷洒作业控制方法，应用于喷洒装置，喷洒装置设置于载具上，述喷洒装置包括喷洒控制器和喷洒单元；喷洒单元和喷洒控制器电连接；该方法包括：喷洒控制器获取任务信息和载具的航线信息；任务信息包括喷洒装置的喷洒幅度信息；喷洒幅度信息表征喷洒单元的喷洒范围；喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定喷洒单元的喷洒角度；在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒与现有技术相比，本方法所应用的喷洒装置首先通过喷洒控制器根据获取到的任务信息来确定喷洒角度，然后在无人车行驶的过程中，根据喷洒角度执行喷洒作业，喷洒装置在喷洒的过程中动态调整自身的喷洒角度，解决的单一的喷洒角度可能造成喷洒不充分或者喷洒过多的问题，同时，由于喷洒装置的角度可以根据不同的任务信息实现调整，所以能够灵活应对不同的作业场景。

可选地，从图2所示的喷洒装置可以看出，喷洒装置的喷洒单元包括俯仰电机和偏航电机,喷洒控制器可以根据任务信息中的喷洒幅度确定俯仰电机对应的俯仰角度和偏航电机对应的水平转动角度，通过俯仰电机和偏航电机共同驱动雾化装置以一定的喷洒角度对作物进行喷洒，为了详细描述确定俯仰电机对应的俯仰角度和偏航电机对应的水平转动角度的过程，在图3的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图5，图5本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，其中步骤202的一种可能的实现方式为：

步骤202-1、喷洒控制器获取喷洒单元与地面的垂直距离。

可以理解的是，喷洒控制器可以通过计算喷洒单元的中心点和载具的车轮与地面接触点或者载具的支撑点之间的距离作为喷洒单元与地面的垂直距离，也可以计算喷洒单元的中心点水平面垂直点之间的距离作为喷洒单元与地面的垂直距离，可以根据实际的应用场景进行计算，此处不作限定。

步骤202-2、喷洒控制器根据垂直距离和喷洒幅度确定所述俯仰角度。

可以理解的是，喷洒控制器获得垂直距离和喷洒幅度之后，可以根据几何关系计算出喷洒单元的俯仰角度。例如，喷洒装置控制器可以通过激光测距或者超声波测距的方式获得喷洒单元与地面的垂直距离，然后通过计算机视觉技术构造关于垂直距离和喷洒幅度的几何三角形，进而根据三角形关系是获得俯仰角度。

具体的实现方式可参见图6，图6为本发明实施例提供的一种喷洒装置的侧视图，其中，喷洒控制器可以根据任务信息获得喷洒幅度s，然后根据上述的计算方式获得喷洒单元与地面的垂直距离h，从图中可以看出，喷洒幅度s和垂直距离h可以构成一个直角三角形，其中垂直距离h和喷洒幅度s分别是该直角三角形的直角边，根据几何关系：tan(α)＝sh计算出垂直距离h和喷洒幅度s之间的夹角，即为喷洒单元对应的俯仰角度α，在实际的应用场景中，喷洒单元的俯仰角度范围可以是0度-180度，通过设置不同的喷洒幅度即可调节喷洒单元的俯仰角度，从而可以灵活应对不同的任务，例如当均匀喷洒策略所需的喷洒幅度动态变化时，喷洒控制器可以根据垂直距离和变化的喷洒幅度，确定与变化的喷洒幅度对应的俯仰角度。

步骤202-3、喷洒控制器根据喷洒单元预设的水平转动角度阈值确定水平转动角度的转动范围。

可以理解的是，喷洒装置预设的水平转动角度阈值表征喷洒装置的水平转动极限位置，水平转动角度的移动范围可以为0度-360度，此处不作限定。

可选地，为了实现对作业区的均匀喷洒，可以根据喷洒装置的水平转速和喷洒装置的喷洒量以及喷洒装置水平转动角度极限值预先为喷洒控制器指定相应的均衡喷洒策略。

第一种情况

当预先制定的均匀喷洒策略中包含第一喷洒量、第一水平转速和第二水平转速，在图5的基础上，给出一种喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在喷洒角度内转动喷洒的实现方式，参见图7，图7为本发明实施例提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，其中，步骤203的一种可能的实现方式为：

步骤203-1a、当喷洒单元转动至第一角度范围内时，喷洒控制器控制喷洒单元以第一水平转速靠近水平转动极限位置或远离水平转动极限位置，并以第一喷洒量进行喷洒。

可以理解的是，第一水平转速表征在第一角度范围内喷洒单元的转动速度；第一角度范围相对于第二角度范围靠近水平转动极限位置；第一水平转速大于所述第二水平转速。

步骤203-2a、当喷洒单元转动至第二角度范围内时，喷洒控制器控制喷洒单元以第二水平转速转动，并以第一喷洒量进行喷洒。

可以理解的是，第二水平转速表征在第二角度范围内喷洒单元的转动速度。

当喷洒单元的喷洒量固定不变时，通过控制喷洒单元在不同角度范围内转动时的速度来控制作业区接收的喷洒量，从而实现对作业区的均匀喷洒的目的。

具体的实现方式如图8所示，参见图8，图8为本发明实施例提供的一种均匀喷洒示意图，其中，喷洒单元根据水平转动角度对作业区进行喷洒，由于奇其他喷洒单元的存在，喷洒单元在水平转动的包含水平转动极限值；水平转动角度可以分为第一角度范围和第二角度范围，第一角度范围和第二角度范围靠近水平转动极限位置，由于喷洒单元在第一角度范围内实现来回喷洒的效果，所以当喷洒单元的喷洒量固定不变时，为了实现均匀喷洒，可以在喷洒单元转动到第一角度范围时，喷洒控制器调整喷洒单元的转动为第一转速，当喷洒单元转动至第二角度范围内时，喷洒控制器控制喷洒单元以第二水平转速转动，由于第一水平转速大于第二水平转速，所以喷洒单元在转过第一角度范围时较快，在转过第二角度范围时较慢，从而能够实现第一角度范围和第二角度范围对应作业区域的均匀喷洒。

第二种情况

当均匀喷洒策略包含第二喷洒量、第三喷洒量和第三水平转速，其中，第二喷洒量表征在第一角度范围内喷洒单元的喷洒量；第三喷洒量表征在第二角度范围内喷洒单元的喷洒量；第一角度范围相对于第二角度范围靠近水平转动极限位置；第二喷洒量小于第三喷洒量，为了实现均匀喷洒的目的，在图5的基础上给出另一种可能的实现方式，参见图9，图9为本发明实施例提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，其中步骤203的另一种可能的实现方式为：

步骤203-1b、当喷洒单元转动至第一角度范围内时，喷洒控制器控制喷洒单元以第三水平转速靠近水平转动极限位置或远离水平转动极限位置，并以第二喷洒量进行喷洒。

步骤203-2b、当喷洒单元转动至第二角度范围内时，喷洒控制器控制喷洒单元以第三水平转速转动，并以第三喷洒量进行喷洒。

可以理解的是，当喷洒单元的转动速度固定不变时，通过控制喷洒单元在不同角度范围内转动时的喷洒量，能够实现对作业区的均匀喷洒的目的，例如，继续参见图8，由于喷洒单元的转速固定不变，所以可以在喷洒单元转动到第一角度范围时，喷洒控制器调整喷洒单元的喷洒量为第二喷洒量，当喷洒单元转动至第二角度范围内时，喷洒控制器调整喷洒单元的喷洒量为第三喷洒量，由于第二喷洒量小于第三喷洒量，所以喷洒单元在转过第一角度范围时较快，能够在第一角度范围内实现少量多次，从而能够实现第一角度范围和第二角度范围对应作业区域的均匀喷洒。

第三种情况

当均匀喷洒策略包含动态喷洒量与动态转速，其中，动态喷洒量与动态转速及航线信息匹配，以使喷洒单元在任意水平转动位置上的喷洒量均衡，在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，还可以包括：

在载具按照航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制喷洒单元以动态转速在喷洒角度内转动，且以动态喷洒量进行喷洒。

可以理解的是，上述的航线信息可以是载具实时的行驶速度、行驶加速度以及载具的航点信息等，通过将动态喷洒量与动态转速与航线信息进行匹配，调整喷洒量和转速，从而达到对作业区域进行均匀喷洒的目的。

可选地，车辆在行驶的过程中，喷洒单元的喷洒轨迹如图10所示，图10为两个喷洒单元共同作业的喷洒轨迹示意图，喷洒轨迹类似于类正弦轨迹，已知正弦型函数形式为A*sin(ωx+φ)+B，其中，参数A为正弦函数的幅度，ω为正弦函数的角速度，对于对单侧轨迹进行建立直角坐标系，其喷洒轨迹如图11所示，参见图11，图11为一种正弦函数示意图，由正弦型函数的知识可知，单侧喷洒单元的喷洒幅度影响正弦函数的参数A，而车辆的速度与喷洒单元的移动速度共同影响了正弦函数参数ω，由于无人车行驶的过程中，可以根据作业区的路况信息实时调整自身的行驶速度，例如，当前路况为平地时，调整无人车匀速行驶，当前路况面有坡度时控制载具减速行驶，由于车辆速度的改变，车辆行驶速度和喷洒单元的移动速度不匹配，造成正弦喷洒轨迹，出现喷洒不充分或喷洒过大的现象。为了解决这一问题，在图3的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图12，图12为本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，该方法还包括：

步骤204、喷洒控制器获取载具的行驶速度。

步骤205、喷洒控制器根据行驶速度线性调节喷洒单元的转动速度。

可以理解的是，载具上可以装载有环境感知设备，用于实时感知载具在行驶过程的路况信息并发送载具的控制器，控制器可以根据当前路况信息实时调整行驶速度，当载具当前的速度远大于喷洒单元的转动速度时，造成作业区域喷洒不充分，当载具当前的速度远小于喷洒单元的转动速度时，又容易造成作业区域喷洒过多的现象。通过实时获取载具的行驶速度，调整喷洒单元的转动速度与行驶速度相匹配，能够解决喷洒过多或喷洒不充分的现象，例如，结合图11可以看出，喷洒控制器根据车辆速度动态调整偏航电机的摆动速度，从而压缩了正弦型函数的横坐标，使得喷洒轨迹接近一条直线，减少了正弦型喷洒带来的影响。

可选地，为了能够提高作业效率，喷洒装置的喷洒单元数量可以为多个，可以根据实际情况进行设置，由于喷洒单元中的偏航电机的水平转动角度范围可以为0度-360度，多个喷洒单元同时进行喷洒作业时可能会对二喷洒重叠区域进行重复喷洒，造成喷洒过多的现象，为了能够解决这一问题，下面以喷洒装置上的喷洒单元数量为两个为例，在图3的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图13，图13为本发明实施提供的另一种载具喷洒作业控制方法的示意性流程图，为了方便描述，两个喷洒控制器可以定义为第一喷洒控制器和第二喷洒控制器；同理，喷洒单元可以定义为第一喷洒单元和第二喷洒单元；第一喷洒控制器与第一喷洒单元电连接，实现数据交互，第二喷洒控制器与第二喷洒单元电连接，第一喷洒控制器与第二喷洒控制器电连接；该方法还包括：

步骤206、第一喷洒控制器和第二喷洒控制器根据第一喷洒单元与第二喷洒单元的水平间距、各自对应的喷洒幅度确定各自对应的水平转动角度阈值，以使第一喷洒单元和单元第二喷洒单元确定重叠区域内喷洒范围。

可以理解的是，第一喷洒单元与第二喷洒单元的水平间距可以以参数的形式存储至各自对应的喷洒控制器中，也可以是各自的喷洒控制器通过激光测距或者超声波测距实时获得，此处不作限定。

具体地实现方式可以参见图，图14为本发明实施例提供的两个喷洒装置的俯视图，其中以第一喷洒单元为例，详细介绍获得水平转动角度阈值的实现方式。其中第一喷洒单元对应的第一喷洒控制器可以从无人车控制器中读取任务信息，从任务信息中获取喷洒幅度s，水平间距x可以是以参数的形式存储至第一喷洒控制器中，也可以是第一喷洒控制器通过激光测距或者超声波测距实时获得，从图10中可以看出，水平间距x之间的区域是第一喷洒单元与第二喷洒单元喷洒的重叠区域，为了能够避免造成对重叠区域的重复喷洒，可以水平间距的中点位置为边界点，确定在重叠区域内，第一喷洒单元与第二喷洒单元喷洒的喷洒范围区域。

继续参见图14，其中喷洒幅度s和水平间距的一半距离(即

)之间可以构成直角三角形，其中水平间距的一半距离(即

)和喷洒幅度s分别是该直角三角形的直角边，根据几何关系：tan(α)＝2s/x计算出喷洒幅度s和喷洒幅度平间距的一半距离的夹角，即为喷洒单元对应的水平转动角度阈值β，进而可以确定对应的第一喷洒单元水平转动角度阈值，例如，当计算得到水平转动角度阈值β。

步骤207、在载具按照航线信息行驶过程中，第一喷洒控制器控制第一喷洒单元按照对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业；第二喷洒控制器控制第二喷洒单元以对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业。

可以理解的是，根据确定水平转动角度阈值可以确定在重叠区域内，第一喷洒单元与第二喷洒单元喷洒的喷洒范围区域，从而可以避免第一喷洒单元和第二喷洒单元共同对重叠区域造成重复喷洒的现象。

可选地，当第一喷洒单元和第二喷洒单元确定喷洒角度之后，可以按照预设的移动方向，在喷洒角度范围内对作物进行喷洒，在一些场景中，第一喷洒单元和第二喷洒单元可以按照同一移动方向进行转动，也可以按照相反的方向同时进行转动，具体可参见图15，图15为本发明实施提供的一种喷洒装置转动方向示意图，其中图15(a)为两个喷洒单元按照确定的水平转动角度(例如45度)同向进行转动，图15(b)为两个喷洒单元相对彼此反向转动，即第一喷洒单元按照确定的水平偏移角度(例如135度)进行逆时针转动，第二喷洒单元按照确定的水平偏移角度(例如45度)进行顺时针转动，通过为喷洒单元设置不同的转动方向，增强用户体验感。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，例如，当该存储介质可以存储在载具的存储器中，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一种载具喷洒作业控制方法，该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (14)

1.一种载具喷洒作业控制方法，其特征在于，应用于喷洒装置，所述喷洒装置设置于载具上，所述喷洒装置包括喷洒控制器和喷洒单元；所述喷洒单元和喷洒控制器电连接；所述方法包括：

喷洒控制器获取任务信息和所述载具的航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；

喷洒控制器根据喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；

在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

2.根据权利要求1所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述喷洒角度包括所述喷洒单元的俯仰角度和水平转动角度；所述喷洒装置控制器根据所述喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度的步骤，包括：

所述喷洒控制器获取所述喷洒单元与地面的垂直距离；

所述喷洒控制器根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度；

所述喷洒控制器根据所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值确定所述水平转动角度的转动范围，所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值表征所述喷洒单元的水平转动极限位置。

3.根据权利要求2所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，当所述均匀喷洒策略所需的所述喷洒幅度动态变化时，所述喷洒控制器根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度的步骤，包括：

所述喷洒控制器根据所述垂直距离和变化的喷洒幅度，确定与所述变化的喷洒幅度对应的俯仰角度。

4.根据权利要求2所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述均匀喷洒策略包含第一喷洒量、第一水平转速和第二水平转速，所述第一水平转速表征在第一角度范围内所述喷洒单元的转动速度；所述第二水平转速表征在第二角度范围内所述喷洒单元的转动速度；所述第一角度范围相对于所述第二角度范围靠近所述水平转动极限位置；所述第一水平转速大于所述第二水平转速；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：

当所述喷洒单元转动至所述第一角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第一水平转速靠近所述水平转动极限位置或远离所述水平转动极限位置，并以所述第一喷洒量进行喷洒；

当所述喷洒单元转动至所述第二角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第二水平转速转动，并以所述第一喷洒量进行喷洒。

5.根据权利要求2所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述均匀喷洒策略包含第二喷洒量、第三喷洒量和第三水平转速，所述第二喷洒量表征在第一角度范围内所述喷洒单元的喷洒量；所述第三喷洒量表征在第二角度范围内所述喷洒单元的喷洒量；所述第一角度范围相对于所述第二角度范围靠近所述水平转动极限位置；所述第二喷洒量小于所述第三喷洒量；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：

当所述喷洒单元转动至所述第一角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第三水平转速靠近所述水平转动极限位置或远离所述水平转动极限位置，并以所述第二喷洒量进行喷洒；

当所述喷洒单元转动至所述第二角度范围内时，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述第三水平转速转动，并以所述第三喷洒量进行喷洒。

6.根据权利要求2所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述均匀喷洒策略包含动态喷洒量与动态转速，所述动态喷洒量与所述动态转速及所述航线信息匹配，以使所述喷洒单元在任意水平转动位置上的喷洒量均衡；所述在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒的步骤，包括：

在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，所述喷洒控制器控制所述喷洒单元以所述动态转速在所述喷洒角度内转动，且以所述动态喷洒量进行喷洒。

7.根据权利要求1所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述方法还包括：

所述喷洒控制器获取所述载具的行驶速度；

所述喷洒控制器根据所述行驶速度线性调节所述喷洒单元的转动速度。

8.根据权利要求1所述的载具喷洒作业控制方法,其特征在于，所述喷洒控制器包括第一喷洒控制器和第二喷洒控制器；所述喷洒单元包括：第一喷洒单元和第二喷洒单元；所述第一喷洒控制器与所述第一喷洒单元电连接；所述第二喷洒控制器与所述第二喷洒单元电连接；所述第一喷洒控制器与所述第二喷洒控制器电连接；所述方法还包括：

所述第一喷洒控制器和所述第二喷洒控制器根据所述第一喷洒单元与所述第二喷洒单元的水平间距、各自对应的喷洒幅度确定各自对应的喷洒单元的水平转动角度阈值，以使所述第一喷洒单元和单元第二喷洒单元确定重叠区域内喷洒范围；

在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，第一喷洒控制器控制所述第一喷洒单元按照对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业；第二喷洒控制器控制所述第二喷洒单元以对应的水平转动角度阈值执行喷洒作业。

9.一种喷洒装置，所述喷洒装置设置在载具上，其特征在于，所述装置包括喷洒单元和喷洒控制器；所述喷洒控制器和所述喷洒单元电连接；

所述喷洒控制器，用于获取任务信息和载具的航线信息；所述任务信息包括喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；

所述喷洒控制器根据所述喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；

在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

10.根据权利要求9所述的喷洒装置，其特征在于，所述喷洒角度包括所述喷洒单元的俯仰角度和水平转动角度；

所述喷洒控制器，还用于获取所述喷洒单元与地面的垂直距离；

所述喷洒控制器，还用于根据所述垂直距离和所述喷洒幅度确定所述俯仰角度；

所述喷洒控制器，还用于根据所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值确定所述水平转动角度的转动范围，所述喷洒单元预设的水平转动角度阈值表征所述喷洒单元的水平转动极限位置。

11.根据权利要求9所述的喷洒装置，其特征在于，

所述喷洒控制器，还用于获取所述载具的行驶速度；

所述喷洒控制器，还用于根据所述行驶速度线性调节所述喷洒单元的转动速度。

12.一种载具，所述载具与中控设备进行通信；其特征在于，所述载具上设置有喷洒装置，所述喷洒装置用于执行权利要求1-8任意一项所述载具喷洒作业控制方法，所述载具包括：控制器和通信模块；

所述通信模块，用于接收所述中控设备发送的任务信息和航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒装置的喷洒范围；

所述控制器，用于控制所述载具按照所述航线信息进行行驶。

13.一种系统，其特征在于，包括中控设备、载具和喷洒装置；

所述中控设备，用于向所述载具发送任务信息和航线信息；所述任务信息包括所述喷洒装置的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒装置的喷洒范围；

所述载具，用于接收所述中控设备发送的所述任务信息和航线信息；用于控制所述载具根据所述航线信息进行行驶；

所述喷洒装置，用于获取任务信息和所述载具的航线信息；所述任务信息包括所述喷洒单元的喷洒幅度信息；所述喷洒幅度信息表征所述喷洒单元的喷洒范围；根据喷洒幅度信息确定所述喷洒单元的喷洒角度；在所述载具按照所述航线信息行驶过程中，喷洒控制器控制所述喷洒单元采用均匀喷洒策略在所述喷洒角度内转动喷洒，以便对作业区实现均匀喷洒。

14.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的载具喷洒作业控制方法。

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