CN113498499A - 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，方法包括：在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离(S101)；根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度(S102)。可以精确的控制无人机进行喷洒作业，提高喷洒效果。

Description

作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高和降低劳动强度等优点。由于作业航线与地块边界未对齐、飞控系统的控制精度、喷洒装置的控制精度等原因，使得无人机在对地块进行喷洒作业时，无法精确地对地块边界处的区域进行喷洒作业，影响喷洒效果。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，旨在精确的控制无人机进行喷洒作业，提高喷洒效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种作业控制方法，包括：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种作业控制装置，所述作业控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

第三方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括：

机体；

喷洒装置，设于所述机体上，用于实现喷洒作业；

动力系统，设于所述机体上，用于为所述无人机提供飞行动力；

如上所述的作业控制装置，设于所述机体内，用于控制所述无人机进行喷洒作业。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的作业控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，通过在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，并根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，使得无人机能够精确的对地块进行喷洒作业，提高无人机的喷洒效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的作业控制方法的无人机的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种作业控制方法的步骤示意流程图；

图3是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的一场景示意图；

图4是图2中的作业控制方法的子步骤示意流程图；

图5是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；

图6是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；

图7是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；

图8是本申请实施例提供的一种作业控制装置的结构示意性框图；

图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高和降低劳动强度等优点。由于作业航线与地块边界未对齐、飞控系统的控制精度、喷洒装置的控制精度等原因，使得无人机在对地块进行喷洒作业时，无法精确地对地块边界处的区域进行喷洒作业，影响喷洒效果。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，通过在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，并根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，使得无人机能够精确的对地块进行喷洒作业，提高无人机的喷洒效果。

请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的作业控制方法的无人机的结构示意图。如图1所示，无人机100包括机体110、设有机体110上的喷洒装置120和设有机体110上的动力系统130，该喷洒装置120用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒，该动力系统130用于为无人机100提供飞行动力，以带动喷洒装置120运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。

在一实施例中，无人机100还包括供液箱140，供液箱140用于提供农药、水等液体，喷洒装置120包括第一喷头组件121、第二喷头组件122、压力调节阀123和导液管124，压力调节阀123设于第一喷头组件121和第二喷头组件122上，第一喷头组件121和第二喷头组件122用于实现喷洒作业，压力调节阀123用于调整第一喷头组件121和第二喷头组件122的喷头压力，进而调整无人机100的喷洒宽度，导液管124用于将供液箱140内的液体导入至第一喷头组件121和第二喷头组件122。其中，第一喷头组件121和第二喷头组件的数量为至少一个，可以为一个、两个、三个、四个或者更多，本申请实施例对此不做具体限定。

在一实施例中，无人机100包括作业控制装置(图1中未示出)，在作业控制装置控制无人机100对目标地块进行喷洒作业的过程中，作业控制装置实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，目标边界包括目标地块的各边界中与无人机的当前作业航线邻近的边界；根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度。其中，无人机的当前位置与目标边界之间的距离可以根据TOF测距传感器、图像采集装置或图1中的雷达装置150确定，还可以提前设定目标边界的位置信息，在作业过程中，根据无人机的当前位置信息和提前设定的目标边界的位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，该雷达装置150可以为激光雷达，也可以为毫米波雷达，本申请实施例对此不做具体限定。

其中，无人机100可以有一个或多个动力系统130，所有的动力系统130可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力系统130可以是不同的类型。动力系统130可以通过合适的手段安装在无人机100的机架110上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统130可以安装在无人机100任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。

在一实施例中，动力系统130能够使无人机100垂直地从地面起飞，或者垂直地降落在地面上，而不需要无人机100任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力系统130可以允许无人机100在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力系统130在受到控制时可以独立于其它的动力系统130。可选的，一个或者多个动力系统130可以同时受到控制。例如，无人机100可以有多个水平方向的动力系统130，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的动力系统130可以被致动以提供无人机100垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。

在一实施例中，水平方向的动力系统130中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的动力系统中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的动力系统130与逆时针旋转的动力系统130的数量一样。每一个水平方向的动力系统130的旋转速率可以独立变化，以实现每个动力系统导致的提升及/或推动操作，从而调整无人机100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。

在一实施例中，无人机100能够与控制终端进行通信，可以实现控制终端与无人机100之间的数据交互，例如对无人机100的飞行控制、对负载的控制(当负载为拍摄设备时，控制终端可以控制该拍摄设备)，其中，控制终端可以与无人机100和/或负载进行通信，无人机100与控制终端之间的通信可以是无线通信，可以在无人机100和控制终端之间提供直接通信。这种直接通信可以无需任何中间装置或网络地发生的。

在一实施例中，可以在无人机100与控制终端之间提供间接通信。这种间接通信可以借助于一个或多个中间装置或网络来发生。例如，间接通信可以利用电信网络。间接通信可以借助于一个或多个路由器、通信塔、卫星、或任何其他的中间装置或网络来进行。通信类型的实例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G、或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或Wi-Fi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。

其中，控制终端可以包括但不限于：智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置、或者任何其他类型的装置。该控制终端可以是手持终端，控制终端可以是便携式的。该控制终端可以由人类用户携带。在一些情况下，控制终端可以远离人类用户，并且用户可以使用无线和/或有线通信来控制控制终端。

以下，将结合图1中的无人机对本申请实施例提供的作业控制方法进行详细介绍。需知，图1中的无人机仅用于解释本申请实施例提供的作业控制方法，但并不构成对本申请实施例提供作业控制方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种作业控制方法的步骤示意流程图。该作业控制方法可以应用于无人机，用于控制无人机进行喷洒作业。

如图2所示，该作业控制方法包括步骤S101至步骤S102。

步骤S101、在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

其中，所述目标边界包括目标地块的各边界中与无人机的当前作业航线邻近的边界。如图3所示，目标地块为边界点A、边界点B、边界点C和边界点D所围成的地块区域，无人机在目标地块上的作业航线的起始航点为航点11，且结束航点为航点12，且无人机14的当前作业航线为作业航线13，因此，目标边界可以为由边界点B和边界点C形成的边界BC，无人机的当前位置与边界BC之间的距离为d。

可以理解的是，无人机的当前位置与目标边界之间的距离可以根据TOF测距装置、图像采集装置或雷达装置确定，还可以提前设定目标边界的位置信息，在作业过程中，根据无人机的当前位置信息和提前设定的目标边界的位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，该雷达装置可以为激光雷达，也可以为毫米波雷达，本申请实施例对此不做具体限定。

在一实施例中，TOF测距装置包括用于发射光信号的发射装置和用于接收由目标对象反射的光信号的接收装置，发射装置的光源为红外光源，TOF测距装置的发射装置向目标边界发射光信号，并记录发射时刻点，当发射装置发射的光信号遇到目标边界上的物体时，光信号经过物体的表面发射，得到由物体反射的光信号，通过TOF测距装置的接收装置能够接收由物体反射的光信号，并记录接收时刻点，通过发射时刻点和接收时刻点可以计算得到光信号在无人机的当前位置与目标边界之间的飞行时间，再根据该飞行时间和光速即可计算得到无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，如图4所示，步骤S101可以包括子步骤S1011至S1012。

S1011、获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息。

其中，无人机的当前位置的第二位置信息可以通过无人机中的(全球定位系统Global Positioning System，GPS)定位装置和/或实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置采集得到。

在一实施例中，可以将预设位置信息确定为目标边界的第一位置信息。其中，预设位置信息为用户通过无人机或者终端设备中的GPS定位装置在目标边界采集到的位置信息，并提前存储在无人机的存储器中。通过将预设位置信息确定为目标边界的第一位置信息，不需要额外的设备来确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减少成本。

在一实施例中，获取目标边界的第一位置信息的方式还可以为：采集无人机所处环境的点云数据；根据该点云数据，确定目标边界的第一位置信息。其中，该点云数据可以通过无人机搭载的雷达装置采集得到。通过雷达装置采集搭配的点云数据可以准确的确定目标边界的位置。

在一实施例中，对于地块的边界种植有用于抵御风害的防风林的场景，由于防风林的高度通常大于地块内的农作物的高度，且防风林通常是线性排列的，因此，可以通过设置用于识别防风林的特征信息来识别防风林(边界)，具体为：根据预设特征信息，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据；根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息。通过预设特征信息可以准确的识别目标边界，便于后续准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

其中，预设特征信息用于描述目标地块的边界(防风林)的特征，也即采集到的点云数据中防风林对应的点云为地块的边界对应的点云，防风林对应的点云中的每个点的高度大于目标地块对应的点云中的每个点的高度，且对防风林对应的点云进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。

在一实施例中，根据预设特征信息，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据的方式可以为：根据预设特征信息，从点云数据中提取目标地块的每个边界对应的点云数据，得到多个候选点云数据；根据每个候选点云数据中的每个点的空间方位信息和无人机的当前位置信息，确定与无人机的当前作业航线邻近的边界，并将多个候选点云数据中与无人机的当前作业航线邻近的边界对应的候选点云数据确定为目标边界对应的第一点云数据。

其中，所述点云数据包括目标地块对应的第二点云数据，第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度，对第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形，也即目标地块的边界的形状通常为曲线或者直线，对第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形，也即目标地块的形状通常为矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形等。

在一实施例中，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息的方式可以为：将第一点云数据中的任意点的空间方位信息确定为目标边界的第一位置信息。或者，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的中心点、起始点或结束点对应的空间方位信息，并将目标边界的中心点、起始点或结束点对应的空间方位信息确定为目标边界的第一位置信息。或者，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，计算空间方位信息的平均值，并将该空间方位信息的平均值确定为目标边界的第一位置信息。

在一实施例中，对于地块的边界与水泥路面、泥石路面、砂石路面或柏油路面的公路相接触的场景，由于通过毫米波雷达采集到的公路的雷达散射截面(Radar CrossSection，RCS)与地块中的农作物的雷达散射截面存在明显区别，因此，可以通过雷达散射截面来识别地块的边界，具体为：根据点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据；根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息。其中，点云数据包括目标地块对应的第二点云数据，第一点云数据中的每个点的雷达散射截面与第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值，预设差值可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过雷达散射截面可以准确的识别目标边界，便于后续准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，根据点云数据中的每个点的雷达散射截面，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据的方式可以为：根据点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从点云数据中提取目标地块的每个边界各自对应的点云数据，得到多个候选点云数据；根据每个候选点云数据中的每个点的空间方位信息和无人机的当前位置信息，确定与无人机的当前作业航线邻近的边界，并将多个候选点云数据中与无人机的当前作业航线邻近的边界对应的候选点云数据确定为目标边界对应的第一点云数据。

S1012、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

其中，无人机的当前位置与目标边界之间的距离包括无人机的当前位置与目标边界之间的垂直距离。示例性的，对第二位置信息进行坐标系转换，使得经过坐标系转换的第二位置信息所处的坐标系与第一位置信息所处的坐标系相同；根据第一位置信息和经过坐标系转换的第二位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的垂直距离。

在一实施例中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：通过图像采集装置采集目标地块对应的第一图像和第二图像；确定目标边界在第一图像中的第一目标图像区域以及目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；根据第一目标图像区域和第二目标图像区域，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。其中，该图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，第一图像是通过第一图像采集装置对目标地块进行拍摄得到的，第二图像是通过第二图像采集装置对目标地块进行拍摄得到的。通过图像采集装置可以准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，根据第一目标图像区域和第二目标图像区域，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：从第一目标图像区域和第二目标图像区域中确定目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离；根据无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，即将无人机的当前位置与目标边界上的任一空间点之间的距离确定为无人机的当前位置与目标边界之间的距离，或者，根据无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离，计算距离平均值，并将该距离平均值确定为无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离的方式可以为：根据每个特征点匹配对内的两个特征点的像素，确定每个特征点匹配对各自对应的像素差；获取图像采集装置的预设焦距和预设双目距离；根据预设焦距、预设双目距离以及每个特征点匹配对各自对应的像素差，无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离。预设焦距为通过标定图像采集装置的焦距确定的，预设双目距离是根据图像采集装置中第一图像采集装置与第二图像采集装置的安装位置确定的。

S102、根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

在确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离后，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，也即在无人机的当前位置与目标边界之间的距离满足预设条件时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离调整无人机的当前喷洒宽度，以使无人机按照调整后的喷洒宽度对目标地块进行喷洒作业，而在无人机的当前位置与目标边界之间的距离不满足预设条件时，不调整无人机的当前喷洒宽度。其中，预设条件包括无人机的当前位置与目标边界之间的距离小于无人机的当前喷洒宽度；或者无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的当前喷洒宽度，且无人机的当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线。

在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离小于无人机的当前喷洒宽度时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小无人机的当前喷洒宽度。通过减小无人机的当前喷洒宽度，使得无人机在喷洒作业时，喷洒的农药或化肥不会超出目标地块的边界，能够节省农药或化肥，减少喷洒成本，提高喷洒效果。

其中，无人机包括喷洒装置，喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，在没有调整无人机的喷洒宽度时，第一喷头组件的第一喷洒宽度与第二喷洒组件的第二喷洒宽度相同，而在调整第一喷洒宽度或第二喷洒宽度后，第一喷洒宽度与第二喷洒宽度不同，无人机的当前喷洒宽度为整第一喷洒宽度与第二喷洒宽度之和。

在一实施例中，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小无人机的当前喷洒宽度的方式可以为：根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与该距离相同；或者，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与该距离相同。

例如，如图5所示，无人机13位于喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为0.4米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，因此，需要减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与0.4相同，或者减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与0.4相同，调整喷洒宽度后，无人机的当前喷洒宽度为0.9米。

在一实施例中，若第一喷头组件靠近目标边界，则根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与该距离相同，而若第二喷头组件靠近目标边界，则根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与该距离相同。其中，可以通过喷洒装置上的压力调节阀来减小第一喷头组件或第二喷头组件的压力，以减小第一喷头组件的第一喷洒宽度或第二喷头组件的第二喷洒宽度。

在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大无人机的当前喷洒宽度。通过增大无人机的当前喷洒宽度，可以防止无人机漏喷目标地块的边界处的地块区域，提高喷洒效果和用户体验。

其中，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大无人机的当前喷洒宽度的方式可以为：根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的第一喷洒宽度与该距离相同；或者根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的第二喷洒宽度与该距离相同。其中，可以通过喷洒装置上的压力调节阀来增大第一喷头组件或第二喷头组件的压力，以增大第一喷头组件的第一喷洒宽度或第二喷头组件的第二喷洒宽度。

例如，如图6所示，无人机13位于作业航线14上，作业航线14为喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为0.6米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，最大喷洒宽度为1.6米，因此，需要增大第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的第一喷洒宽度与0.6相同，或者增大第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的第二喷洒宽度与0.6相同，调整喷洒宽度后，无人机的当前喷洒宽度为1.1米。

在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的最大喷洒宽度，且当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线时，新增无人机的作业航线；根据新增的作业航线与目标边界之间的距离，设置无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。通过新增作业航线和设置无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度，可以防止无人机漏喷目标地块的边界处的地块区域，提高喷洒效果和用户体验。

其中，可以按照无人机的当前喷洒宽度，新增无人机的作业航线，也可以按照无人机的最大喷洒宽度，新增无人机的作业航线，本申请实施例对此不做具体限定。例如，如图7所示，无人机13位于作业航线14上，作业航线14为喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为1.8米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，最大喷洒宽度为1.6米，因此，需要新增无人机的作业航线，且新增的作业航线为作业航线20，且作业航线20与作业航线14之间的间距为1米(无人机的当前喷洒宽度)，则新增的作业航线与目标边界之间的距离为1.8-1＝0.8米，则将第一喷头组件的第一喷洒宽度设置为0.8米，或者将第二喷头组件的第二喷洒宽度设置为0.8米，则无人机在新增无人机的作业航线上的喷洒宽度为0.8+0.5＝1.3米。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种作业控制装置的结构示意性框图。

如图8所示，作业控制装置200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过总线203连接，该总线203比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。作业控制装置200应用于无人机，用于控制无人机进行喷洒作业。

具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

在一实施例中，所述处理器实现根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。

在一实施例中，所述距离满足预设条件包括：

所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者

所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。

在一实施例中，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。

在一实施例中，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

在一实施例中，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。

在一实施例中，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

在一实施例中，所述处理器还用于实现：

在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；

根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。

在一实施例中，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：

获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

在一实施例中，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。

在一实施例中，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

采集所述无人机所处环境的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。

在一实施例中，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

在一实施例中，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。

在一实施例中，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。

在一实施例中，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。

在一实施例中，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

在一实施例中，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。

在一实施例中，所述无人机包括图像采集装置，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：

通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；

确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；

根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

在一实施例中，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。

在一实施例中，所述处理器实现根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离时，用于实现：

从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；

根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的作业控制装置的具体工作过程，可以参考前述作业控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。

如图9所示，无人机300包括机体310、喷洒装置320、动力系统330和作业控制装置340，喷洒装置320、动力系统330和作业控制装置340设于机体310上，喷洒装置320用于实现喷洒作业，动力系统330为无人机300提供飞行动力，作业控制装置340用于控制无人机进行喷洒作业。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述作业控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的作业控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如所述无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (42)

1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。

3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述距离满足预设条件包括：

所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者

所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。

4.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。

5.根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

6.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。

7.根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

8.根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；

根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，包括：

获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

10.根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：

将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。

11.根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：

采集所述无人机所处环境的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。

12.根据权利要求11所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息，包括：

根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

13.根据权利要求12所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。

14.根据权利要求13所述的作业控制方法，其特征在于，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。

15.根据权利要求13所述的作业控制方法，其特征在于，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。

16.根据权利要求11所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息，包括：

根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

17.根据权利要求16所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。

18.根据权利要求1-8中任一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括图像采集装置，所述实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，包括：

通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；

确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；

根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

19.根据权利要求18所述的作业控制方法，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。

20.根据权利要求19所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离，包括：

从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；

根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

21.一种作业控制装置，其特征在于，应用于无人机，所述作业控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

22.根据权利要求21所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。

23.根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述距离满足预设条件包括：

所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者

所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。

24.根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。

25.根据权利要求24所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

26.根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。

27.根据权利要求26所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：

根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

28.根据权利要求26所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：

在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；

根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。

29.根据权利要求21-28中任一项所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：

获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

30.根据权利要求29所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。

31.根据权利要求29所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

采集所述无人机所处环境的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。

32.根据权利要求31所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

33.根据权利要求32所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。

34.根据权利要求33所述的作业控制装置，其特征在于，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。

35.根据权利要求33所述的作业控制装置，其特征在于，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。

36.根据权利要求31所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：

根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；

根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。

37.根据权利要求36所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。

38.根据权利要求21-28中任一项所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机包括图像采集装置，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：

通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；

确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；

根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

39.根据权利要求38所述的作业控制装置，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。

40.根据权利要求38所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离时，用于实现：

从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；

根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。

41.一种无人机，其特征在于，包括：

机体；

喷洒装置，设于所述机体上，用于实现喷洒作业；

动力系统，设于所述机体上，用于为所述无人机提供飞行动力；

权利要求21-40中任一项所述的作业控制装置，设于所述机体内，用于控制所述无人机进行喷洒作业。

42.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现权利要求1-20中任一项所述的作业控制方法的步骤。

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