CN111758231A - 数据自适应重传方法、遥控装置、飞行器和可移动平台 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种数据自适应重传方法、遥控装置、飞行器和可移动平台，包括:被控端获取遥控数据的实际延迟数据，将实际延迟数据向遥控端发送(S310)；遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据预期延迟数据和实际延迟数据调整重传约束信息(S320)；遥控端根据调整后的重传约束信息向被控端发送遥控数据，被控端接收遥控数据(S330)。
Description
技术领域
本说明书涉及数据通信技术领域，尤其涉及一种数据自适应重传方法、遥控装置、飞行器和可移动平台。
背景技术
遥控端向被控端发送遥控数据的无线信道，通常存在较多的干扰；而遥控数据的传输通常对延迟较为敏感，对丢包较为不敏感。
现有的遥控数据传输方式之一是遥控端将遥控数据只向被控端发送一次，然后发送新的遥控数据，即无重传方式，但是这种方式的抗干扰/抗路损能力较差。
现有的遥控数据传输方式之二是在遥控数据解调失败时，遥控端将遥控数据向被控端重传多次；但是有些场景下重传多次会导致遥控延迟增加。
因此现有的遥控数据传输方式无法实现抗干扰能力和遥控延迟之间的平衡。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种数据自适应重传方法、遥控装置、飞行器、可移动平台和存储介质，旨在解决现有的遥控数据传输方法无法实现抗干扰能力和遥控延迟之间的平衡等技术问题。
第一方面，本说明书提供了一种数据自适应重传方法，用于遥控端，包括：
通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据；
根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据；
根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息；
基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
第二方面，本说明书提供了一种数据自适应重传方法，用于被控端，包括：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
第三方面，本说明书提供了一种数据自适应重传方法，包括：
被控端获取遥控数据传输的实际延迟数据，将所述实际延迟数据向遥控端发送；
所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息；
所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据。
第四方面，本说明书提供了一种遥控装置，所述遥控装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据；
根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据；
根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息；
基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
第五方面，本说明书提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
第六方面，本说明书提供了一种飞行器，所述飞行器包括飞行组件、存储器和处理器；
所述飞行组件用于飞行；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
第七方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器以实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种数据自适应重传方法、遥控装置、飞行器、可移动平台和存储介质，通过遥控数据的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的一种数据自适应重传方法的流程示意图；
图2是遥控端和被控端之间进行数据传输的示意图；
图3是图1中数据自适应重传方法一实施方式的流程示意图；
图4是图1中进行遥控数据的传输一实施方式的子流程示意图；
图5是图1中调整遥控数据的重传约束信息一实施方式的子流程示意图；
图6是图1中获取预期延迟数据一实施方式的子流程示意图；
图7是图1中获取预期延迟数据另一实施方式的子流程示意图；
图8是本说明书另一实施例提供的一种数据自适应重传方法的流程示意图；
图9为图8中接收遥控数据的一实施方式的子流程示意图；
图10是本说明书再一实施例提供的一种数据自适应重传方法的流程示意图；
图11是遥控端和被控端之间进行交互的场景示意图；
图12是图10中数据自适应重传方法一实施方式的流程示意图；
图13是本说明书一实施例提供的一种遥控装置的示意性框图；
图14是本说明书一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；
图15是本说明书一实施例提供的一种飞行器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种数据自适应重传方法的流程示意图。所述数据自适应重传方法可以应用在遥控端或被控端中，用于管理遥控端和被控端之间数据的传输等过程；其中遥控端可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等；被控端可以为机器人、机器车、飞行器等可移动平台。进一步而言，飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
进一步而言，遥控端和被控端之间通过无线信道传输遥控数据。作为遥控端向被控端发送数据的上行信道，可以发送连续指令包，这样即使丢包，如果后面还有遥控数据包能够抵达被控端，对于整个被控端是影响不大的。从这个角度来说，上行信道对于上行信道丢包并不敏感。
示例性的，如图2所示，从被控端到遥控端的无线信道，称为下行信道，用于传输被控端采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及被控端，如无人机的状态信息(OSD)等遥测数据。
示例性的，如图2所示，从被控端到遥控端的无线信道，称为下行信道，用于传输被控端采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及被控端，如无人机的状态信息(OSD)等遥测数据。
示例性的，如图2所示，从遥控端到被控端的无线信道，称为上行信道，用于传输遥控数据；例如被控端为飞行器时，上行信道用于传输飞控指令以及拍照、录像、返航等控制指令。
如图1所示，本实施例遥控数据自适应重传方法包括步骤S110至步骤S130。
S110、获取遥控数据传输的实际延迟数据，获取遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，通过统计过去预设时长内所传输的各遥控数据的延迟时间，然后计算该预设时长内遥控数据传输的平均延迟，将该平均延迟作为实际延迟数据。
示例性的，被控端中的无线通信模块负责统计遥控数据传输的平均延迟Td，并将平均延迟Td发送给遥控端，遥控端将接收到的平均延迟Td作为实际延迟数据。
预期延迟数据用于表示为了保证遥控操作的质量，需要对遥控数据的延迟进行的限制；例如为了保证遥控操作的质量，需要控数据的延迟小于或等于，即不大于预期延迟数据的值。
示例性的，预期延迟数据可以由用户根据遥控端和被控端之间的无线通信质量、对遥控操作反应速度的要求等进行制定，并将制定的预期延迟数据输入遥控端和/或被控端。
示例性的，遥控端和/或被控端根据用户对遥控端的操作灵敏度、被控端姿态控制的灵敏度、遥控端和被控端之间的通信参数等至少一项进行评估，得到遥控数据传输的预期延迟数据。
在一些实施方式中，如图3所示，数据自适应重传方法用于遥控端时，步骤S110包括步骤S101和步骤S102。
S101、通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据。
示例性的，被控端通过统计过去预设时长内从遥控端接收的各遥控数据的延迟时间，然后计算该预设时长内遥控数据的平均延迟，将该平均延迟作为实际延迟数据发送给遥控端。
示例性的，被控端基于从遥控端接收到的遥控数据获得遥控灵敏度数据，将该遥控灵敏度数据发送给遥控端。
示例性的，遥控灵敏度数据可以由用户对遥控端操作的灵敏度、被控端姿态控制的灵敏度、遥控端和被控端之间的通信参数等中的至少一项确定。
S102、根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，遥控灵敏度数据的值越高，表示遥控延迟对遥控操作的影响越高，因此遥控端所确定的预期延迟数据的值越小。
S120、根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
在本实施例中，遥控端到被控端的上行信道传输遥控数据时，对延迟较为敏感。例如，如果从遥控端接收到控制指令到被控端(如无人机)实际做出相应的操作的延迟过大，则用户会明显感觉到被控端的操作滞后，会恶化实际的飞行操控体验，甚至影响被控端的安全。
在本实施例中，遥控端到被控端的上行信道传输遥控数据时，对丢包较为不敏感。例如，遥控端会不停的监测摇杆的控制指令并将控制指令对应的遥控数据持续的发往被控端。由于人操作遥控端的动作是连续的，所以即便有一次或多次控制指令对应的遥控数据传输失败，如果后面还有控制指令对应的遥控数据能够抵达被控端，对于整个被控端的正常操作，如飞行是影响不大的。
通过遥控数据的重传，可以提高被控端解调出遥控数据的概率，从而有更高的概率不丢包；但是当重传的策略不够好，例如重传次数过大时，可能会造成遥控数据传输的延迟增大，例如造成上行的飞控延迟过大，造成遥控体验下降。重传约束信息表示用于约束遥控数据重传策略的数据，例如包括用于限制重传次数和/或重传时间间隔的数据。
在一些实施方式中，所述根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，包括：
根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，所述最大重传次数用于约束遥控数据重复传输的次数。
具体的，最大重传次数用于约束被控端可以重复发送各遥控数据的次数的最大值。例如，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数为cnt_max_harq。
示例性的，若实际延迟数据的值大于预期延迟数据的值，可以将最大重传次数调整为较低的值，以降低遥控数据传输的延迟。
在另一些实施方式中，所述根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，包括：
根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的重传间隔。
示例性的，若实际延迟数据的值大于预期延迟数据的值，可以将遥控数据的重传间隔调整为较低的值，以降低遥控数据传输的延迟。
S130、根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输。
具体的，根据调整后的重传约束信息对应的重传策略，实现遥控端和被控端之间遥控数据的传输。例如根据调整后的重传次数要求、重传间隔要求等进行遥控数据的传输。
示例性的，遥控端与被控端之间遥控数据的无线通信使用的是ISM频段，例如2.4G或5.8G的频段，该频段存在较多的干扰。
在一些实施方式中，如图3所示，数据自适应重传方法用于遥控端时，步骤S130包括步骤S103。
S103、基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
示例性的，遥控端生成某遥控数据后将遥控数据通过上行帧向被控端发送，被控端接收并解调该上行帧。如果被控端解调成功，则向遥控端发送用于表示解调成功的ACK指示，以使遥控端根据该ACK指示继续向被控端发送新的遥控数据；如果被控端解调失败，则向遥控端发送用于表示解调失败的NACK指示，请求遥控端重传NACK指示对应的遥控数据。
若遥控端接收到被控端反馈的NACK指示，且遥控端发送该NACK指示对应的遥控数据的次数不超过最大重传次数cnt_max_harq，则再次向被控端发送该遥控数据，同时还可以先暂停发送新生成的遥控数据；如果遥控端发送该NACK指示对应的遥控数据的次数已经达到或超过最大重传次数cnt_max_harq，则放弃重传该遥控数据，而向被控端发送新的遥控数据。
本实施例提供的遥控数据自适应重传方法，通过遥控数据传输的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
在一些实施例中，步骤S130根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输之后，还包括：响应于周期性的调整触发指令，返回所述获取遥控数据传输的实际延迟数据，获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输的步骤继续执行。
在一些实施方式中，数据自适应重传方法用于遥控端时，步骤S103基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据之后，还包括：响应于周期性的调整触发指令，返回所述通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据的步骤继续执行。
示例性的，周期性的执行上述步骤S110至步骤S130，或者周期性的执行上述步骤S101、步骤S102、步骤S120和步骤S103；例如在每个周期结束时获取一次遥控数据传输的预期延迟数据和实际延迟数据，以及根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整一次遥控数据的重传约束信息，然后在下一周期根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输。从而实现了重传约束信息的周期性动态调节，可以使得实际的延迟情况可以尽快跟上预期的延迟配置，进一步提高了重传约束信息和遥控数据重传策略对遥控环境的适应性。
在本实施例中，预期延迟数据可以由遥控端和/或被控端获取，实际延迟数据可以由遥控端和/或被控端获取，预期延迟数据或者实际延迟数据可以通过无线信道在遥控端和被控端之间进行传输，调整重传约束信息的步骤可以由遥控端或者被控端执行；当重传约束信息由被控端调整后，被控端可以将调整后的重传约束信息发送给遥控端，以由遥控端根据重传约束信息向被控端发送遥控数据。
示例性的，被控端中的无线通信模块将获取的实际延迟数据发送给遥控端，遥控端获取预期延迟数据，然后遥控端根据预期延迟数据和从被控端接收的实际延迟数据调整遥控数据的重传约束信息，并根据调整后的重传约束信息将遥控数据向被控端发送。
例如，遥控端端执行步骤S110获取遥控数据传输的实际延迟数据时，包括：遥控端从被控端获取所述被控端在预设时长内所接收遥控数据的平均延迟时间，以将平均延迟时间作为实际延迟数据时。示例性的，该预设时长可以为执行上述步骤S110至步骤S130的周期的时长。
在一些实施方式中，如图4所示，步骤S103基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，包括步骤S131和步骤S132。
S131、获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据。
具体的，遥控端生成某遥控数据后将遥控数据通过上行帧向被控端发送，被控端接收并解调该上行帧。如果被控端解调成功，则向遥控端发送用于表示解调成功的ACK指示，如果被控端解调失败，则向遥控端发送用于表示解调失败的NACK指示。
S132、若接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数小于所述最大重传次数，重发所述遥控数据。
具体的，若遥控端接收到被控端反馈的NACK指示，且遥控端发送该NACK指示对应的遥控数据的次数小于最大重传次数cnt_max_harq，则再次向被控端发送该遥控数据，同时还可以先暂停发送新生成的遥控数据。
示例性的，如图4所示，步骤S103基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，还包括步骤S133。
S133、若接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数不小于所述最大重传次数，返回所述获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
具体的，虽然接收到所述被控端反馈的解调失败信息，但是遥控端以将发送过最大重传次数cnt_max_harq，则可以放弃重传该遥控数据，而向被控端发送新的遥控数据。由于人操作遥控端的动作是连续的，所以即便有一次或多次遥控数据传输失败，如果后面还有遥控数据能够抵达被控端，对于被控端的正常操作，如飞行是影响不大的。
示例性的，如图4所示，步骤S103基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，还包括步骤S134。
S134、若接收到所述被控端反馈的解调成功信息，返回所述获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
如果被控端解调某遥控数据成功，则向遥控端发送用于表示解调成功的ACK指示；若遥控端接收到所述被控端反馈的解调成功信息，则获取新生成的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据。
通过遥控数据的重传，可以提高被控端解调出遥控数据的概率，从而有更高的概率不丢包，可以提高遥控数据传输的抗干扰性能，提高上行信道传输遥控数据的稳定性。还基于调整后的最大重传次数适时放弃重传解调失败的遥控数据，使得新的遥控数据可以较快向被控端发送，降低新的遥控数据的延迟。
示例性的，被控端接收到遥控端重传的遥控数据后，可以将重传的遥控数据解调得到的软比特信息，和之前解调该遥控数据得到的软比特信息进行合并解调。合并解调可以实现更好的解调性能，有利于抵抗更大的路损或者有更强的抗干扰能力，从而有更高的概率不丢包。
在一些实施方式中，如图5所示，所述根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括步骤S121和步骤S122。
S121、若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数。
示例性的，遥控端存储了用于判断是否调整，以及如何调整重传约束信息，如最大重传次数的预设调整条件；还存储了预设调整条件对应的用于规定如何调整重传约束信息，如最大重传次数的预设调整策略。以实现在合适时机以合适的方式调整重传约束信息，如最大重传次数。
示例性的，所述根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：
S122、若所述实际延迟数据不满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，保持所述最大重传次数不变。
示例性的，如果某时刻遥控端和被控端之间遥控数据传输的实际延迟数据能够满足预期，则可以不调整最大重传次数。
在一些实施方式中，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值。
示例性的，实际延迟数据表示为Td，预期延迟数据表示为Te，所述预期延迟数据对应的上限阈值表示为Ti；如果Td大于Ti，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。
示例性的，预期延迟数据对应的上限阈值Ti等于预期延迟数据Te和预设的上限差值ΔT1之和。如果Td大于Te+ΔT1，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。
在一些实施方式中，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值。
示例性的，若实际延迟数据Td减去预期延迟数据Te的差大于上限差值ΔT1，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。
示例性的，所述以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数大于重传次数下限，将所述最大重传次数调低。
具体的，若实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值，或者实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值，则判断最大重传次数是否大于重传次数下限；如果判定最大重传次数大于重传次数下限，则将所述最大重传次数调低。
重传次数下限用于表示遥控数据的最少重传次数，即不论最大重传次数如何调整，均不能小于重传次数下限。示例性的，重传次数下限为1。
在一些实施方式中，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值。
示例性的，所述预期延迟数据对应的下限阈值表示为Tj；如果实际延迟数据Td小于Tj，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。
示例性的，预期延迟数据对应的下限阈值Tj等于预期延迟数据Te减去预设的下限差值ΔT2。如果Td小于Te－ΔT2，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。ΔT2可以与ΔT1相等，也可以与ΔT1不相等。
在一些实施方式中，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值。
示例性的，若预期延迟数据Te减去实际延迟数据Td的差大于下限差值ΔT2，则判定实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件。
示例性的，所述以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数小于重传次数上限，将所述最大重传次数调高。
具体的，若实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值，或者预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值，则判断最大重传次数是否小于重传次数上限；如果判定最大重传次数小于重传次数上限，则将所述最大重传次数调高。
重传次数上限用于表示遥控数据重传次数的最大值，即不论最大重传次数如何调整，均不能大于重传次数上限。示例性的，重传次数上限为MAX_HARQ。
在一些实施方式中，步骤S121若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数包括：若实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值或者实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值，且最大重传次数大于重传次数下限，则将所述最大重传次数调低；若实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值或者预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值，且最大重传次数小于重传次数上限，则将所述最大重传次数调高。
示例性的，若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数cnt_max_harq，具体根据下式实现。
具体的，当实际的延迟比预期延迟超过上限差值ΔT1，则尝试减少遥控数据的上行最大重传次数；当实际的延迟比预期延迟还有下限差值ΔT2的差距时，则尝试增加遥控数据的上行最大重传次数；其他情况保持最大重传次数cnt_max_harq不变，例如如果最大重传次数已经是重传次数下限时不将最大重传次数下调，如果最大重传次数已经是重传次数上限MAX_HARQ时不将最大重传次数上调。
在一些实施方式中，步骤S110中的获取遥控数据传输的预期延迟数据，包括：获取遥控灵敏度数据，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，遥控灵敏度数据可以由用户对遥控端操作的灵敏度、被控端姿态控制的灵敏度、遥控端和被控端之间的通信参数等中的至少一项确定。
示例性的，遥控灵敏度数据的值越高，表示遥控延迟对遥控操作的影响越高，因此确定的预期延迟数据的值越小。
通过根据实际延迟数据和由遥控灵敏度数据确定的预期延迟数据对重传约束信息进行调整，使得调整后的重传约束可以适应用户对遥控端操作的灵敏度、被控端姿态控制的灵敏度、遥控端和被控端之间的通信参数等，进一步提高重传策略对遥控环境的适应性。
在一些实施方式中，如图6所示，所述获取遥控灵敏度数据，包括步骤S111和步骤S112。
S111、获取遥控端的控制量特征和/或被控端的动作特征。
具体的，遥控端的控制量特征用于表示用户对遥控端操作的灵敏度，被控端的动作特征用于表示被控端姿态控制的灵敏度。所述控制量特征和动作特征均可体现对用户或被控端对遥控数据传输时延的要求；例如，在相同的延迟条件下，用户对遥控端操作的灵敏度越高，则用户对遥控数据传输的延迟越敏感；在相同的延迟条件下，被控端姿态控制的灵敏度越高，则被控端因为遥控数据时延产生的姿态变化滞后会越多。
示例性的，所述获取遥控端的控制量特征，包括：根据预设时长内响应于用户操作生成的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
示例性的，遥控数据包括杆量数据。具体的，遥控端包括控制杆，用户在操作控制杆时，遥控端会响应于控制杆的动作生成杆量数据，并将杆量数据通过上行信道向被控端发送；被控端根据遥控数据中的杆量数据进行姿态控制等操作。
示例性的，遥控端根据过去的预设时长内响应于用户操作生成的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度；例如若杆量数据的值变化越频繁，则杆量变化频度越大。
示例性的，被控端的动作特征包括所述被控端的姿态变化频度。被控端可以根据过去的预设时长内被控端姿态的变化量确定姿态变化频度，例如，若被控端的飞行高度、转向角度的变化越频繁，则姿态变化频度越大。
具体的，遥控端可以从被控端获取被控端的动作特征，如姿态变化频度。
S112、根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
在一些实施方式中，所述根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据，包括：
基于遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
示例性的，将遥控灵敏度数据分为多个不同的等级，例如{L1，L2，…，Li，Lj，…，Ln}，其中，j大于i，且相较于遥控灵敏度数据为Li，遥控灵敏度数据为Lj时用户操作遥控端的杆量变化频度更高，对被控端操控灵敏度的要求更高。
示例性的，遥控端预先存储了遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，如{遥控端的控制量特征，被控端的动作特征}到{L1，L2，…，Li，Lj，…，Ln}之间的映射；根据当前时刻获取的控制量特征和/或动作特征，可以获取当前时刻对应的遥控灵敏度数据。
具体的，可以根据离线大数据分析和统计的方式确定遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系。
示例性的，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关；具体的，杆量变化频度越高，表示用户对遥控灵敏度的要求越高。
示例性的，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关；具体的，姿态变化频度越高，表示被控端对操控灵敏度的要求越高。
示例性的，当用户不停地调整被控端，如飞行器的姿态，例如遥控被控端前后左右来回折返，大姿态刹停等的情况下，遥控灵敏度数据的值比较大。
根据控制量特征和/或所述动作特征确定遥控灵敏度数据，使得在调整重传约束信息时，将用户操作遥控端的特性和/或被控端的姿态变化特性考虑在重传策略的调整中，提高重传策略对不同用户、不同操作特性和/或被控端的姿态变化特性的适应性。
在另一些实施方式中，所述获取遥控灵敏度数据，包括：从被控端获取遥控灵敏度数据。
具体的，所述遥控灵敏度数据是由所述被控端根据被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征获取的。
示例性的，遥控端的控制量特征包括杆量变化频度；被控端从遥控端接收杆量数据，根据过去的预设时长内的杆量数据计算所述遥控端杆量变化频度。
示例性的，被控端的动作特征包括所述被控端的姿态变化频度。被控端可以根据过去的预设时长内被控端姿态的变化量确定姿态变化频度，例如，若被控端的飞行高度、转向角度的变化越频繁，则姿态变化频度越大。
被控端根据被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征获取遥控灵敏度数据之后，将遥控灵敏度数据发送给遥控端。示例性的，被控端基于遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
通过被控端确定遥控灵敏度数据，可以节省遥控端的计算资源；以便遥控端更快响应用户的操作以更好的对被控端进行控制。
在一些实施方式中，如图6所示，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括步骤S113。
S113、基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，遥控灵敏度数据的值越高，表示遥控延迟对遥控操作的影响越高，因此确定的预期延迟数据的值越小。
在一些实施方式中，预期延迟数据与遥控灵敏度数据之间的关系如表1所示。
表1预期延迟数据与遥控灵敏度数据之间的关系
| 遥控灵敏度数据 | L1 | L2 | … | Ln |
| 预期延迟数据 | Te(L1) | Te(L2) | … | Te(Ln) |
其中，L1<L2<…<Ln，且Te(L1)<Te(L2)<…<Te(Ln)，即预期延迟数据与遥控灵敏度数据为正相关关系。
示例性的，基于查询表1，根据实际的遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
在一些实施方式中，如图7所示，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括步骤S114。
S114、根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，遥控端和被控端之间的无线数据传输根据预设的调制编码策略实现。例如，不同的调制编码策略码流不同、对信道的信号噪声比率(signal-to-noiseratio，SNR)要求不同，抵抗干扰能力或者抗路损能力不同。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应码流的负相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
具体的，在遥控灵敏度数据相同的情况下，调制编码策略对应码流越高，如遥控端向被控端发送遥控数据的上行信道单位时间可以发送数据的数量越多，则预期延迟数据越低。
通过将遥控端上行信道的码率因素融合至预期延迟数据的确定中，可以使得预期延迟数据更准确。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应抗干扰能力的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
具体的，在遥控灵敏度数据相同的情况下，调制编码策略对应的抗干扰能力越高，如遥控端向被控端发送遥控数据的上行信道的抗干扰能力越高，则预期延迟数据越大。
通过将遥控端上行信道的抗干扰能力因素融合至预期延迟数据的确定中，可以使得预期延迟数据更准确。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略之间的映射关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略查询遥控数据传输的预期延迟数据。
根据预先存储的预期延迟数据与遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略之间的映射关系，可以更快速的得到预期延迟数据。
在一些实施方式中，预期延迟数据与遥控灵敏度数据、调制编码策略之间的关系如表2所示。
表2预期延迟数据与遥控灵敏度数据、调制编码策略之间的关系
其中，L表示遥控灵敏度数据，其值可以为L1、L2、…、Ln；MCS表示调制编码策略，其值可以为MCS_0、MCS_1、MCS_2、…、MCS_K。n、K均为自然数；Te(MCS_0，L1)至Te(MCS_K，Ln)表示对应于相应遥控灵敏度数据和相应调制编码策略对应的预期延迟数据。
示例性的，调制编码策略可以为遥控端设置的调制编码(MCS)档位，MCS_0表示遥控端的上行无线传输最低调制编码档位，码流最低，对信道的SNR要求最低，抵抗干扰或者路损的能力最大。MCS_K表示遥控端的上行无线传输最高调制编码档位，码流最高，对信道的信噪比SNR要求最高，抵抗干扰或者路损的能力最小。
示例性的，不同遥控灵敏度数据和不同调制编码策略对应的预期延迟数据的值，可以通过离线训练的方式训练得到。
具体的，相同遥控灵敏度数据L的情况下，遥控端工作的调制编码(MCS)档位越低，则预期允许的延迟Te越大；如表2所示，同一行的预期延迟数据中，从左往右，呈现出变小的趋势，如Te(MCS_0，Ln)>Te(MCS_1，Ln)>…>Te(MCS_K，Ln)。
例如，当遥控端工作的调制编码档位越高的时候，这个时候一般被控端处于近场环境，信道质量较高，信噪比SNR较高；这个时候用户对于被控端操控的流畅度要求较高，即要求的延迟较小；基于较小的预期延迟数据，可以将最大重传次数调整的较小。当遥控端工作的调制编码档位非常低的时候，说明这个时候被控端距离遥控端距离很远，信道质量条件较差，信噪比较低，这个时候被控端可能会出现上行无线链路断链而长期无法得到遥控数据导致被控端失控；因此这个时候倾向于将最大重传次数调整的较高以提高上行抗路损或抗干扰能力，提高被控端正常接收遥控数据的概率，以保障被控端不失控。
具体的，相同调制编码(MCS)档位的情况下，遥控灵敏度数据L越高，则预期允许的延迟Te越小；如表2所示，同一列的预期延迟数据中，从上往下，呈现出变小的趋势，如Te(MCS_K，L1)>…>Te(MCS_K，Ln)，即预期延迟数据与遥控灵敏度数据为正相关关系。
具体的，在表2中，左上角的预期延迟数据Te(MCS_0，L1)最大，右下角的预期延迟数据Te(MCS_K，Ln)最小。
在一些实施方式中，所述遥控数据传输的预期延迟数据不小于上行调度传输周期对应的调度时长。
示例性的，根据遥控灵敏度数据和调制编码策略确定的预期延迟数据最小不能小于上行调度传输周期对应的调度时长。
具体的，最小的预期延迟数据Te(MCS_K，Ln)不小于调度传输周期对应的调度时长，有：
Te(MCS_K，Ln)≥TTI-ΔT3
其中，TTI表示上行调度传输周期的时长，例如TTI等于5毫秒，ΔT3表示第一保护间隔。
在一些实施方式中，所述遥控数据传输的预期延迟数据不大于传输延迟上限，所述传输延迟上限是根据上行调度传输周期与重传次数上限的乘积确定的。
示例性的，根据遥控灵敏度数据和调制编码策略确定的预期延迟数据最大不能大于传输延迟上限。
具体的，有：
Te(MCS_0，L1)≤MAX_HARQ×TTI+ΔT4
其中，MAX_HARQ表示重传次数上限，TTI表示上行调度传输周期的时长，ΔT4表示第二保护间隔；MAX_HARQ×TTI+ΔT4表示传输延迟上限，即上行信道的最大传输延迟。第二保护间隔ΔT4可以与第一保护间隔ΔT3相等也可以不相等，可以为等于0或大于0的数。
通过上行调度传输周期，如上行信道的空口传输延迟确定预期延迟数据的范围，使得调整后的最大重传次数可以始终满足上行信道传输遥控数据的要求。
本实施例提供的遥控数据自适应重传方法，通过遥控数据传输的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
请参阅图8，图8是本申请另一实施例提供的一种遥控数据自适应重传方法的流程示意图。所述遥控数据自适应重传方法可以应用在被控端中，用于管理遥控端和被控端之间数据的传输等过程；其中被控端可以为机器人、机器车、飞行器等可移动平台。进一步而言，飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
如图8所示，本实施例遥控数据自适应重传方法包括步骤S210至步骤S240。
S210、通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据。
示例性的，被控端通过与遥控端之间的上行信道接收遥控端发送的遥控数据，以根据遥控数据作出相应操作，如改变移动姿态等。
示例性的，重传约束信息表示用于约束遥控数据重传策略的数据，例如包括用于限制重传次数和/或重传时间间隔的数据。
具体的，遥控端基于重传约束信息向被控端发送遥控数据，如根据重传约束信息中的最大重传次数和/或重传间隔控制遥控数据发送的次数和时间间隔。
在本实施例中，遥控端到被控端的上行信道传输遥控数据时，对延迟较为敏感，对丢包较为不敏感。通过遥控数据的重传，可以提高被控端解调出遥控数据的概率，从而有更高的概率不丢包；但是当重传的策略不够好，例如重传次数过大时，可能会造成遥控数据传输的延迟增大，例如造成上行的飞控延迟过大，造成遥控体验下降。
在一些实施方式中，如图9所示，步骤S210通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据，包括步骤S211至步骤S213。
S211、接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据，解调所述遥控数据。
示例性的，遥控端生成某遥控数据后将遥控数据通过上行帧向被控端发送，被控端接收并解调该上行帧。
S212、若解调所述遥控数据成功，向所述遥控端发送解调成功信息。
示例性的，如果被控端解调成功，则向遥控端发送用于表示解调成功的ACK指示；若遥控端接收到所述被控端反馈的解调成功信息，则获取新生成的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据。
S213、若解调所述遥控数据失败，向所述遥控端发送解调失败信息。
示例性的，如果被控端解调失败，则向遥控端发送用于表示解调失败的NACK指示。若遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数小于所述最大重传次数，则遥控端向被控端重发所述遥控数据；若遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数不小于所述最大重传次数，则遥控端放弃重传该遥控数据，而向被控端发送新的遥控数据。
通过遥控数据的重传，可以提高被控端解调出遥控数据的概率，从而有更高的概率不丢包；还基于调整后的最大重传次数适时放弃重传解调失败的遥控数据，使得新的遥控数据可以较快向被控端发送，降低新的遥控数据的延迟。
示例性的，若接收所述遥控数据的次数大于一次，则所述解调所述遥控数据，包括：获取各次接收的所述遥控数据对应的软比特信息；将各所述遥控数据对应的软比特信息进行合并得到合并信息；对所述合并信息进行解码，得到所述遥控数据解调的结果。
示例性的，遥控端第一次将某个遥控数据发送给被控端后，被控端对第一次接收的遥控数据进行信道均衡后进行解调，并将解调出的软比特信息进行缓存，软比特信息也称为对数似然信息(Log Likehood Ratio，LLR)；之后对第一次接收的遥控数据对应的软比特信息进行FEC解码，并对解码后的数据进行CRC校验本次接收的正确性。如果被控端通过CRC校验出数据接收正确，则清除缓存的软比特信息，并向所述遥控端发送解调成功信息；如果被控端通过CRC校验出数据接收错误，则向所述遥控端发送解调失败信息，以使遥控端再次发送这个遥控数据。
示例性的，对于一遥控数据，被控端在每次接收到之后均进行解调得到对应的软比特信息；如果接收某遥控数据的次数为至少两次，则将各次接收、解调该遥控数据得到的软比特信息进行合并得到合并信息；具体的，合并的方法主要有两种，分别是跟踪合并(Chase Combine，CC合并)和最大速率合并(Maximum Ratio Combine，MRC合并)。之后对合并信息进行FEC解码，得到所述遥控数据解调的结果。然后对解码后的数据进行CRC校验本次接收的正确性，如果被控端通过CRC校验出数据接收正确，则清除缓存的软比特信息，并向所述遥控端发送解调成功信息；如果被控端通过CRC校验出数据接收错误，则向所述遥控端发送解调失败信息，以使遥控端再次发送这个遥控数据。
合并解调有更好的解调性能，有利于抵抗更大的路损或者有更强的刚干扰能力，从而有更高的概率不丢包。
S220、基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据。
在一些实施方式中，步骤S220基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据，包括：被控端获取被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征，根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据。
示例性的，被控端的动作特征包括被控端响应于遥控数据的动作特征，遥控端的控制量特征包括所述遥控数据中遥控端的控制量特征。
具体的，遥控端的控制量特征用于表示用户对遥控端操作的灵敏度，被控端的动作特征用于表示被控端姿态控制的灵敏度。所述控制量特征和动作特征均可体现对用户或被控端对遥控数据传输时延的要求；例如，在相同的延迟条件下，用户对遥控端操作的灵敏度越高，则用户对遥控数据传输的延迟越敏感；在相同的延迟条件下，被控端姿态控制的灵敏度越高，则被控端因为遥控数据时延产生的姿态变化滞后会越多。
示例性的，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
示例性的，所述获取遥控端的控制量特征，包括：根据预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据中的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
示例性的，遥控数据包括杆量数据。具体的，遥控端包括控制杆，用户在操作控制杆时，遥控端会响应于用户操作控制杆的动作生成杆量数据，并将杆量数据通过上行信道向被控端发送；被控端根据遥控数据中的杆量数据进行姿态控制等操作，也可以根据预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据中的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度；例如若杆量数据的值变化越频繁，则杆量变化频度越大。
示例性的，被控端的动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。被控端可以根据过去的预设时长内被控端姿态的变化量确定姿态变化频度，例如，若被控端的飞行高度、转向角度的变化越频繁，则姿态变化频度越大。
在一些实施方式中，所述根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据，包括：
基于遥控灵敏度数据与动作特征和/或控制量特征之间的映射关系，根据所述动作特征和/或所述控制量特征获取遥控灵敏度数据。
示例性的，被控端预先存储了遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，如{遥控端的控制量特征，被控端的动作特征}到{L1，L2，…，Li，Lj，…，Ln}之间的映射；被控端根据当前时刻获取的控制量特征和/或动作特征，可以获取当前时刻对应的遥控灵敏度数据。
示例性的，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关；具体的，杆量变化频度越高，表示用户对遥控灵敏度的要求越高。
示例性的，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关；具体的，姿态变化频度越高，表示被控端对操控灵敏度的要求越高。
S230、获取所述遥控数据的实际延迟数据。
示例性的，通过统计过去预设时长内所传输的各遥控数据的延迟时间，然后计算该预设时长内遥控数据传输的平均延迟，将该平均延迟作为实际延迟数据。
在一些实施例中，步骤S230获取所述遥控数据的实际延迟数据，包括：
获取预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据的延迟时间，计算平均延迟时间。
示例性的，被控端中的无线通信模块负责统计遥控数据传输的平均延迟Td，并将平均延迟Td为实际延迟数据发送给遥控端。
S240、通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
在一些实施方式中，所述遥控端通过下行信道从被控端获取遥控灵敏度数据之后，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，所述遥控端基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
所述遥控端根据控制量特征和/或所述动作特征确定遥控灵敏度数据，使得在调整重传约束信息时，将用户操作遥控端的特性和/或被控端的姿态变化特性考虑在重传策略的调整中，提高重传策略对不同用户、不同操作特性和/或被控端的姿态变化特性的适应性。
在一些实施方式中，所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息包括：遥控端根据预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，所述最大重传次数用于约束遥控数据重复传输的次数。
示例性的，若实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值或者实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值，且最大重传次数大于重传次数下限，则遥控端将所述最大重传次数调低；若实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值或者预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值，且最大重传次数小于重传次数上限，则遥控端将所述最大重传次数调高。
具体的，遥控端根据预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数cnt_max_harq，具体根据下式实现。
具体的，当实际的延迟比预期延迟超过上限差值ΔT1，则尝试减少遥控数据的上行最大重传次数；当实际的延迟比预期延迟还有下限差值ΔT2的差距时，则尝试增加遥控数据的上行最大重传次数；其他情况保持最大重传次数cnt_max_harq不变，例如如果最大重传次数已经是重传次数下限时不将最大重传次数下调，如果最大重传次数已经是重传次数上限MAX_HARQ时不将最大重传次数上调。
本实施例提供的遥控数据自适应重传方法，通过遥控数据传输的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
请参阅图10，图10是本申请另一实施例提供的一种遥控数据自适应重传方法的流程示意图。所述遥控数据自适应重传方法可以应用在被控端和遥控端中，用于管理遥控端和被控端之间数据的传输等过程。
如图10所示，本实施例遥控数据自适应重传方法包括步骤S310至步骤S330。
S310、被控端获取遥控数据传输的实际延迟数据，将所述实际延迟数据向遥控端发送。
示例性的，所述被控端获取遥控数据传输的实际延迟数据，包括：所述被控端获取预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据的延迟时间，计算平均延迟时间。
示例性的，被控端中的无线通信模块负责统计遥控数据传输的平均延迟Td，并将平均延迟Td发送给遥控端，遥控端将接收到的平均延迟Td作为实际延迟数据。
S320、所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息。
示例性的，所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，包括：所述遥控端获取遥控灵敏度数据，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
在一些实施方式中，所述遥控端获取遥控灵敏度数据，包括：所述遥控端获取遥控端的控制量特征和/或被控端的动作特征；所述遥控端根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
示例性的，所述遥控端根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据，包括：所述遥控端基于遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
示例性的，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
具体的，所述遥控端获取遥控端的控制量特征，包括：所述遥控端根据预设时长内响应于用户操作生成的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
示例性的，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。
在另一些实施方式中，所述遥控端获取遥控灵敏度数据，包括：所述遥控端从所述被控端获取遥控灵敏度数据。
具体的，所述遥控端获取遥控灵敏度数据之前，包括：所述被控端获取遥控灵敏度数据，将所述遥控灵敏度数据向遥控端发送。
示例性的，所述被控端获取遥控灵敏度数据，包括：所述被控端获取被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征，根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据。
示例性的，所述被控端根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据，包括：所述被控端基于遥控灵敏度数据与动作特征和/或控制量特征之间的映射关系，根据所述动作特征和/或所述控制量特征获取遥控灵敏度数据。
示例性的，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
具体的，所述被控端获取遥控端的控制量特征，包括：所述被控端根据预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据中的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
示例性的，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。
在一些实施方式中，所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：所述遥控端基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
在一些实施方式中，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应码流的负相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应抗干扰能力的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
示例性的，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略之间的映射关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略查询遥控数据传输的预期延迟数据。
在一些实施方式中，所述遥控数据传输的预期延迟数据不小于上行调度传输周期对应的调度时长。
在一些实施方式中，所述遥控数据传输的预期延迟数据不大于传输延迟上限，所述传输延迟上限是根据上行调度传输周期与重传次数上限的乘积确定的。
在一些实施方式中，步骤S320中的所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息，包括：
所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，所述最大重传次数用于约束遥控数据重复传输的次数。
具体的，所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数。
具体的，所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：若所述实际延迟数据不满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，所述遥控端保持所述最大重传次数不变。
示例性的，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：所述实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值。
示例性的，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：所述实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值。
具体的，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：若最大重传次数大于重传次数下限，所述遥控端将所述最大重传次数调低。
例如，若实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值，或者实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值，则判断最大重传次数是否大于重传次数下限；如果判定最大重传次数大于重传次数下限，则将所述最大重传次数调低。
示例性的，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：所述实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值。
示例性的，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：所述预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值。
具体的，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：若最大重传次数小于重传次数上限，所述遥控端将所述最大重传次数调高。
例如，若实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值，或者预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值，则判断最大重传次数是否小于重传次数上限；如果判定最大重传次数小于重传次数上限，则将所述最大重传次数调高。
S330、所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据。
在一些实施方式中，步骤S330所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据，包括：所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据；所述被控端接收所述遥控端发送的遥控数据，解调所述遥控数据；若所述被控端解调所述遥控数据成功，向所述遥控端发送解调成功信息；若所述被控端解调所述遥控数据失败，向所述遥控端发送解调失败信息。
示例性的，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：若所述遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数小于所述最大重传次数，重发所述遥控数据。
示例性的，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：若所述遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数不小于所述最大重传次数，返回所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
示例性的，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：若接收到所述被控端反馈的解调成功信息，返回所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
在一些实施方式中，若所述被控端接收所述遥控数据的次数大于一次，所述解调所述遥控数据，包括：所述被控端获取各次接收的所述遥控数据对应的软比特信息；所述被控端将各所述遥控数据对应的软比特信息进行合并得到合并信息；所述被控端对所述合并信息进行解码，得到所述遥控数据解调的结果。
在一些实施方式中，所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据之后，包括：
响应于周期性的调整触发指令，返回所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息，所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据的步骤继续执行。
如图11所示为被控端和遥控端进行交互的场景结构示意图。
如图11所示的交互系统，包括被控端、遥控端和空口无线链路，其中，从遥控端到被控端的无线链路为上行信道或上行链路，从被控端到遥控端的无线链路为下行信道或下行链路。
示例性的，如图11所示，被控端包括第一无线通信模块、飞控模块，其中飞控模块包括行为分析子模块；遥控端包括杆量收集模块和第二无线通信模块，其中，杆量收集模块用于收集响应于用户操作遥控端生成的杆量数据，并通过第二无线通信模块将杆量数据发送给被控端。
在一些实施方式中，如图12所示，遥控数据自适应重传方法包括步骤S401至步骤S409。
S401、被控端的第一无线通信模块接收来自遥控端的杆量数据。
S402、第一无线通信模块将杆量数据上报给飞控模块。
S403、飞控模块中的行为分析子模块基于被控端的姿态变化频度，杆量变化频度等信息分析遥控灵敏度数据。
具体的，将遥控灵敏度数据L分为多个不同的等级，例如{L1，L2，…，Li，Lj，…，Ln}，其中，j大于i，且相较于遥控灵敏度数据为Li，遥控灵敏度数据为Lj时用户操作遥控端的杆量变化频度更高，对被控端操控灵敏度的要求更高。
示例性的，被控端预先存储了遥控灵敏度数据与姿态变化频度和/或杆量变化频度之间的映射关系，如{姿态变化频度，杆量变化频度}到{L1，L2，…，Li，Lj，…，Ln}之间的映射；根据当前时刻获取的姿态变化频度和/或杆量变化频度，可以获取当前时刻对应的遥控灵敏度数据。
具体的，可以根据离线大数据分析和统计的方式确定遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系。
S404、飞控模块将遥控灵敏度数据L发送给第一无线通信模块。
S405、第一无线通信模块统计过去的周期时长T内上行数据包传输的平均延迟Td。
S406、第一无线通信模块将遥控灵敏度数据L以及上行数据包传输的平均延迟Td发送给遥控端的第二无线通信模块。
S407、遥控端的第二无线通信模块基于被控端反馈的遥控灵敏度数据L和当前上行工作的调制编码档位MCS，查询当前的预期延迟数据Te。
具体的，基于表2所示的预期延迟数据与遥控灵敏度数据、调制编码策略之间的关系，查询当前的预期延迟数据Te(MCS，L)。
S408、第二无线通信模块将当前的上行数据包传输的平均延迟Td和当前的预期延迟数据Te(MCS，L)进行比较，对最大重传次数进行调整。
具体的，若实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值或者实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值，且最大重传次数大于重传次数下限，则将所述最大重传次数调低；若实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值或者预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值，且最大重传次数小于重传次数上限，则将所述最大重传次数调高。
S409、第二无线通信模块根据调整后的最大重传次数更新上行配置，将最大重传次数作为新一周期T内最大允许的上行重传次数。
在一些实施方式中，在步骤S408之后，返回步骤S401，以实现周期性的统计遥控灵敏度数据、平均延迟Td，以及周期性的根据遥控灵敏度数据L、调制编码档位MCS以及上行数据包传输的平均延迟Td动态调整下一周期的最大重传次数，以保障实际的延迟情况可以尽快跟上预期的延迟配置。
本实施例提供的遥控数据自适应重传方法，通过遥控数据传输的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
请参阅图13，图13是本说明书一实施例提供的遥控装置600的示意性框图。该遥控装置600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于遥控端的数据自适应重传方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据；
根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据；
根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息；
基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于遥控端的数据自适应重传方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的遥控装置的内部存储单元，例如所述遥控装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述遥控装置的外部存储设备，例如所述遥控装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请参阅图14，图14是本说明书一实施例提供的可移动平台700的示意性框图。该可移动平台700包括处理器701和存储器702，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于被控端的数据自适应重传方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
请参阅图15，图15是本说明书一实施例提供的一种飞行器800的示意性框图。
该飞行器800包括处理器801和存储器802，处理器801和存储器802通过总线803连接。该飞行器800还包括飞行组件804，飞行组件804用于飞行。
其中，所述处理器801用于运行存储在存储器802中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于被控端的数据自适应重传方法。
示例性的，所述处理器801用于运行存储在存储器802中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于被控端的数据自适应重传方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台，如飞行器的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本说明书上述实施例提供的遥控装置、可移动平台、飞行器、计算机可读存储介质，通过遥控数据传输的实际延迟数据和预期的延迟数据自适应调整遥控数据的重传约束信息，然后根据调整后的重传约束信息进行遥控数据的传输；自适应调整的重传约束信息可以实现更好的重传策略，可以兼顾遥控的较低延迟以及遥控数据传输的抗干扰能力和可靠性，有效提高用户通过遥控端操控被控端的性能体验，保障被控端的安全运行。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (73)
1.一种数据自适应重传方法，用于遥控端，其特征在于，包括：
通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据；
根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据；
根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息；
基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
2.根据权利要求1所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，包括：
根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，所述最大重传次数用于约束遥控数据重复传输的次数。
3.根据权利要求2所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数。
4.根据权利要求3所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值。
5.根据权利要求3所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值。
6.根据权利要求4或5所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数大于重传次数下限，将所述最大重传次数调低。
7.根据权利要求3所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值。
8.根据权利要求3所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值。
9.根据权利要求7或8所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数小于重传次数上限，将所述最大重传次数调高。
10.根据权利要求3所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若所述实际延迟数据不满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，保持所述最大重传次数不变。
11.根据权利要求1所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控灵敏度数据是由所述被控端根据被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征获取的。
12.根据权利要求1所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
13.根据权利要求1所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
14.根据权利要求13所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应码流的负相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
15.根据权利要求13所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应抗干扰能力的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
16.根据权利要求13所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略之间的映射关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略查询遥控数据传输的预期延迟数据。
17.根据权利要求13所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控数据传输的预期延迟数据不小于上行调度传输周期对应的调度时长。
18.根据权利要求13所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控数据传输的预期延迟数据不大于传输延迟上限，所述传输延迟上限是根据上行调度传输周期与重传次数上限的乘积确定的。
19.根据权利要求1-5、7-8、10-18中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述获取遥控数据的实际延迟数据，包括：
获取所述被控端在预设时长内所接收遥控数据的平均延迟时间。
20.根据权利要求2-5、7-8、10中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，包括：
获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据；
若接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数小于所述最大重传次数，重发所述遥控数据。
21.根据权利要求20所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，包括：
若接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数不小于所述最大重传次数，返回所述获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
22.根据权利要求20所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据，包括：
若接收到所述被控端反馈的解调成功信息，返回所述获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
23.根据权利要求1-5、7-8、10-18中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据之后，包括：
响应于周期性的调整触发指令，返回所述通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息，基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据的步骤继续执行。
24.一种数据自适应重传方法，用于被控端，其特征在于，包括：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
25.根据权利要求24所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据，包括：
获取被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征，根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据。
26.根据权利要求25所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据，包括：
基于遥控灵敏度数据与动作特征和/或控制量特征之间的映射关系，根据所述动作特征和/或所述控制量特征获取遥控灵敏度数据。
27.根据权利要求25所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
28.根据权利要求27所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述获取遥控端的控制量特征，包括：
根据预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据中的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
29.根据权利要求25所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。
30.根据权利要求24所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述获取遥控数据的实际延迟数据，包括：
获取预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据的延迟时间，计算平均延迟时间。
31.根据权利要求24-30中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据，包括：
接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据，解调所述遥控数据；
若解调所述遥控数据成功，向所述遥控端发送解调成功信息；
若解调所述遥控数据失败，向所述遥控端发送解调失败信息。
32.根据权利要求31所述的数据自适应重传方法，其特征在于，若接收所述遥控数据的次数大于一次，则所述解调所述遥控数据，包括：
获取各次接收的所述遥控数据对应的软比特信息；
将各所述遥控数据对应的软比特信息进行合并得到合并信息；
对所述合并信息进行解码，得到所述遥控数据解调的结果。
33.一种数据自适应重传方法，其特征在于，包括：
被控端获取遥控数据传输的实际延迟数据，将所述实际延迟数据向遥控端发送；
所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息；
所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据。
34.根据权利要求33所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息，包括：
所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，所述最大重传次数用于约束遥控数据重复传输的次数。
35.根据权利要求34所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数。
36.根据权利要求35所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据大于所述预期延迟数据对应的上限阈值。
37.根据权利要求35所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据减去所述预期延迟数据的差大于上限差值。
38.根据权利要求36或37所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数大于重传次数下限，所述遥控端将所述最大重传次数调低。
39.根据权利要求35所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述实际延迟数据小于所述预期延迟数据对应的下限阈值。
40.根据权利要求35所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述实际延迟数据满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，包括：
所述预期延迟数据减去所述实际延迟数据的差大于下限差值。
41.根据权利要求39或40所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端以预设调整策略调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若最大重传次数小于重传次数上限，所述遥控端将所述最大重传次数调高。
42.根据权利要求35所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整遥控数据的最大重传次数，包括：
若所述实际延迟数据不满足所述预期延迟数据对应的预设调整条件，所述遥控端保持所述最大重传次数不变。
43.根据权利要求33-37、39-40、42中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
所述遥控端获取遥控灵敏度数据，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
44.根据权利要求43所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取遥控灵敏度数据，包括：
所述遥控端获取遥控端的控制量特征和/或被控端的动作特征；
所述遥控端根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
45.根据权利要求44所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据，包括：
所述遥控端基于遥控灵敏度数据与控制量特征和/或动作特征之间的映射关系，根据所述控制量特征和/或所述动作特征获取遥控灵敏度数据。
46.根据权利要求44所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
47.根据权利要求44所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取遥控端的控制量特征，包括：
所述遥控端根据预设时长内响应于用户操作生成的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
48.根据权利要求44所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。
49.根据权利要求43所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取遥控灵敏度数据之前，包括：
所述被控端获取遥控灵敏度数据，将所述遥控灵敏度数据向遥控端发送；
所述遥控端获取遥控灵敏度数据，包括：
所述遥控端从所述被控端获取遥控灵敏度数据。
50.根据权利要求49所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述被控端获取遥控灵敏度数据，包括：
所述被控端获取被控端的动作特征和/或遥控端的控制量特征，根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据。
51.根据权利要求50所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述被控端根据所述动作特征和/或所述控制量特征确定遥控灵敏度数据，包括：
所述被控端基于遥控灵敏度数据与动作特征和/或控制量特征之间的映射关系，根据所述动作特征和/或所述控制量特征获取遥控灵敏度数据。
52.根据权利要求50所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述控制量特征包括所述遥控端的杆量变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述杆量变化频度正相关。
53.根据权利要求52所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述被控端获取遥控端的控制量特征，包括：
所述被控端根据预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据中的杆量数据，计算所述遥控端的杆量变化频度。
54.根据权利要求50所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述动作特征包括所述被控端的姿态变化频度，所述遥控灵敏度数据的值与所述姿态变化频度正相关。
55.根据权利要求43所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据。
56.根据权利要求43所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
57.根据权利要求56所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应码流的负相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
58.根据权利要求56所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据的正相关关系以及预期延迟数据与调制编码策略对应抗干扰能力的正相关关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据。
59.根据权利要求56所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略确定遥控数据传输的预期延迟数据，包括：
基于预期延迟数据与遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略之间的映射关系，根据所述遥控灵敏度数据和上行信道的调制编码策略查询遥控数据传输的预期延迟数据。
60.根据权利要求56所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控数据传输的预期延迟数据不小于上行调度传输周期对应的调度时长。
61.根据权利要求56所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控数据传输的预期延迟数据不大于传输延迟上限，所述传输延迟上限是根据上行调度传输周期与重传次数上限的乘积确定的。
62.根据权利要求33所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述被控端获取遥控数据传输的实际延迟数据，包括：
所述被控端获取预设时长内从所述遥控端所接收遥控数据的延迟时间，计算平均延迟时间。
63.根据权利要求34-37、39-40、42中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据，包括：
所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据；
所述被控端接收所述遥控端发送的遥控数据，解调所述遥控数据；
若所述被控端解调所述遥控数据成功，向所述遥控端发送解调成功信息；
若所述被控端解调所述遥控数据失败，向所述遥控端发送解调失败信息。
64.根据权利要求63所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：
若所述遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数小于所述最大重传次数，重发所述遥控数据。
65.根据权利要求64所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：
若所述遥控端接收到所述被控端反馈的解调失败信息，且所述遥控数据的重发次数不小于所述最大重传次数，返回所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
66.根据权利要求64所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据之后，包括：
若接收到所述被控端反馈的解调成功信息，返回所述遥控端获取待向被控端发送的遥控数据，通过上行信道向所述被控端发送所述遥控数据的步骤继续执行。
67.根据权利要求63所述的数据自适应重传方法，其特征在于，若所述被控端接收所述遥控数据的次数大于一次，所述解调所述遥控数据，包括：
所述被控端获取各次接收的所述遥控数据对应的软比特信息；
所述被控端将各所述遥控数据对应的软比特信息进行合并得到合并信息；
所述被控端对所述合并信息进行解码，得到所述遥控数据解调的结果。
68.根据权利要求33-37、39-40、42、62中任一项所述的数据自适应重传方法，其特征在于，所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据，所述被控端接收所述遥控数据之后，包括：
响应于周期性的调整触发指令，返回所述遥控端获取遥控数据传输的预期延迟数据，根据所述预期延迟数据和所述实际延迟数据调整重传约束信息，所述遥控端根据调整后的重传约束信息向所述被控端发送遥控数据的步骤继续执行。
69.一种遥控装置，其特征在于，所述遥控装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过下行信道从被控端获取遥控数据的实际延迟数据和遥控灵敏度数据；
根据所述遥控灵敏度数据确定遥控数据传输的预期延迟数据；
根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息；
基于调整后的重传约束信息，通过上行信道向所述被控端发送遥控数据。
70.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
71.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括飞行组件、存储器和处理器；
所述飞行组件用于飞行；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过上行信道接收遥控端基于重传约束信息发送的遥控数据；
基于所述遥控数据获得遥控灵敏度数据；
获取所述遥控数据的实际延迟数据；
通过下行信道将所述遥控灵敏度数据和实际延迟数据向遥控端发送，以使所述遥控端根据所述遥控灵敏度数据确定预期延迟数据，并根据所述预期延迟数据和所述遥控数据的实际延迟数据调整重传约束信息。
72.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如权利要求1-23中任一项所述的方法。
73.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如权利要求24-32中任一项所述的方法。
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