CN111757790A - 用于增材制造的方法和设备 - Google Patents

用于增材制造的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111757790A
CN111757790A CN201980014512.4A CN201980014512A CN111757790A CN 111757790 A CN111757790 A CN 111757790A CN 201980014512 A CN201980014512 A CN 201980014512A CN 111757790 A CN111757790 A CN 111757790A
Authority
CN
China
Prior art keywords
scanned
scanning
scanner
alignment
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980014512.4A
Other languages
English (en)
Inventor
亚历克西斯·菲克特
季莫费·诺维科夫
罗伯特·别德索莱
凯尔·罗韦
查尔斯·希尔
大卫·里哈
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Local Automobile Intellectual Property Co ltd
Original Assignee
Local Automobile Intellectual Property Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Local Automobile Intellectual Property Co ltd filed Critical Local Automobile Intellectual Property Co ltd
Publication of CN111757790A publication Critical patent/CN111757790A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/20—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring workpiece characteristics, e.g. contour, dimension, hardness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B23Q17/2233—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the tool relative to the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2428—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring existing positions of tools or workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2452—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces
    • B23Q17/2471—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces of workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/188—Processes of additive manufacturing involving additional operations performed on the added layers, e.g. smoothing, grinding or thickness control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B29C64/205—Means for applying layers
    • B29C64/209—Heads; Nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B29C64/245—Platforms or substrates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B29C64/393—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/28—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
    • G05B19/4099—Surface or curve machining, making 3D objects, e.g. desktop manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/52—Combining or merging partially overlapping images to an overall image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Powder Metallurgy (AREA)
  • Architecture (AREA)

Abstract

一种用于大型增材制造结构的零部件定位和远距离扫描的系统及一种用于使用该系统的方法。在一些实施方式中，用于对三维(3D)对象进行定位和扫描的方法包括：经由移动式平台上的远距离扫描仪从第一位置扫描3D对象的第一部分；判定3D对象的另外的部分是否需要扫描；基于3D对象的另外的部分需要扫描的所述判定而将远距离扫描仪经由移动式平台移动至第二位置；以及对被扫描的3D对象的每个扫描部分进行对准。

Description

用于增材制造的方法和设备
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年2月20日提交的序列号为62/632,560的美国临时申请的优先权，该临时申请的公开内容在此以其全部内容通过参引并入并用于所有目的。
技术领域
所公开的实施方式总体上涉及增材制造和减材制造，并且更具体地但非排他性地涉及增材制造结构的零部件定位及用于对该增材制造结构进行后处理的方法。
背景技术
也被称为增材制造的三维(3D)打印是一种仅在需要的地方沉积材料的技术，因此与通常通过从块体材料(bulk material)减少或去除材料来形成零部件的传统制造技术相比，造成的材料浪费明显更少。虽然最初的3D打印制品通常是模型，但是通过创建可以作为更复杂的系统中的功能零部件——比如铰链、工具、结构元件——的3D打印制品，使该行业正在快速发展。
在典型的增材制造过程中，通过在计算机控制下形成材料层来创建3D对象。计算机辅助制造(CAM)包括使用软件来控制位于3D空间中的机床。对于一些3D对象，用以进一步精修对象的后处理可以包括减材制造技术，比如钻削、铣削或车削，以对打印的3D对象的几何结构进行修改。例如，使用一个或更多个旋转刀具的铣削过程可以用于通过将刀具以特定方向进给到打印的3D对象中而从对象去除材料。
为了对打印的3D对象进行后处理，首先必须将该打印的3D对象从3D打印机移动至单独的硬件装置，比如铣床或五轴雕刻机(router)。替代性地，可以将切削工具比如通过将切削/车削工具相对于3D对象旋转就位而移动至3D对象。但是，计算机控制系统在切削和其他处理过程中必须始终识别3D对象相对于工具的位置以避免出现甚至很小的偏差。特别是对于较大的任意成形的对象，计算机控制系统可能难以对已经例如在铣床上移动或者被布置在车刀的新放置的切削刃附近的对象进行定位。此外，没有一种很好的方法来迫使大型3D打印对象抵靠拐角或预限定的基准(例如，比如将物件放置在复印机的特定拐角上)以确知该对象正处在针对任何后处理的正确位置。
因此，在一些常规的系统中，在将打印的3D对象固定到铣削台上之后，操作者使用切削工具将对象的精确位置提供给计算机控制系统。换言之，操作者为车削中心上的切削工具分配程序零点(或起始点)，这一过程称为利用工具来“触发(touching off)”。然而，该方法并不精确并且会引入人为错误，特别是在3D对象没有明显的几何形状的情况下。如果一车辆大小的零部件甚至略微错位，则整个零部件就可能损坏或需要大量返工。
鉴于前述内容，需要改进措施和/或替代性的或附加的解决方案来改进常规的增材制造过程和/或减材制造过程，以便对用于3D对象的任何后处理的结构进行定位。
发明内容
本公开涉及一种用于对大型增材制造结构进行零部件定位和远距离扫描的系统及用于使用该系统的方法。根据本文中公开的第一方面，阐述了一种用于在增材制造和减材制造期间对三维(3D)对象进行定位和扫描的方法，该方法包括：
经由移动式平台上的扫描仪从第一位置扫描3D对象的第一部分；
判定3D对象的另外的部分是否需要扫描；
基于3D对象的另外的部分需要扫描的所述判定而将扫描仪经由移动式平台移动至第二位置；
基于经移动的扫描仪来扫描3D对象的另外的部分；以及
对3D对象的每个扫描部分进行对准，以生成3D对象的一个或更多个机器坐标。
在所公开的方法的一些实施方式中，该方法还包括将所生成的机器坐标转换为虚拟空间坐标。
在所公开的方法的一些实施方式中，该方法还包括基于虚拟空间坐标对3D对象进行定位，以用于对3D对象进行减材制造。
在所公开的方法的一些实施方式中，转换包括将机器坐标映射至计算机辅助设计。
在所公开的方法的一些实施方式中，对准包括根据所扫描的3D对象的每个部分确定对准参照，该对准参照是贯穿所扫描的3D对象的至少两个部分的公共参照点，并且所述对准是基于经确定的对准参照的，并且其中，对准参照可选地包括粘附的反光标签或3D对象的自然特征。
在所公开的方法的一些实施方式中，该方法还包括针对3D对象的至少一个扫描部分识别至少一个工具球或者针对3D对象的至少一个扫描部分识别3D对象定位靠近的机器拐角，并且所述对准是基于经识别的所述工具球或经识别的所述机器拐角的。
在所公开的方法的一些实施方式中，对准是基于最佳拟合对准(best fitalignment)的。
在所公开的方法的一些实施方式中，3D对象是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
根据本文公开的另一方面，阐述了一种用于在增材制造和减材制造期间对三维(3D)对象进行定位和扫描的方法，该方法包括：
经由扫描仪从第一位置扫描3D对象的至少第一部分，其中，被扫描的部分包括至少一个定位特征；
基于定位特征生成3D对象的一个或更多个机器坐标；以及
将生成的机器坐标转换为虚拟空间坐标。
在所公开的方法的一些实施方式中，该方法还包括：判定3D对象的另外的部分是否需要扫描；以及
基于3D对象的另外的部分需要扫描的所述判定而将扫描仪移动至第二位置，所述第二位置包括至少一个定位特征，并且其中，所述生成包括基于所扫描的定位特征对所扫描的3D对象的每个部分进行对准。
在所公开的方法的一些实施方式中，该方法还包括基于虚拟空间坐标对3D对象进行定位，以用于对3D对象进行减材制造，并且其中，所述对准可选地是基于最佳拟合对准的。
在所公开的方法的一些实施方式中，3D对象是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
根据本文公开的另一方面，阐述了一种用于在增材制造和减材制造期间对三维(3D)对象进行定位和扫描的系统，该系统包括：
一个或更多个激光扫描仪，所述一个或更多个激光扫描仪用于从第一位置扫描3D对象的至少第一部分，其中，被扫描的部分包括至少一个基准标记；
操作性地联接至扫描仪的处理器，该处理器用于基于基准标记生成3D对象的一个或更多个机器坐标并且将所生成的机器坐标转换为虚拟空间坐标，其中，3D对象可选地是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
在所公开的系统的一些实施方式中，该系统还包括用于支承所述一个或更多个激光扫描仪的可选的三脚架，并且其中，所述激光扫描仪中的至少一个激光扫描仪可选地是远距离扫描仪。
在所公开系统的一些实施方式中，所述一个或更多个激光扫描仪从第二位置扫描3D对象的至少第二部分，所述第二位置包括至少一个基准标记，并且其中，所述处理器基于所扫描的基准标记对所扫描的3D对象的每个部分进行进一步对准。
附图说明
图1是图示了用于增材制造的系统的示例性图。
图2是图示了用于对可以利用图1的制造系统打印的大尺寸打印对象进行后处理的大尺寸雕刻机的实施方式的示例性图。
图3A是图示了用于对图2的大尺寸打印对象进行定位的扫描仪和支承系统的实施方式的示例性图。
图3B是图示了用于对图2的大尺寸打印对象进行定位的扫描仪和支承系统的另一实施方式的示例性图。
图4是图示了用以使用图3A至图3B的扫描仪进行零部件定位的一个过程的实施方式的示例性顶级流程图。
图5是图示了用于图4的零部件定位的过程的替代性实施方式的示例性顶级流程图。
图6A至图6B是图示了通过图3A至图3B的扫描仪产生的扫描图的一个实施方式的示例性屏幕截图。
图7是图示了图2的雕刻机和对象的由图3A至图3B的扫描仪产生的扫描图的一个实施方式的示例性屏幕截图。
图8是图示了用于控制图3A至图3B的系统的控制系统的实施方式的示例性图。
应当指出的是，附图未按比例绘制，并且贯穿附图，具有相同结构或功能的元件出于说明的目的而总体上由相似的附图标记表示。还应当指出，附图仅意在便于对优选实施方式进行描述。附图未图示所描述的实施方式的每个方面，并且不限制本公开的范围。
具体实施方式
由于当前可用的方法和系统无法在机器空间中(例如，在计算机控制的铣床和/或雕刻机上)对打印的零部件进行动态定位，因此，用于对3D对象的任何后处理的结构进行扫描和定位的增材制造过程和/或减材制造过程可以证明是理想的并且为广泛的应用——比如用于车辆和/或建筑结构的增材制造和减材制造——提供了基础。
图1示出了用于增材制造的示例性系统100。系统100可以经由挤出沉积(或材料挤出)来打印3D制品。打印头120被示出为包括构造成将一个或更多个聚合物层沉积到打印床140上以形成3D打印制品的喷嘴。打印床140可以包括加热台和/或先前沉积的层。
尽管图1将增材制造示出为通过使用挤出沉积的系统100来实施，但是在本公开中可以使用用于实施增材制造的任何其他系统或过程。用于增材制造的示例性过程可以包括粘合剂喷射、定向能量沉积、材料喷射、粉末床熔合、片材层合、还原光聚合、立体光刻或其组合。
用于制造大尺寸(即通常有至少一个尺寸大于5英尺)的3D制品的增材制造可以称为大尺寸增材制造。用于大尺寸增材制造的系统(或技术)可以称为大尺寸增材制造系统(或技术)。示例性的大尺寸增材制造系统例如包括能够从位于俄亥俄州哈里森的辛辛那提股份有限公司(Cincinnati Incorporated)获得的大面积增材制造(Big Area AdditiveManufacturing,BAAM)100ALPHA或者能够从位于印第安那州戴尔的瑟姆伍德公司(Thermwood Corporation)获得的大尺寸增材制造(Large Scale AdditiveManufacturing,LSAM)机器。使用挤出沉积以用于大尺寸增材制造的示例性系统100包括BAAM 100ALPHA。
由于材料性能的改进和定制的大型结构的需求增加，大尺寸增材制造近来已成为研究较多、用途较广和技术进步较大的领域。例如，位于亚利桑那州凤凰城的本地汽车公司(Local Motors)是首个使用大尺寸增材制造或大尺寸挤出沉积来打印车辆的公司。
尽管将在本公开中阐述的结构和方法应用于解决大尺寸增材制造和/或减材制造中的技术问题，但是这些结构和方法可以不受限制地应用于任何较小尺寸的增材制造，比如中等尺寸和/或小尺寸增材制造。
例如，转向图2，示出了可以对打印对象201进行后处理的示例性雕刻机200。尽管未示出，但是该示例性雕刻机200还可以不受限制地对小尺寸对象和/或其他尺寸的对象进行操作。因此，仅出于示例的目的，图2中示出的打印对象201可以代表由增材制造系统100生产的大尺寸增材制造产品。然而，在大尺寸减材沉积工艺中，形状几何结构和物理约束(例如，较小的扫描空间)使得：难以在机器空间中对对象进行检测和定位例如以用于计算机控制的处理。
本文中公开的系统和方法不依赖于形状几何结构而有利地在机器空间中对零部件进行扫描和定位。例如，打印对象201可能具有一些圆化的拐角、可能在增材制造过程中经历一些下垂或变形、和/或可能由于经沉积的材料而缺乏精细的3D几何结构，所有这些都会使得难以经由参照点在机器空间中对对象201进行定位。因此，在一些实施方式中，本文中公开的系统和方法可以在没有人工干预的情况下对打印对象201进行扫描和定位。
转向图3A，示出了示例性扫描仪300。扫描仪300可以使用投射光图案和相机系统来测量对象的三维形状。例如，可以使用结构化的光扫描仪或者可以使用利用附接至扫描仪的红光发光二极管的激光扫描。尽管示出了单个扫描仪300，但是本领域普通技术人员将理解的是，可以使用一个或更多个扫描仪。扫描仪300可以被保持在支承系统350比如图3A中示出的三脚架上。支承系统350可以是静止的或者可以安置在移动式平台(未示出)上。
扫描仪300可以包括短距离扫描仪和/或远距离扫描仪的任意组合。短距离扫描仪还可以包括比如在图3A至图3B中示出的便携式手持扫描仪。在优选实施方式中，一个或更多个远距离扫描仪用于大型对象。远距离扫描仪有利地减少了将扫描仪围绕可能没有用于供操作者操纵的安全走道的大型零部件(例如，围绕铣床)移动的需要。尽管出于示例的目的而在本文中讨论了远距离扫描仪，但是本领域普通技术人员理解的是，可以使用一个或更多个短距离扫描仪。例如，可以使用来自佛罗里达州玛丽湖市的FARO的FaroArm对打印的3D对象进行扫描。
转向图4，示出了使用移动式平台上的扫描仪300对大型对象201进行扫描和定位的示例性方法4000。在4010处，操作者开始扫描例程。在4020处，一旦操作者提供了开始对对象201进行扫描的指令，则扫描仪300开始第一次扫描。图6A中示出了对象201的一部分的示例性扫描图201A。在优选实施方式中，扫描仪300被选择成具有在每个扫描图中包括对象201的至少一个参照点的扫描范围。附加地和/或替代性地，在每个扫描图中可以包括机器坐标系参照。例如，雕刻机工作台可以附接有三个工具球，比如图6A中示出的工具球601。在优选实施方式中，使用三个工具球601以有利地将机器/CAD原点锁定在正确的位置和取向。
如果在4025处有对象201的部分未被扫描，则在4030处将扫描仪300移动至对象201周围的独特位置。在一些实施方式中，扫描仪300处于围绕对象的预定轨道上，以校准每次扫描的开始位置。在4020处，扫描继续，直到在4025处已经捕获到对象201的所有部分为止。在优选实施方式中，每个扫描图包括对象201的至少一个参照点、比如上面讨论的工具球。在这些扫描图之中，每个扫描图的参照点可以是独特的或公共的。然而，在又一实施方式中，并非所有扫描图都需要包括参照点。
一旦对象201的所有部分都已被扫描，则在4040处根据每个扫描图来确定对准参照(或定位特征)。例如，在一些实施方式中，对准参照包括每个扫描图的参照点和/或参照球。对准参照是贯穿一个或更多个图像的可以用于跟踪对象上的位置以便对准图像的公共参照系统。例如，粘附的反光标签和/或对象的自然特征可以用于贯穿一个或更多个图像来识别对象上的特定位置。
附加地和/或替代性地，定位特征可以包括在4040处可以确定的围绕对象201的任何公共参照点。例如，可以使用放置有对象201的工作台的拐角。有利地，每个扫描图包括基准标记和在同一扫描图中的被扫描对象的至少一部分。
在4050处，一旦将扫描图引入公共参照系统中，就可以对这些扫描图进行对准和合并，以创建对象的完整3D模型、比如图6B中示出的完整3D模型。如图所示，将扫描图进行对准以基于工具球601创建完整的3D模型201B。在又一实施方式中，如果每个扫描图不包括参照点，则可以使用最佳拟合对准来对对象201的各个扫描图进行对准。然后，可以从遵循最佳拟合对准的扫描图中的一个扫描图中选择参照点，以确保与基准标记的正确对准。在优选实施方式中，在4060处，将扫描图对准并合并为对象201的计算机辅助设计(CAD)模型(未示出)。作为另一示例，图7图示了对来自图2的雕刻机200和对象201的示例性完整扫描图。有利地，在与被扫描对象201相同的文件中存在被扫描的基准标记使物理机器空间能够转换成计算机坐标空间。以此方式，系统有利地将虚拟坐标比如来自CAD文件的虚拟坐标映射(map)至比如与CAM软件一起使用的物理机器空间位置。在一些实施方式中，因为在4040处可以针对每个扫描图确定对准参照点，因此，扫描图的对准(步骤4050)是基于最佳拟合(best fit)的。
转向图5，示出了使用各自静止的一个或更多个远距离扫描仪300对大型对象进行扫描和定位的示例性方法4000。
在4010处，操作者开始扫描例程。在4070处，一旦操作者提供了开始对对象201进行扫描的指令，则每个扫描仪300从其自身的位置扫描对象。在优选实施方式中，每个位置提供了相对于3D对象201的独特角度。由于已经从独立的扫描仪扫描了对象201的所有部分，因此，在4040处根据每个扫描图来确定参照点。在一些实施方式中，因为扫描仪300可以在单次通过时扫描较大的体积，因此可以根据一小组扫描图确定参照点，因为至少一小组扫描图将包括参照点。在优选实施方式中，每个扫描图包括对象201的至少一个参照点、比如上面讨论的工具球。作为附加示例，可以使用粘附的反光标签和/或对象的自然特征来贯穿多个扫描图识别对象上的特定位置。
在4050处，一旦将扫描图引入公共参照系统中，就可以对这些扫描图进行对准和合并，以创建对象的完整3D模型。在又一实施方式中，如果不是所有扫描图都包括参照点，则可以使用最佳拟合对准来对对象201的各个扫描图进行对准。然后，可以从遵循最佳拟合对准的扫描图中的一个扫描图中选择参照点，以确保与基准标记的正确对准。在优选实施方式中，在4060处，将扫描图对准并合并为对象201的计算机辅助设计(CAD)模型(未示出)。有利地，在与被扫描对象201相同的文件中存在被扫描的基准标记使物理机器空间能够转换成计算机坐标空间。以此方式，系统有利地将虚拟坐标比如来自CAD文件的虚拟坐标映射至比如与CAM软件一起使用的物理机器空间位置。在一些实施方式中，因为在4040处可以针对每个扫描图确定对准参照点，因此，扫描图的对准(步骤4050)是基于最佳拟合的。
转向图8，示出了用于在增材制造和/或减材制造期间对对象进行扫描和定位的控制系统500。控制系统500可以配置成用于对打印头120(图1中所示)、雕刻机200(图2中所示)和/或扫描仪300(图3A至图3B中所示)进行控制。控制系统500可以包括处理器510。处理器510可以包括一个或更多个通用微处理器(例如，单核处理器或多核处理器)、专用集成电路、专用指令集处理器、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、加密处理单元等。
处理器510可以执行用于实现控制系统500和/或扫描仪300的指令。在非限制性示例中，这些指令包括一个或更多个增材制造软件程序和/或减材制造软件程序。这些程序可以操作成利用多种打印选项、设定和技术来控制系统100，从而实现大型部件的增材打印。
程序可以包括计算机辅助设计(CAD)程序以生成对象的3D计算机模型。附加地和/或替代性地，3D计算机模型可以从另一计算机系统(未示出)导入。3D计算机模型可以是行业标准中的实体、表面或网格文件格式。
程序可以加载3D计算机模型、创建打印模型并生成用于控制系统100的机器代码，以对对象进行打印、扫描、定位和/或后处理(例如，经由减材制造)。示例性程序可以包括能够从位于印第安纳州戴尔的瑟姆伍德公司(Thermwood Corporation)公司获得的LSAMPrint3D。附加地和/或替代性地，示例性程序可以包括能够从位于俄亥俄州哈里森市的辛辛那提公司(Cincinnati Incorporated)获得的未折叠模块软件(Unfolder ModuleSoftware)、弯曲模拟软件(Bend Simulation Software)、激光编程和/或嵌套软件(LaserProgramming and/or Nesting Software)。
如图8中所示，控制系统500可以根据需要包括一个或更多个附加硬件部件。示例性附加硬件部件包括但不限于存储器520(在本文中替代性地称为非暂时性计算机可读介质)。示例性存储器520例如可以包括随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡等。用于实现控制系统500和/或控制扫描仪300的指令可以存储在存储器520上以由处理器510执行。
附加地和/或替代性地，控制系统500可以包括通信模块530。通信模块530可以包括使用任何有线和/或无线通信方法操作以在控制系统500与另一计算机系统(未示出)之间交换数据和/或指令的任何常规的硬件和软件。例如，控制系统500可以经由通信模块530接收与扫描仪300的扫描图对应的计算机设计数据。示例性通信方法包括例如无线电、无线保真(Wi-Fi)、蜂窝、卫星、广播或其组合。
附加地和/或替代性地，控制系统500可以包括显示装置540。显示装置540可以包括操作以呈现用于操作控制系统500的编程指令和/或呈现与打印头120相关的数据的任何装置。附加地和/或替代性地，控制系统500可以根据需要包括一个或更多个输入/输出装置550(例如，按钮、键盘、小键盘、轨迹球)。
处理器510、存储器520、通信模块530、显示装置540和/或输入/输出装置550可以配置成例如使用硬件连接器和总线和/或以无线方式进行通信。
所公开的实施方式易于进行各种改型和替代性形式，并且其具体示例已经通过附图中的示例示出并且在本文中详细描述。然而，应当理解的是，所公开的实施方式不限于所公开的特定形式或方法，而是相反地，所公开的实施方式将覆盖所有改型、等同方案和替代性方案。

Claims (15)

1.一种用于在增材制造和减材制造期间对三维、即3D对象进行定位和扫描的方法，所述方法包括：
经由移动式平台上的扫描仪从第一位置扫描所述3D对象的第一部分；
判定所述3D对象的另外的部分是否需要扫描；
基于所述3D对象的另外的部分需要扫描的所述判定而将所述扫描仪经由所述移动式平台移动至第二位置；
基于经移动的所述扫描仪来扫描所述3D对象的另外的部分；以及
对所述3D对象的每个扫描部分进行对准，以生成所述3D对象的一个或更多个机器坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所生成的所述机器坐标转换为虚拟空间坐标。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，还包括基于所述虚拟空间坐标对所述3D对象进行定位，以用于对所述3D对象进行减材制造。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述转换包括将所述机器坐标映射至计算机辅助设计。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述对准包括根据所扫描的所述3D对象的每个部分确定对准参照，所述对准参照是贯穿所扫描的所述3D对象的至少两个部分的公共参照点，并且所述对准是基于经确定的所述对准参照的，并且其中，所述对准参照可选地包括粘附的反光标签或所述3D对象的自然特征。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，还包括：
针对所述3D对象的至少一个扫描部分识别至少一个工具球，或者针对所述3D对象的至少一个扫描部分识别所述3D对象定位靠近的机器拐角，并且
其中，所述对准是基于经识别的所述工具球或经识别的所述机器拐角的。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，所述对准是基于最佳拟合对准的。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中，所述3D对象是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
9.一种用于在增材制造和减材制造期间对三维、即3D对象进行定位和扫描的方法，所述方法包括：
经由扫描仪从第一位置扫描所述3D对象的至少第一部分，其中，被扫描的部分包括至少一个定位特征；
基于所述定位特征生成所述3D对象的一个或更多个机器坐标；以及
将所生成的所述机器坐标转换为虚拟空间坐标。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
判定所述3D对象的另外的部分是否需要扫描；以及
基于所述3D对象的另外的部分需要扫描的所述判定而将所述扫描仪移动至第二位置，所述第二位置包括至少一个定位特征，并且其中，所述生成包括基于所扫描的所述定位特征对所扫描的所述3D对象的每个部分进行对准。
11.根据权利要求9或权利要求10所述的方法，还包括基于所述虚拟空间坐标对所述3D对象进行定位，以用于对所述3D对象进行减材制造，并且其中，所述对准可选地是基于最佳拟合对准的。
12.根据权利要求9至11中的任一项所述的方法，其中，所述3D对象是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
13.一种用于在增材制造和减材制造过程中对三维、即3D对象进行定位和扫描的系统，所述系统包括：
一个或更多个激光扫描仪，所述一个或更多个激光扫描仪用于从第一位置扫描所述3D对象的至少第一部分，其中，被扫描的部分包括至少一个基准标记；
操作性地联接至所述扫描仪的处理器，所述处理器用于基于所述基准标记生成所述3D对象的一个或更多个机器坐标并且将所生成的所述机器坐标转换为虚拟空间坐标，其中，所述3D对象可选地是有至少一个尺寸大于五英尺的大尺寸增材制造对象。
14.根据权利要求13所述的系统，还包括用于支承所述一个或更多个激光扫描仪的可选的三脚架，并且其中，所述激光扫描仪中的至少一个激光扫描仪可选地是远距离扫描仪。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其中，所述一个或更多个激光扫描仪从第二位置扫描所述3D对象的至少第二部分，所述第二位置包括至少一个基准标记，并且其中，所述处理器基于所扫描的所述基准标记对所扫描的所述3D对象的每个部分进行进一步对准。
CN201980014512.4A 2018-02-20 2019-02-20 用于增材制造的方法和设备 Pending CN111757790A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862632560P 2018-02-20 2018-02-20
US62/632,560 2018-02-20
PCT/US2019/018806 WO2019164973A1 (en) 2018-02-20 2019-02-20 Method and apparatus for additive manufacturing

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111757790A true CN111757790A (zh) 2020-10-09

Family

ID=65686065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980014512.4A Pending CN111757790A (zh) 2018-02-20 2019-02-20 用于增材制造的方法和设备

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11230062B2 (zh)
EP (1) EP3755499A1 (zh)
JP (1) JP2021513924A (zh)
KR (1) KR20200120952A (zh)
CN (1) CN111757790A (zh)
CA (1) CA3091010A1 (zh)
MX (1) MX2020008679A (zh)
WO (1) WO2019164973A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2807617C1 (ru) * 2022-09-28 2023-11-17 Публичное акционерное общество "ОДК-Уфимское моторостроительное производственное объединение" (ПАО "ОДК-УМПО") Способ получения крупногабаритных деталей при их производстве посредством технологии послойной 3D-печати

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11198284B2 (en) * 2015-12-21 2021-12-14 2679667 Ontario Inc. Large format 3D printing augmented with 3D scanning and anomoly tracking feedback
US11981460B2 (en) * 2022-05-13 2024-05-14 Firestorm Labs, Inc. Mission-adaptable aerial vehicle and methods for in-field assembly and use

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080157412A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-03 Sony Corporation Optical modeling apparatus
US20140125767A1 (en) * 2012-02-24 2014-05-08 Matterport, Inc. Capturing and aligning three-dimensional scenes
CN104729439A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 赫克斯冈技术中心 具有高精度3d打印功能的坐标测量机
US20160297149A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Funfare, Llc System, apparatus, and method for 3d scanning and printing
CN106132668A (zh) * 2014-03-25 2016-11-16 Dws有限公司 用于对借助于立体光刻工艺制造的对象的支承元件的开发点进行限定的改进的计算机实施方法
US20160368220A1 (en) * 2015-06-17 2016-12-22 Xerox Corporation System and method for evaluation of a three-dimensional (3d) object during formation of the object
CN106457686A (zh) * 2014-03-07 2017-02-22 阿卡姆股份公司 用于三维物件的增材制造的方法、设备和计算机可读介质
US20170066193A1 (en) * 2015-09-04 2017-03-09 Electronics And Telecommunications Research Institute 3d multifunctional device with 3d scanning function and 3d printing function and operation method thereof
US20170144242A1 (en) * 2015-11-24 2017-05-25 Western Michigan University Research Foundation 3d metal printing device and process
CN106827514A (zh) * 2017-02-10 2017-06-13 上海联泰科技股份有限公司 分层构建物体的图像处理方法、打印方法和3d打印设备
WO2017156815A1 (zh) * 2016-03-16 2017-09-21 山东大学 一种改进的面向3d打印的半色调投影与模型生成方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5207371A (en) * 1991-07-29 1993-05-04 Prinz Fritz B Method and apparatus for fabrication of three-dimensional metal articles by weld deposition
GB0309662D0 (en) * 2003-04-28 2003-06-04 Crampton Stephen Robot CMM arm
JP4130813B2 (ja) * 2004-05-26 2008-08-06 松下電工株式会社 三次元形状造形物の製造装置及びその光ビーム照射位置及び加工位置の補正方法
ATE430343T1 (de) * 2004-07-23 2009-05-15 3Shape As Adaptives 3d-scannen
US8303746B2 (en) 2005-02-01 2012-11-06 Friel Timothy P Ocular prosthesis and fabrication method of same
US8625854B2 (en) * 2005-09-09 2014-01-07 Industrial Research Limited 3D scene scanner and a position and orientation system
US8655052B2 (en) * 2007-01-26 2014-02-18 Intellectual Discovery Co., Ltd. Methodology for 3D scene reconstruction from 2D image sequences
US8100692B2 (en) 2007-10-19 2012-01-24 Cagenix Incorporated Dental framework
GB201003599D0 (en) * 2010-03-04 2010-04-21 Renishaw Plc Measurement method and apparatus
EP2537642A1 (en) * 2011-06-23 2012-12-26 Raytheon BBN Technologies Corp. Robot fabricator
US20160374431A1 (en) 2012-07-18 2016-12-29 Adam P. Tow Systems and Methods for Manufacturing of Multi-Property Anatomically Customized Devices
US20140039662A1 (en) * 2012-07-31 2014-02-06 Makerbot Industries, Llc Augmented three-dimensional printing
CN203509463U (zh) * 2013-07-30 2014-04-02 华南理工大学 一种具有随形冷却水路注塑模具的复合制造设备
DE102013217422A1 (de) 2013-09-02 2015-03-05 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Koordinatenmessgerät und Verfahren zur Vermessung und mindestens teilweisen Erzeugung eines Werkstücks
JP6483832B2 (ja) * 2014-08-29 2019-03-13 トヨタ モーター ヨーロッパ Ｒｇｂ−ｄセンサを使用して物体を走査する方法とシステム
US9600929B1 (en) * 2014-12-01 2017-03-21 Ngrain (Canada) Corporation System, computer-readable medium and method for 3D-differencing of 3D voxel models
US9665937B2 (en) * 2015-05-15 2017-05-30 Adobe Systems Incorporated Incremental global non-rigid alignment of three-dimensional scans
US11176286B2 (en) * 2015-09-09 2021-11-16 Xerox Corporation System and method for internal structural defect analysis using three-dimensional sensor data
US10447999B2 (en) * 2015-10-20 2019-10-15 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Alignment of images of a three-dimensional object
US11198284B2 (en) 2015-12-21 2021-12-14 2679667 Ontario Inc. Large format 3D printing augmented with 3D scanning and anomoly tracking feedback
US10675684B2 (en) * 2016-04-29 2020-06-09 Hexcel Corporation Metal AM process with in situ inspection
US10204448B2 (en) * 2016-11-04 2019-02-12 Aquifi, Inc. System and method for portable active 3D scanning

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080157412A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-03 Sony Corporation Optical modeling apparatus
US20140125767A1 (en) * 2012-02-24 2014-05-08 Matterport, Inc. Capturing and aligning three-dimensional scenes
CN104729439A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 赫克斯冈技术中心 具有高精度3d打印功能的坐标测量机
CN106457686A (zh) * 2014-03-07 2017-02-22 阿卡姆股份公司 用于三维物件的增材制造的方法、设备和计算机可读介质
CN106132668A (zh) * 2014-03-25 2016-11-16 Dws有限公司 用于对借助于立体光刻工艺制造的对象的支承元件的开发点进行限定的改进的计算机实施方法
US20160297149A1 (en) * 2015-04-08 2016-10-13 Funfare, Llc System, apparatus, and method for 3d scanning and printing
US20160368220A1 (en) * 2015-06-17 2016-12-22 Xerox Corporation System and method for evaluation of a three-dimensional (3d) object during formation of the object
US20170066193A1 (en) * 2015-09-04 2017-03-09 Electronics And Telecommunications Research Institute 3d multifunctional device with 3d scanning function and 3d printing function and operation method thereof
US20170144242A1 (en) * 2015-11-24 2017-05-25 Western Michigan University Research Foundation 3d metal printing device and process
WO2017156815A1 (zh) * 2016-03-16 2017-09-21 山东大学 一种改进的面向3d打印的半色调投影与模型生成方法
CN106827514A (zh) * 2017-02-10 2017-06-13 上海联泰科技股份有限公司 分层构建物体的图像处理方法、打印方法和3d打印设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2807617C1 (ru) * 2022-09-28 2023-11-17 Публичное акционерное общество "ОДК-Уфимское моторостроительное производственное объединение" (ПАО "ОДК-УМПО") Способ получения крупногабаритных деталей при их производстве посредством технологии послойной 3D-печати

Also Published As

Publication number Publication date
EP3755499A1 (en) 2020-12-30
JP2021513924A (ja) 2021-06-03
US11230062B2 (en) 2022-01-25
US20190255777A1 (en) 2019-08-22
WO2019164973A1 (en) 2019-08-29
MX2020008679A (es) 2020-09-25
KR20200120952A (ko) 2020-10-22
CA3091010A1 (en) 2019-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106181075B (zh) 激光加工机、激光加工机的工件歪斜校正方法
US10369746B2 (en) Three-dimensional data generation device, three-dimensional shaping device, and shaped object shaping method
CN111295278B (zh) 扫描系统的校准
US20100302366A1 (en) Calibration method and calibration device
US11972589B2 (en) Image processing device, work robot, substrate inspection device, and specimen inspection device
CN112692440B (zh) 激光打标方法、系统、设备及存储介质
CN111757790A (zh) 用于增材制造的方法和设备
US20190139255A1 (en) Posture positioning system for machine and the method thereof
CN103878993A (zh) 激光投影铺叠复合材料零件定位验证方法
CN106029288A (zh) 标印装置和图案生成装置
CN110582746B (zh) 立体物印刷系统以及立体物印刷方法
CN104251670A (zh) 一种多目光栅三维扫描仪
CN112706405A (zh) 自由曲面涂层的3d打印方法及3d打印装置、3d打印设备
US20190086199A1 (en) On-line measuring system, datum calibrating method, deviation measuring method and computer-readable medium
JP2004066323A (ja) 位置決め加工方法および位置決め加工装置
JP6300120B2 (ja) 制御用データ生成方法および制御用データ生成装置
WO2014096412A2 (en) Method for determining the workpiece location
US11054802B2 (en) System and method for performing operations of numerical control machines
KR101166176B1 (ko) 패턴 형성 장치
WO2016005965A1 (en) Improved systems and methods for computerized direct writing
CN114993204A (zh) 大尺寸构件轮廓动态测量与辅助特征定位方法及系统
JP2006084388A (ja) 実装基板の検査用データ作成方法及び作成装置、並びに実装基板の検査方法
TWI376283B (en) Laser etched system and method of useing the system to etch
Jensen et al. Photogrammetry for Repositioning in Additive Manufacturing
CN115103521A (zh) 一种共形电路、自适应共形电路打印方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20230324