CN111752269A - 自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，包含整车开关、自动驾驶控制器、整车线控控制器和整车控制执行器。本发明涉及步骤：监测整车控制信号、L3干预信息、L2/L3模式切换信息、整车线控反馈信息、自动驾驶控制器状态信息和自动驾驶模式；如L2/L3模式切换信息为L2进入L3信息，则自动驾驶模式置为L3；如L2/L3模式切换信息为L3退至L2信息，则自动驾驶模式置为L2；如自动驾驶模式为L2级，则整车线控指令由整车开关转发第一L2控制输入接口接收的整车控制信号得到；如自动驾驶模式为L3级，则整车线控指令由自动驾驶控制器决策得出。本发明相固定了自动驾驶模式判断主体，规范了交互状态机逻辑，解决了指令接收并执行混乱的问题。

Description

自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制器技术领域，具体地涉及自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统及方法。

背景技术

目前L3级的自动驾驶在商用车领域处于起步阶段；能实现L3级模式自动驾驶控制器与传统整车控制器交互，从而达到自动驾驶目的，且具备一定功能安全性质的交互策略尚未成型。

当前各大自动驾驶厂家采用的自动驾驶控制策略种类繁多；其中，主流技术方案有两种，其各自的技术特点和技术缺陷如下：

1.自动驾驶控制器接驳整车原有控制器接口，在L3级模式时，通过更高优先级指令覆盖驾驶员操作输入，实现自动驾驶。

其缺陷在于：现有传统整车控制器没有开放自动驾驶模式场景下的接口，少部分已经开始研发接口的也因为没有统一标准，关于自动驾驶模式的进入和退出，如驾驶员干预仲裁，其逻辑判断主体混乱，造成在自动驾驶模式下，自动驾驶控制器指令无法达成、频繁触发自动驾驶退出等情况。

2.自动驾驶控制器直接取代原有整车控制器，在内部实现L2与L3级自动驾驶模式的切换，在L2级模式时接收驾驶员操作输入，在L3级模式时由自动驾驶控制器发布指令。

其缺陷在于：自动驾驶控制器需要继承大部分整车控制器原有控制策略，对自动驾驶控制器的硬件、软件要求指数级增加，由此导致的大量的即时运算需求从当前的技术水平来看实际上无法完全实现；尤其是自动驾驶控制器如果失效，整车电控系统也将直接失效，单点失效风险太大；

发明内容

本发明针对上述问题，提供自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统及方法，用以固定自动驾驶模式的进入和退出的判断主体，规范自动驾驶控制器与整车控制器交互状态机逻辑，解决整车控制器对驾驶员操作输入与自动驾驶控制器指令接收并执行混乱的问题；

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，适用于在L3级模式下规范自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统的交互逻辑，包含整车开关、自动驾驶控制器、整车线控控制器和整车控制执行器；其中：

所述整车开关包含用于在L2级模式下接收整车控制信号的第一L2控制输入接口、用于在L3级模式下接收L3干预信息的第一L3干预输入接口、用于接收L2/L3模式切换信息的第一L2/L3模式切换输入接口、用于输出所述整车控制信号的L2控制输出接口、用于输出所述L3干预信息的L3干预输出接口和用于输出所述L2/L3模式切换信息的L2/L3模式切换输出接口；

所述自动驾驶控制器包含用于接收所述整车控制信号的第二L2控制输入接口、用于接收所述L3干预信息的第二L3干预输入接口、用于接收所述L2/L3模式切换信息的第二L2/L3模式切换输入接口、用于接收整车线控反馈信息的整车线控反馈输入接口、用于接收整车执行反馈信息的整车执行反馈输入接口、用于输出整车线控指令的整车线控指令输出接口、用于输出自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态输出接口和用于保存所述自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态寄存器；

所述整车线控控制器包含用于接收所述整车控制信号的第三L2控制输入接口、用于接收所述L3干预信息的第三L3干预输入接口、用于接收所述L2/L3模式切换信息的第三L2/L3模式切换输入接口、用于输出所述整车线控反馈信息的整车线控反馈输出接口、用于输出整车执行指令的整车执行输出接口、用于接收所述整车线控指令的整车线控指令输入接口、用于接收所述自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态输入接口和用于保存整车线控控制器状态信息的整车线控控制器状态寄存器；

所述整车控制执行器包含用于接收所述输出整车执行指令的整车执行输入接口和用于输出所述整车执行反馈信息的整车执行反馈输出接口；

所述L2控制输出接口分别与所述第二L2控制输入接口和所述第三L2控制输入接口电信号连接；所述L3干预输出接口分别与所述第二L3干预输入接口和所述第三L3干预输入接口电信号连接；所述L2/L3模式切换输出接口分别与所述第二L2/L3模式切换输入接口和所述第三L2/L3模式切换输入接口电信号连接；所述整车线控反馈输入接口与所述整车线控反馈输出接口电信号连接；所述整车执行反馈输入接口与所述整车执行反馈输出接口电信号连接；所述整车线控指令输入接口与所述整车线控指令输出接口电信号连接；所述整车执行输入接口与所述整车执行输出接口电信号连接；所述自动驾驶控制器状态输出接口与所述自动驾驶控制器状态输入接口电信号连接。

优选地，所述第一L2控制输入接口接收的所述整车控制信号、所述第一L3干预输入接口接收的所述L3干预信息和所述第一L2/L3模式切换输入接口接收的所述L2/L3模式切换信息由驾驶员输入。

优选地，所述L2/L3模式切换输出接口输出的所述L2/L3模式切换信息由所述整车开关转发所述第一L2/L3模式切换输入接口接收的所述L2/L3模式切换信息得到。

优选地，所述L2/L3模式切换输出接口输出的所述L2/L3模式切换信息由所述自动驾驶控制器决策得出。

优选地，所述整车线控指令由所述整车开关转发所述第一L2控制输入接口接收的所述整车控制信号得到。

优选地，所述整车线控指令由所述自动驾驶控制器决策得出。

优选地，所述L2/L3模式切换信息包含L2进入L3信息和L3退至L2信息；

所述整车线控反馈信息包含有故障信息和无故障信息；

所述自动驾驶控制器状态信息包含；Not ready、Ready和Engage；

所述整车线控控制器状态信息包含False、Not ready、Ready和Engage。

一种所述自动驾驶控制器和整车控制器的交互方法，包含以下步骤：

S100.持续监测驾驶员输入的所述整车控制信号、所述L3干预信息、所述L2/L3模式切换信息、所述整车线控反馈信息、所述自动驾驶控制器状态信息和自动驾驶模式；

S200.根据所述L2/L3模式切换信息作出如下操作：

如果所述L2/L3模式切换信息为所述L2进入L3信息，则将所述自动驾驶模式置为L3级，将车辆控制权限交给所述自动驾驶控制器；

如果所述L2/L3模式切换信息为所述L3退至L2信息，则将所述自动驾驶模式置为L2级，将所述车辆控制权限交给所述驾驶员；

S300.根据所述自动驾驶模式作出如下操作：

如果所述自动驾驶模式为L2级，则所述整车线控指令由所述整车开关转发所述第一L2控制输入接口接收的所述整车控制信号得到；

如果所述自动驾驶模式为L3级，则所述整车线控指令由所述自动驾驶控制器决策得出，所述第一L2控制输入接口继续接收的所述整车控制信号，所述整车开关不转发所述第一L2控制输入接口接收的所述整车控制信号。

优选地，S100到S200之间还包含以下步骤：

根据所述自动驾驶模式和所述整车线控反馈信息作出如下操作：

如果所述自动驾驶模式为L2级，且所述整车线控反馈信息为所述有故障信息，则将所述自动驾驶模式锁定为L2级，将所述整车线控控制器状态信息置为False，将所述车辆控制权限交给所述驾驶员；

否则，将所述自动驾驶控制器状态信息保存到所述自动驾驶控制器状态寄存器和所述整车线控控制器状态信息。

本发明与现有技术对比，具有以下优点：

1.相比较现有技术而言，固定了自动驾驶模式的进入和退出的判断主体，规范了自动驾驶控制器与整车控制器交互状态机逻辑，解决了整车控制器对驾驶员操作输入与自动驾驶控制器指令接收并执行混乱的问题；

2.在固定了自动驾驶模式的进入和退出的判断主体的基础上，由自动驾驶控制器和整车控制器协作控制车辆驾驶工作，而非完全依赖自动驾驶控制器输出所有控制策略，从而在当前的技术水平下满足了对即时运算的需求，且极大减小了单点失效风险，具有实际应用价值。

附图说明

图1为本发明具体实施例的系统结构示意图；

图2为本发明具体实施例的流程示意图。

其中，100.整车开关，200.自动驾驶控制器，300.整车线控控制器，400.整车控制执行器，101.换档开关，102.AD模式开关，110.第一L2控制输入接口，120.第一L3干预输入接口，130.第一L2/L3模式切换输入接口，140.L2控制输出接口，150.L3干预输出接口，160.L2/L3模式切换输出接口，210.第二L2控制输入接口，220.第二L3干预输入接口，230.第二L2/L3模式切换输入接口，240.整车线控反馈输入接口，250.整车执行反馈输入接口，260.整车线控指令输出接口，270.自动驾驶控制器状态输出接口，280.自动驾驶控制器状态寄存器，310.第三L2控制输入接口，320.第三L3干预输入接口，330.第三L2/L3模式切换输入接口，340.整车线控反馈输出接口，350.整车执行输出接口，360.整车线控指令输入接口，370.自动驾驶控制器状态输入接口，380.整车线控控制器状态寄存器，410.整车执行输入接口，420.整车执行反馈输出接口。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

本具体实施例为将本发明具体应用于自动驾驶控制器控制变速箱档位切换这一实际应用场景；其中：

整车开关100由换档开关101和AD模式开关102组成；换档开关101和AD模式开关102共用本发明中整车开关100所涉及到的所有输入、输出接口。

自动驾驶控制器200由车载ADCU担任。

整车线控控制器300由变速箱选换档控制器担任。

整车控制执行器400由换档执行器担任。

如图1所示，一种自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，适用于在L3级模式下规范自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统的交互逻辑，包含整车开关100、自动驾驶控制器200、整车线控控制器300和整车控制执行器400；其中：

整车开关100包含用于在L2级模式下接收整车控制信号的第一L2控制输入接口110、用于在L3级模式下接收L3干预信息的第一L3干预输入接口120、用于接收L2/L3模式切换信息的第一L2/L3模式切换输入接口130、用于输出整车控制信号的L2控制输出接口140、用于输出L3干预信息的L3干预输出接口150和用于输出L2/L3模式切换信息的L2/L3模式切换输出接口160；

第一L2控制输入接口110接收的整车控制信号、第一L3干预输入接口120接收的L3干预信息和第一L2/L3模式切换输入接口130接收的L2/L3模式切换信息由驾驶员输入。

自动驾驶控制器200包含用于接收整车控制信号的第二L2控制输入接口210、用于接收L3干预信息的第二L3干预输入接口220、用于接收L2/L3模式切换信息的第二L2/L3模式切换输入接口230、用于接收整车线控反馈信息的整车线控反馈输入接口240、用于接收整车执行反馈信息的整车执行反馈输入接口250、用于输出整车线控指令的整车线控指令输出接口260、用于输出自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态输出接口270和用于保存自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态寄存器280。

整车线控控制器300包含用于接收整车控制信号的第三L2控制输入接口310、用于接收L3干预信息的第三L3干预输入接口320、用于接收L2/L3模式切换信息的第三L2/L3模式切换输入接口330、用于输出整车线控反馈信息的整车线控反馈输出接口340、用于输出整车执行指令的整车执行输出接口350、用于接收整车线控指令的整车线控指令输入接口360、用于接收自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态输入接口370和用于保存整车线控控制器状态信息的整车线控控制器状态寄存器380；整车线控控制器状态信息包含False、Not ready、Ready和Engage。

整车控制执行器400包含用于接收输出整车执行指令的整车执行输入接口410和用于输出整车执行反馈信息的整车执行反馈输出接口420。

L2控制输出接口140分别与第二L2控制输入接口210和第三L2控制输入接口310电信号连接；L3干预输出接口150分别与第二L3干预输入接口220和第三L3干预输入接口320电信号连接；L2/L3模式切换输出接口160分别与第二L2/L3模式切换输入接口230和第三L2/L3模式切换输入接口330电信号连接；整车线控反馈输入接口240与整车线控反馈输出接口340电信号连接；整车执行反馈输入接口250与整车执行反馈输出接口420电信号连接；整车线控指令输入接口360与整车线控指令输出接口260电信号连接；整车执行输入接口410与整车执行输出接口350电信号连接；自动驾驶控制器状态输出接口270与自动驾驶控制器状态输入接口370电信号连接。

L2/L3模式切换输出接口160输出的L2/L3模式切换信息由整车开关100转发第一L2/L3模式切换输入接口130接收的L2/L3模式切换信息得到，或由自动驾驶控制器200决策得出。

整车线控指令由整车开关100转发第一L2控制输入接口110接收的整车控制信号得到，或由自动驾驶控制器200决策得出。

如图2所示，自动驾驶控制器和整车控制器的交互方法，包含以下步骤：

S100.持续监测驾驶员输入的整车控制信号、L3干预信息、L2/L3模式切换信息、整车线控反馈信息、自动驾驶控制器状态信息和自动驾驶模式。

L2/L3模式切换信息包含L2进入L3信息和L3退至L2信息；整车线控反馈信息包含有故障信息和无故障信息；自动驾驶控制器状态信息包含；Not ready、Ready和Engage。

根据自动驾驶模式和整车线控反馈信息作出如下操作：

如果自动驾驶模式为L2级，且整车线控反馈信息为有故障信息，则将自动驾驶模式锁定为L2级，将整车线控控制器状态信息置为False，保存到整车线控控制器状态寄存器380，然后将车辆控制权限交给驾驶员。

否则，将自动驾驶控制器状态信息保存到自动驾驶控制器状态寄存器280和整车线控控制器状态寄存器380。

S200.根据L2/L3模式切换信息作出如下操作：

如果L2/L3模式切换信息为L2进入L3信息，则将自动驾驶模式置为L3级，将车辆控制权限交给自动驾驶控制器200。

如果L2/L3模式切换信息为L3退至L2信息，则将自动驾驶模式置为L2级，将车辆控制权限交给驾驶员。

S300.根据自动驾驶模式作出如下操作：

如果自动驾驶模式为L2级，则整车线控指令由整车开关100转发第一L2控制输入接口110接收的整车控制信号得到。

如果自动驾驶模式为L3级，则整车线控指令由自动驾驶控制器200决策得出，第一L2控制输入接口110继续接收的整车控制信号，整车开关100不转发第一L2控制输入接口110接收的整车控制信号。

上述由整车线控控制器400来仲裁L2/L3模式切换的逻辑基础在于：

整车线控控制器300需要完成自身L2/L3模式切换信息的切换仲裁；这个过程需要与自动驾驶控制器200在L2/L3决策层实现同步切换；同时，整车L2/L3模式的切换决策主体固定为自动驾驶控制器200；因此整车线控控制器300需要优先服从于自动驾驶控制器200的决策。

在此逻辑基础上，由整车线控控制器300完成仲裁工作。

在本具体实施例中，一种实际应用场景如下：

在L2模式下，驾驶员通过换挡开关101输入整车控制信号，要求换档；变速箱选换挡控制器接收整车控制信号并控制换挡执行器进行档位切换。

当ADCU的自动驾驶控制器状态信息为Ready时，变速箱选换挡控制器则将整车线控反馈信息置为为Ready。

此时驾驶员操作AD模式开关102，意图开启自动驾驶模式；于是，此时ADCU的自动驾驶控制器状态信息更新为Engage，紧跟着变速箱选换挡控制器状态也将整车线控反馈信息置为Engage。

当变速箱选换挡控制器将整车线控反馈信息置为Engage后，接收ADCU发来的整车控制信号，于是控制换挡执行器按来自ADCU的整车控制信号进行档位切换。

而此时，驾驶员通过换挡开关101输入的整车控制信号则被置为无效状态，不被执行；但为了日后追溯信息方便，由变速箱选换挡控制器反馈给ADCU，然后由ADCU记录进系统日志。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或”是要表示“非排它性的或者”。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，适用于在L3级模式下规范自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统的交互逻辑，其特征在于：包含整车开关(100)、自动驾驶控制器(200)、整车线控控制器(300)和整车控制执行器(400)；其中：

所述整车开关(100)包含用于在L2级模式下接收整车控制信号的第一L2控制输入接口(110)、用于在L3级模式下接收L3干预信息的第一L3干预输入接口(120)、用于接收L2/L3模式切换信息的第一L2/L3模式切换输入接口(130)、用于输出所述整车控制信号的L2控制输出接口(140)、用于输出所述L3干预信息的L3干预输出接口(150)和用于输出所述L2/L3模式切换信息的L2/L3模式切换输出接口(160)；

所述自动驾驶控制器(200)包含用于接收所述整车控制信号的第二L2控制输入接口(210)、用于接收所述L3干预信息的第二L3干预输入接口(220)、用于接收所述L2/L3模式切换信息的第二L2/L3模式切换输入接口(230)、用于接收整车线控反馈信息的整车线控反馈输入接口(240)、用于接收整车执行反馈信息的整车执行反馈输入接口(250)、用于输出整车线控指令的整车线控指令输出接口(260)、用于输出自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器(200)状态输出接口和用于保存所述自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态寄存器(280)；

所述整车线控控制器(300)包含用于接收所述整车控制信号的第三L2控制输入接口(310)、用于接收所述L3干预信息的第三L3干预输入接口(320)、用于接收所述L2/L3模式切换信息的第三L2/L3模式切换输入接口(330)、用于输出所述整车线控反馈信息的整车线控反馈输出接口(340)、用于输出整车执行指令的整车执行输出接口(350)、用于接收所述整车线控指令的整车线控指令输入接口(360)、用于接收所述自动驾驶控制器状态信息的自动驾驶控制器状态输入接口(370)和用于保存整车线控控制器状态信息的整车线控控制器状态寄存器(380)；

所述整车控制执行器(400)包含用于接收所述输出整车执行指令的整车执行输入接口(410)和用于输出所述整车执行反馈信息的整车执行反馈输出接口(420)；

所述L2控制输出接口(140)分别与所述第二L2控制输入接口(210)和所述第三L2控制输入接口(310)电信号连接；所述L3干预输出接口(150)分别与所述第二L3干预输入接口(220)和所述第三L3干预输入接口(320)电信号连接；所述L2/L3模式切换输出接口(160)分别与所述第二L2/L3模式切换输入接口(230)和所述第三L2/L3模式切换输入接口(330)电信号连接；所述整车线控反馈输入接口(240)与所述整车线控反馈输出接口(340)电信号连接；所述整车执行反馈输入接口(250)与所述整车执行反馈输出接口(420)电信号连接；所述整车线控指令输入接口(360)与所述整车线控指令输出接口(260)电信号连接；所述整车执行输入接口(410)与所述整车执行输出接口(350)电信号连接；所述自动驾驶控制器状态输出接口(270)与所述自动驾驶控制器状态输入接口(370)电信号连接。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述第一L2控制输入接口(110)接收的所述整车控制信号、所述第一L3干预输入接口(120)接收的所述L3干预信息和所述第一L2/L3模式切换输入接口(130)接收的所述L2/L3模式切换信息由驾驶员输入。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述L2/L3模式切换输出接口(160)输出的所述L2/L3模式切换信息由所述整车开关(100)转发所述第一L2/L3模式切换输入接口(130)接收的所述L2/L3模式切换信息得到。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述L2/L3模式切换输出接口(160)输出的所述L2/L3模式切换信息由所述自动驾驶控制器(200)决策得出。

5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述整车线控指令由所述整车开关(100)转发所述第一L2控制输入接口(110)接收的所述整车控制信号得到。

6.根据权利要求3或4所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述整车线控指令由所述自动驾驶控制器(200)决策得出。

7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，其特征在于：所述L2/L3模式切换信息包含L2进入L3信息和L3退至L2信息；

所述整车线控反馈信息包含有故障信息和无故障信息；

所述自动驾驶控制器状态信息包含；Not ready、Ready和Engage；

所述整车线控控制器状态信息包含False、Not ready、Ready和Engage。

8.一种利用权利要求1～7任一项所述自动驾驶控制器和整车控制器的交互方法，其特征在于：包含以下步骤：

S100.持续监测驾驶员输入的所述整车控制信号、所述L3干预信息、所述L2/L3模式切换信息、所述整车线控反馈信息、所述自动驾驶控制器状态信息和自动驾驶模式；

S200.根据所述L2/L3模式切换信息作出如下操作：

如果所述L2/L3模式切换信息为所述L2进入L3信息，则将所述自动驾驶模式置为L3级，将车辆控制权限交给所述自动驾驶控制器(200)；

如果所述L2/L3模式切换信息为所述L3退至L2信息，则将所述自动驾驶模式置为L2级，将所述车辆控制权限交给所述驾驶员；

S300.根据所述自动驾驶模式作出如下操作：

如果所述自动驾驶模式为L2级，则所述整车线控指令由所述整车开关(100)转发所述第一L2控制输入接口(110)接收的所述整车控制信号得到；

如果所述自动驾驶模式为L3级，则所述整车线控指令由所述自动驾驶控制器(200)决策得出，所述第一L2控制输入接口(110)继续接收的所述整车控制信号，所述整车开关(100)不转发所述第一L2控制输入接口(110)接收的所述整车控制信号。

9.根据权利要求7或8所述的自动驾驶控制器和整车控制器的交互方法，其特征在于：S100到S200之间还包含以下步骤：

根据所述自动驾驶模式和所述整车线控反馈信息作出如下操作：

如果所述自动驾驶模式为L2级，且所述整车线控反馈信息为所述有故障信息，则将所述自动驾驶模式锁定为L2级，将所述整车线控控制器状态信息置为False，保存到整车线控控制器状态寄存器(380)，然后将所述车辆控制权限交给所述驾驶员；

否则，将所述自动驾驶控制器状态信息保存到所述自动驾驶控制器状态寄存器(280)和整车线控控制器状态寄存器(380)。

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