CN111749082B - 摊铺机分料系统、摊铺机和摊铺机分料控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种摊铺机分料系统、摊铺机和摊铺机分料控制方法。其中，摊铺机分料系统包括：分料槽，设于摊铺机上，并沿摊铺机的宽度方向设置，分料槽与摊铺机的输料通道相连，分料槽底部设有开口，以使由输料通道输送至分料槽中的物料通过开口卸至待摊铺路面上；螺旋分料机构，设于分料槽内，并沿摊铺机的宽度方向设置，通过螺旋分料机构的转动带动分料槽中的物料沿摊铺机的宽度方向移动；影像采集装置，设于摊铺机上，用于采集分料槽处的影像信息；控制器，与影像采集装置和螺旋分料机构电连接，以根据影像信息控制螺旋分料机构的工作状态。本发明的技术方案，可提高摊铺机的分料准确性，使物料分布更均匀，有利于提高摊铺作业质量和摊铺效率。

Description

摊铺机分料系统、摊铺机和摊铺机分料控制方法

技术领域

本申请涉及摊铺机分料控制技术领域，具体而言，涉及一种摊铺机分料系统、一种摊铺机和一种摊铺机分料控制方法。

背景技术

目前，摊铺机是一种常见的筑路机械，用于摊铺路面。在摊铺机的工作过程中，需要通过分料槽和螺旋分料机构将物料沿摊铺机的宽度方向分布于待摊铺路面上，以待后续环节中熨平板对物料进行摊铺熨平操作。但在实际作业过程中，容易出现分料槽中的物料分布不均匀，导致待摊铺路面上的物料分布不均匀，容易使物料产生离析现象，进而影响路面的摊铺质量。通常的解决方法是操作人员通过目测分料槽中的物料状态，进而调整螺旋分料机构的工作状态，一些情况下需要控制摊铺机停止行驶以调整分料和输料。以上方法通过人工观察准确性较低，无法获取分料槽中物料的整体状态，分料操作后的物料不均匀，容易产生无效操作或误操作，进而影响路面的摊铺质量和摊铺效率。

发明内容

根据本发明的实施例，旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，根据本发明的实施例，一个目的在于提供一种摊铺机分料系统。

根据本发明的实施例，另一个目的在于提供一种摊铺机。

根据本发明的实施例，又一个目的在于提供一种摊铺机分料控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的一个实施例提供了一种摊铺机分料系统，包括：分料槽，设于摊铺机上，并沿摊铺机的宽度方向设置，分料槽与摊铺机的输料通道相连，分料槽底部设有开口，以使由输料通道输送至分料槽中的物料通过开口卸至待摊铺路面上；螺旋分料机构，设于分料槽内，并沿摊铺机的宽度方向设置，通过螺旋分料机构的转动带动分料槽中的物料沿摊铺机的宽度方向移动，实现分料；影像采集装置，设于摊铺机上，用于采集分料槽处的影像信息；控制器，与影像采集装置和螺旋分料机构电连接，以根据影像信息控制螺旋分料机构的工作状态，以对分料槽中的物料进行分料操作。

根据本发明第一方面的实施例，摊铺机分料系统包括：分料槽、螺旋分料机构、影像采集装置和控制器。分料槽设于摊铺机上，并与摊铺机的输料通道相连，以使摊铺机所接收到的物料可通过输料通道向分料槽内输送；分料槽沿摊铺机的宽度方向设置，且分料槽底部设有开口，以使分料槽中的物料通过开口卸至待摊铺路面上，以待摊铺作业。其中，分料槽内沿摊铺机的宽度方向设置有螺旋分料机构，通过螺旋分料机构的转动带动分料槽中的物料沿摊铺机的宽度方向由中间向两端移动，并布满整个分料槽，实现分料，从而使得物料由分料槽卸至待摊铺路面时可覆盖较大的宽度范围。影像采集装置设于摊铺机上，并位于分料槽的上方的位置，例如驾驶舱的外侧面，且影像采集装置朝向分料槽，用于采集分料槽处的影像信息；影像采集装置的设置高度高于分料槽的高度，从而可获取分料槽中物料的整体影像；控制器与影像采集装置和螺旋分料机构电连接，并根据影像采集装置所采集的影像信息确定分料槽中的物料状态，例如分料槽中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况，并相应地控制螺旋分料机构的工作状态，以对分料槽中的物料进行相应的分料操作，以根据分料槽中物料的不同状态控制螺旋分料机构进行相应的操作，例如分料槽中部物料较多时控制螺旋分料机构加速旋转，使物料加速向分料槽的两端移动，或者在分料槽中部物料较少时控制螺旋分料机构反向旋转，使分料槽两端的物料向中部回填。

本方案的摊铺机分料系统，根据分料槽处的影像信息中物料的不同状态控制螺旋分料机构的工作状态，相比于通过料位计或其他传感器检测物料高度的方案，可获取更多的物料状态信息，可有效提高分料操作的准确性，减少无效操作和误操作，使得分料槽中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机的摊铺质量。此外，在分料槽中的物料分布异常时，无需人工操作进行调整，节省调整操作的时间，分料操作效率更高。

另外，根据本发明的实施例提供的上述技术方案中的摊铺机分料系统还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，影像采集装置包括：摄像头，设于摊铺机上，且位于分料槽的上方，用于采集影像信息；存储器，设于摊铺机上，存储器与摄像头和控制器电连接，用于存储摄像头所采集的影像信息，并向控制器发送影像信息和参照影像信息；其中，参照影像信息存储于存储器中，参照影像信息用于记录分料槽中的物料在不同高度时的影像位置，控制器通过对比影像信息中物料的影像位置和参照影像信息中物料的影像位置，确定分料槽中的物料状态，并控制螺旋分料机构进行相应的操作。

在该技术方案中，影像采集装置包括摄像头和存储器，均设于摊铺机上。摄像头设于分料槽上方的位置，例如驾驶舱的外侧面，仅通过一个摄像头即可采集到分料槽中所有物料的整体影像，影像采集的效率更高。存储器与摄像头和控制器电连接，以存储摄像头所采集的影像信息和参照影像信息，其中，参照影像信息用于记录分料槽中的物料在不同高度时的影像位置。控制器可调取存储器中的影像信息和参照影像信息，并通过对比影像信息中物料的影像位置和参照影像信息中物料的影像位置，确定分料槽中的物料状态，例如分料槽中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况，进而对螺旋分料机构进行相应的控制操作，以进行分料。本方案中以参照影像信息作为判断依据，判断依据更加丰富全面，对物料状态的判断结果准确性更高，可控制螺旋分料机构采取更有针对性的操作，有利于减少无效操作和误操作，提高摊铺作业的质量和效率。

在上述技术方案中，摊铺机分料系统还包括：第一检测器，设于摊铺机的输料通道内，用于检测输料通道内的物料高度；提示装置，设于摊铺机上，用于输出提示信息；其中，控制器与第一检测器和提示装置电连接，以根据输料通道内的物料高度控制提示装置输出相应的提示信息。

在该技术方案中，通过在摊铺机的输料通道里设有第一检测器，以检测输料通道内的物料高度；控制器与第一检测器电连接，以根据第一检测器的检测数据确定输料通道中的输料量。其中，第一检测器可以是料位计，且第一检测器的数量可以是一个或多个。通过在摊铺机上设置提示装置，且提示装置与控制器电连接，以根据控制器的控制指令输出提示信息；控制器根据第一检测器的检测数据确定通过输料通道向分料槽输送的物料量，进而对提示装置的工作状态进行相应的控制，使提示装置输出对应于物料量的提示信息，例如在输料通道中的物料高度较低时，即通过输料通道向分料槽内输送的物料量较少时，输出对应于输料不足的提示信息，以提醒操作人员及时采取相应的措施，防止摊铺机在摊铺作业过程中发生缺料而影响作业质量。其中，提示装置可以是显示设备、音频输出设备、指示灯设备中的一种或多种的组合；提示信息包括但不限于图像、文字、声音(包括语音)或指示灯信号。

在上述技术方案中，摊铺机分料系统还包括：照明装置，设于摊铺机上，用于对摄像头的影像采集区域提供照明；和/或摊铺机设有行驶机构；控制器与行驶机构电连接，以根据第一检测器所检测到的物料高度控制行驶机构的工作状态，以使行驶机构驱动摊铺机行驶或停止行驶。

在该技术方案中，通过在摊铺机上设置照明装置，以在施工环境的光线较暗时，通过照明装置为摄像头提供照明，以降低光线对影像信息的影响，使得摊铺机分料系统可在夜间或隧道等光线较暗的环境中仍然能够正常运行，以提高摊铺机的适应能力，进而扩大了摊铺机的适用范围。其中，照明装置可以设于摊铺机的车体上与分料槽相对的位置，在照明装置设于摄像头上时，光线的角度与摄像头的镜头角度一致，可以进一步降低光线对影像采集的影响。通过设置控制器与摊铺机的行驶机构电连接，以根据第一检测器检测到的输料通道内的物料高度控制行驶机构行驶或停止行驶，以防止在物料不足或缺料的情况下进行摊铺作业。

根据本发明第二方面的实施例中提供了一种摊铺机，包括：摊铺机车体；料斗，设于摊铺机车体的前部，料斗上沿摊铺机车体的长度方向设有输料通道和输料机构；熨平板，设于摊铺机车体的后部；如上述第一方面的实施例中任一项的摊铺机分料系统，设于摊铺机车体上，摊铺机分料系统的分料槽设于料斗与熨平板之间，输料机构用于将料斗中的物料通过输料通道输送至分料槽中，使物料在摊铺机分料系统的螺旋分料机构的带动下分布于待摊铺路面上，并通过熨平板对物料进行摊铺熨平操作；其中，摊铺机分料系统的影像采集装置和控制器设于摊铺机车体上，控制器根据影像采集装置采集的分料槽处的影像信息，控制螺旋分料机构的工作状态，以对分料槽中的物料进行分料操作。

在该技术方案中，摊铺机包括摊铺机车体、料斗、熨平板和上述第一方面的实施例中任一项的摊铺机分料系统。摊铺机车体作为摊铺机的主体结构，用于搭载各个作业系统行驶。料斗设于摊铺机车体的前部，用于接收物料；料斗上沿摊铺机车体的长度方向设置有输料通道，输料通道内设有输料机构，用于输送物料。熨平板设于摊铺机车体的后部，以进行摊铺熨平作业。摊铺机分料系统中的分料槽设于输料通道和熨平板之间，输料机构将料斗中的物料通过输料通道向分料槽中输送，分料槽中的物料在摊铺机分料系统中的螺旋分料机构的作用下沿摊铺机车体的宽度方向移动，并布满分料槽，进而由分料槽底部的开口卸至待摊铺路面。随着摊铺机车体的行驶，熨平板对待摊铺路面上的物料进行熨平操作，实现摊铺作业。

摊铺机分料系统中的影像采集装置和控制器均设于摊铺机车体上。影像采集装置设于分料槽上方并与分料槽相对的位置，以便于采集分料槽处的影像信息；控制器根据影像信息确定分料槽中的物料状态，例如分料槽中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况，进而控制螺旋分料机构进行相应的操作，实现均匀分料。

本方案可有效提高分料操作的准确性，可使分料槽中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机的摊铺质量和作业效率。此外，本方案中的摊铺机还具有上述第一方面实施例中任一项的摊铺机分料系统的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第三方面的实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述第二方面的实施例中的摊铺机。摊铺机分料控制方法包括：步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；步骤S2000：根据影像信息控制摊铺机的螺旋分料机构工作，以对分料槽中物料进行分料操作。

在该技术方案中，通过获取摊铺机的分料槽处的影像信息，以确定分料槽中的物料状态，进而根据分料槽中的物料状态不同，控制摊铺机的螺旋分料机构进行相应的分料操作，以使分料槽中的物料布满分料槽。相比于通过料位计或其他传感器检测物料高度的方案，本方案可获取更多的物料状态信息，可有效提高分料操作的准确性，减少无效操作和误操作，提高分料槽中物料的均匀程度，且无需人工进行调节操作，分料操作的准确性和效率更高，有利于提高摊铺作业质量和效率。此外，本方案中的摊铺机分料控制方法还具有上述第二方面的实施例中任一项的摊铺机的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，步骤S2000：根据影像信息控制螺旋分料机构工作，以对分料槽中物料进行分料操作，具体包括：步骤S2100：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的影像位置；步骤S2200：对影像位置进行平均化处理，以确定物料的顶部边缘线的平均高度；步骤S2300：判断平均高度是否低于第一高度阈值，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤S2310：控制螺旋分料机构增大转速；若第一判断结果为否，执行步骤S2320：控制螺旋分料机构减小转速。

在该技术方案中，在步骤S2000的具体步骤中，根据影像信息确定分料槽中物料的底部边缘线的影像位置，通过平均化处理确定物料顶部边缘线的平均高度。根据该平均高度与第一高度阈值之间的大小关系，确定分料槽中的物料总量，第一高度阈值为分料槽中物料高度的临界值，低于第一高度阈值即表明分料槽中的物料不足，否则表明分料槽中的物料充足。在分料槽中的物料不足时，通过控制螺旋分料机构增大转速，以加快分料速度；否则控制螺旋分料机构减小转速，以减慢分料速度，以防止发生缺料现象。

在上述技术方案中，步骤S2000：根据影像信息控制螺旋分料机构工作，以对分料槽中物料进行分料操作，具体包括：步骤S2400：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波谷点；步骤S2500：判断低于第一高度阈值的波谷点的数量是否大于波谷数量阈值，生成第二判断结果；若第二判断结果为是，执行步骤S2510：判断在低于第一高度阈值的波谷点中，位于熨平板的第一区域内的波谷点的数量比例是否大于第一比例阈值，生成第三判断结果；若第三判断结果为是，执行步骤S2511：控制螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动；若第三判断结果为否，执行步骤S2512：控制螺旋分料机构增大转速；若第二判断结果为否，执行步骤S2520：控制螺旋分料机构保持当前运行状态；其中，第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域。

在该技术方案中，在步骤S2000的具体步骤中，通过影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波谷点，以作为确定物料顶部起伏状态的依据。通过判断低于第一高度阈值的波谷点的数量与波谷数量阈值之间的大小关系，确定分料槽中物料顶面向下凹陷的程度，并生成第二判断结果，若第二判断结果为是，表明物料顶面向下凹陷的程度较严重，即低洼处较多，分料槽中的物料分布的均匀程度较低，对摊铺作业质量影响较大。此时，进一步判断在低于第一高度阈值的波谷点中，位于熨平板的第一区域内的波谷点的数量比例与第一比例阈值之间的大小关系，以确定物料的低洼处在分料槽中的总体分布位置，并生成第三判断结果。若第三判断结果为是，表明低洼处相对于集中于分料槽的中部，通过控制螺旋分料机构反向转动，以使分料槽中的物料进行反向移动，以使分料槽两端位置的物料中部的低洼处进行填平处理，从而提高物料分布的均匀程度，在第一时间间隔后，控制螺旋分料机构恢复正向转动，以恢复正常的分料操作。若第三判断结果为否，表明低洼处相对集中于分料槽靠近两端的位置，通过控制螺旋分料机构增大转速，以加快分料槽中部的物料向靠近两端的位置移动，以对低洼处进行填平处理，提高分料槽中的物料的均匀程度。若第二判断结果未否，表示分料槽中的物料分布均匀程度比较高，此时螺旋分料机构按当前的运行状态工作即可。其中，第一高度阈值、波谷数量阈值、第一比例阈值以及第一时间间隔可根据分料槽、螺旋分料机构的具体型号尺寸进行设定。第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域，预设比例可以是1/3至2/3。

在上述技术方案中，步骤S2000：根据影像信息控制螺旋分料机构工作，以对分料槽中物料进行分料操作，具体包括：步骤S2600：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波峰点；步骤S2700：判断高于第一高度阈值的波峰点的数量是否大于波峰数量阈值，生成第四判断结果；若第四判断结果为是，执行步骤S2710：判断高于第一高度阈值的波峰点中，位于熨平板的第一区域外的波峰点的数量比例是否大于第二比例阈值，生成第五判断结果；若第五判断结果为是，执行步骤S2711：控制螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动；若第五判断结果为否，执行步骤S2712：控制螺旋分料机构保持当前运行状态；若第四判断结果为否，执行步骤S2712；其中，第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域。

在该技术方案中，在步骤S2000的具体步骤中，通过影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波峰点，以作为确定物料顶部起伏状态的依据。通过判断高于第一高度阈值的波峰点的数量与波峰数量阈值的大小关系，以确定分料槽中的物料的凸起状态，并生成第四判断结果。若第四判断结果为否，表明物料的凸起程度在可以接受的范围内，螺旋分料机构保持当前运行状态即可；若第四判断结果为是，表明物料的凸起程度比较严重，需做进一步的处理，此时，通过判断在高度与第一高度阈值的波峰点中，位于熨平板的第一区域外的波峰点的数量比例与第二比例阈值之间的大小关系，以确定波峰点的分布情况，并生成第五判断结果。若第五判断结果为是，表明高于第一高度阈值的波峰点相对集中于分料槽靠近两端的位置，此时通过控制螺旋分料机构反向转动，以带动分料槽中靠近两端位置的物料向中部移动，以降低靠近分料槽两端位置的物料的高度，从而调整物料的高度差，提高分料槽中物料的整体均匀程度，在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动，以恢复正常的分料操作。若第五判断结果为否，表明波峰点相对集中于分料槽的中部位置，此时控制螺旋分料机构保持当前的正向转动状态，正常进行分料操作即可使分料槽中部的物料向两端移动，以提高物料的均匀程度。其中，第一高度阈值、波峰数量阈值、第二比例阈值和第一时间间隔可根据分料槽和螺旋分料机构的具体型号尺寸进行设定；第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域，预设比例可以是1/3至2/3。

在上述技术方案中，摊铺机的输料通道中设有用于检测物料高度的第一检测器，摊铺机上还设有用于输出提示信息的提示装置，摊铺机的控制器与第一检测器和提示装置以及摊铺机的行驶机构电连接，在步骤S2310：控制螺旋分料机构增大转速之后，摊铺机分料控制方法还包括：步骤S2330：获取第一检测器的检测信息；步骤S2340：根据检测信息确定输料通道中的物料高度值；步骤S2350：判断物料高度值是否低于第二高度阈值且持续持续时间大于第二时间间隔，生成第六判断结果；若第六判断结果为是，执行步骤S2351：控制提示装置输出对应于输料不足的提示信息；若第六判断结果为否，执行步骤S2330；步骤S2360：记录持续时间，判断持续时间是否大于第三时间间隔，生成第七判断结果；若第七判断结果为是，执行步骤S2361：控制行驶机构停止行驶；若第七判断结果为否，执行步骤S2330；其中，第三时间间隔大于第二时间间隔。

在该技术方案中，在步骤S2310：控制螺旋分料机构增大转速之后，通过获取第一检测器的检测信息，确定输料通道中的物料高度值，进而确定输送的物料量；通过判断物料高度值低于第二高度阈值的持续时间于第二时间间隔之间的大小关系，以确定输料通道是否处于物料不足状态，并生成第六判断结果。若第六判断结果为是，通过控制提示装置输出对应于输料不足的提示信息，以提醒操作人员及时进行供料操作，以防止摊铺机在摊铺作业过程中发生缺料现象。在提示装置输出提示信息后，记录物料高度值低于第二高度阈值的持续时间，并判断持续时间与第三时间间隔的大小关系，以确定输料通道此时物料不足的状态是否消除，并生成第七判断结果。若第七判断结果为是，表示输料通道物料不足的状态尚未消除，并可能引起缺料，此时，直接控制摊铺机的行驶机构停止行驶，使摊铺机暂停摊铺作业，以防止在缺料状态下作业影响施工质量。

需要说明的是，第二高度阈值、第二时间间隔和第三时间间隔可根据分料槽、螺旋分料机构的具体型号以及摊铺机的行驶速度进行设定。其中，第二时间间隔小于第三时间间隔，第二时间间隔可以是2s至5s，第三时间间隔可以是5s至10s。

本发明的实施例中附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的实施例中上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料系统的示意框图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的分料槽的影像示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料系统的示意框图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料系统的示意框图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料系统的示意框图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的示意框图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料控制方法的流程图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料控制方法的流程图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料控制方法的流程图；

图11示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料控制方法的流程图；

图12示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机分料控制方法的流程图。

图1至图7中附图标记与部件之间的对应关系如下：

1摊铺机分料系统，11分料槽，12螺旋分料机构，13影像采集装置，131摄像头，132存储器，14控制器，15第一检测器，16提示装置，17照明装置，2摊铺机，21摊铺机车体，211驾驶舱，22料斗，221输料通道，23熨平板，24输料机构，25行驶机构，3物料的顶部边缘线。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例中上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在以下描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例的摊铺机分料系统、摊铺机和摊铺机分料控制方法。

实施例一

本实施例中提供了一种摊铺机分料系统1，用于摊铺机2。如图1至图3所示，摊铺机分料系统1包括分料槽11、螺旋分料机构12、影像采集装置13和控制器14。

分料槽11、螺旋分料机构12、影像采集装置13和控制器14均设于摊铺机2上。分料槽11沿摊铺机2的宽度方向设置，并与摊铺机2的输料通道221相连，摊铺机2所接收的物料通过输料通道221向分料槽11输送；螺旋分料机构12设于分料槽11内，并沿摊铺机2的宽度方向设置，以通过螺旋分料机构12的转动带动分料槽11中的物料沿摊铺机2的宽度方向移动，并布满整个分料槽11，实现分料；分料槽11底部设有开口，以使分料槽11中的物料通过开口卸至待摊铺路面上，且覆盖较大的宽度范围，以待摊铺作业。

影像采集装置13设于摊铺机2位于分料槽11的上方的位置，具体设于驾驶舱211的外侧面，影像采集装置13朝向分料槽11的方向，用于采集分料槽11处的影像信息。控制器14与影像采集装置13和螺旋分料机构12电连接，以根据影像采集装置13所采集的影像信息中物料的顶部边缘线3的影像位置，确定分料槽11中的物料状态，并相应地控制螺旋分料机构12工作，以对分料槽11中的物料进行相应的分料操作。物料状态包括但不限于分料槽11中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况。控制器14可以根据分料槽11中物料的不同状态控制螺旋分料机构12进行不同的操作，例如分料槽11中部物料较多时控制螺旋分料机构12加速旋转，使物料加速向分料槽11的两端移动，或者在分料槽11中部物料较少时控制螺旋分料机构12反向旋转，使分料槽11两端的物料向中部回填。

本实施例中的摊铺机分料系统1，根据分料槽11处的影像信息确定分料槽11中物料的不同状态，进而控制螺旋分料机构12进行相应的操作，相比于通过料位计或其他传感器检测物料高度的方案，本实施例的方案可获取更多的物料状态信息，可有效提高分料操作的准确性，减少无效操作和误操作，可使分料槽11中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机2的摊铺质量。此外，在分料槽11中的物料分布异常时，无需人工操作进行调整，节省调整操作的时间，分料操作效率更高。

实施例二

本实施例的摊铺机分料系统1，在实施例一的基础上做了进一步改进。

如图2至图4所示，影像采集装置13包括摄像头131和存储器132。摄像头131设于分料槽11上方的位置，具体位于驾驶舱211的外侧面；摄像头131朝向分料槽11的方向，仅通过一个摄像头131即可采集到分料槽11中所有物料的整体影像，影像采集的效率更高，且摄像头131不易受到阻挡。存储器132与摄像头131电连接，以存储摄像头131所采集的影像信息和参照影像信息，其中，参照影像信息用于记录分料槽11中的物料在不同高度时的影像位置，以作为参照使用。

控制器14与摄像头131和存储器132电连接，以控制摄像头131和存储器132工作。控制器14可调取存储器132中的影像信息和参照影像信息，并通过对比影像信息中物料的影像位置和参照影像信息中物料的影像位置，确定分料槽11中的物料状态，进而对螺旋分料机构12进行相应的控制操作，以进行分料。物料状态包括但不限于分料槽11中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况。

本实施例中摊铺机分料系统1，以参照影像信息作为确定分料槽11中的物料状态的参照，判断依据更加丰富全面，对物料状态的判断结果准确性更高，对螺旋分料机构12的控制操作更有针对性，有利于减少无效操作和误操作，提高摊铺作业的质量和效率。

实施例三

本实施例的摊铺机分料系统1，在实施例二的基础上做了进一步改进。

如图2、图3和图5所示，摊铺机分料系统1还包括第一检测器15和提示装置16。第一检测器15设于摊铺机2的输料通道221内，以检测输料通道221内的物料高度；控制器14与第一检测器15电连接，控制器14可接收第一检测器15的检测数据，并根据第一检测器15的检测数据确定输料通道221中的输料量，进而控制螺旋分料机构12进行相应的操作。其中，第一检测器15可以是料位计，且第一检测器15的数量可以是一个或多个。

提示装置16设于摊铺机2上，具体设于摊铺机2的驾驶舱211内，用于输出提示信息。控制器14与提示装置16电连接，控制器14根据第一检测器15的检测数据确定通过输料通道221向分料槽11输送的物料量，进而控制提示装置16的工作状态，使提示装置16输出对应于物料量的提示信息。其中，提示装置16可以是显示设备、音频输出设备、指示灯设备中的一种或多种的组合；提示信息包括但不限于图像、文字、声音(包括语音)或指示灯信号。

举例而言，在输料通道221中的物料高度较低时，即通过输料通道221向分料槽11内输送的物料量较少时，控制器14控制提示装置16输出对应于输料不足的提示信息，以提醒操作人员及时采取相应的措施，向分料槽11中补充物料，防止摊铺机2在摊铺作业过程中发生缺料而影响摊铺作业质量。

进一步地，控制器14还与摊铺机2的行驶机构25电连接，若提示装置16输出提示信息后一段时间内，输料通道221内的物料高度仍然未见上升，则确定摊铺机2处于缺料状态。此时，控制器14控制摊铺机2的行驶机构25停止行驶，即暂停摊铺作业，以防止摊铺机2在缺料的状态下继续行驶造成摊铺路面中断。

实施例四

本实施例的摊铺机分料系统1，在实施例三的基础上做了进一步改进。

如图2、图3和图6所示，摊铺机分料系统1还包括照明装置17，设于摊铺机2上，具体设于摊铺机2的驾驶舱211的外侧面且与分料槽11相对的位置，以在施工环境的光线较暗时，通过照明装置17为摄像头131提供照明，以降低光线对影像信息的影响，使得摊铺机分料系统1可在夜间或隧道等光线较暗的环境中仍然能够正常运行，以提高摊铺机2的适应能力，进而扩大了摊铺机2的适用范围。

需要说明的是，照明装置17的设置位置不限于图2中的位置，也可以设于摄像头131上，可使光线的角度与摄像头131的镜头角度一致，有利于进一步降低光线对影像采集的影响。

实施例五

本实施例提供了一种摊铺机分料系统1，用于摊铺机2。如图2、图3和图6所示，摊铺机分料系统1包括分料槽11、螺旋分料机构12、影像采集装置13、控制器14第一检测器15、提示装置16和照明装置17。

分料槽11、螺旋分料机构12、影像采集装置13、控制器14第一检测器15、提示装置16和照明装置17均设于摊铺机2上。分料槽11沿摊铺机2的宽度方向设置，并与摊铺机2的输料通道221相连，摊铺机2所接收的物料通过输料通道221向分料槽11输送；螺旋分料机构12设于分料槽11内，并沿摊铺机2的宽度方向设置，以通过螺旋分料机构12的转动带动分料槽11中的物料沿摊铺机2的宽度方向移动，并布满整个分料槽11，实现分料；分料槽11底部设有开口，以使分料槽11中的物料通过开口卸至待摊铺路面上，且覆盖较大的宽度范围，以待摊铺作业。第一检测器15设于摊铺机2的输料通道221内，以检测输料通道221内的物料高度。

影像采集装置13包括摄像头131和存储器132。摄像头131设于分料槽11上方的位置，具体位于驾驶舱211的外侧面；摄像头131朝向分料槽11的方向，仅通过一个摄像头131即可采集到分料槽11中所有物料的整体影像，影像采集的效率更高，且摄像头131不易受到阻挡。存储器132与摄像头131电连接，以存储摄像头131所采集的影像信息和参照影像信息，其中，参照影像信息用于记录分料槽11中的物料在不同高度时的影像位置，以作为参照使用。照明装置17设于摊铺机2的驾驶舱211的外侧面且与分料槽11相对的位置，以在施工环境的光线较暗时，为摄像头131提供照明，以降低光线对影像信息的影响。

控制器14与摄像头131、存储器132和螺旋分料机构12电连接，以控制摄像头131、存储器132和螺旋分料机构12工作。控制器14可调取存储器132中的影像信息和参照影像信息，并通过对比影像信息中物料的影像位置和参照影像信息中物料的影像位置，确定分料槽11中的物料状态，进而对螺旋分料机构12进行相应的控制操作，以进行分料。物料状态包括但不限于分料槽11中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况。控制器14可以根据分料槽11中物料的不同状态控制螺旋分料机构12进行不同的操作，例如分料槽11中部物料较多时控制螺旋分料机构12加速旋转，使物料加速向分料槽11的两端移动，或者在分料槽11中部物料较少时控制螺旋分料机构12反向旋转，使分料槽11两端的物料向中部回填。控制器14还可以根据第一检测器15的检测数据确定输料通道221中的物料量，并在输料通道221中的物料量较多时控制螺旋分料机构12增大转速，在输料通道221中的物料量较少时控制螺旋分料机构12降低转速，以调节分料速度。

提示装置16设于摊铺机2的驾驶舱211内，用于输出提示信息。控制器14与提示装置16电连接，并根据第一检测器15的检测数据确定通过输料通道221向分料槽11输送的物料量，进而控制提示装置16输出对应于物料量的提示信息。其中，提示装置16可以是显示设备、音频输出设备、指示灯设备中的一种或多种的组合；提示信息包括但不限于图像、文字、声音(包括语音)或指示灯信号。举例而言，在输料通道221中的物料高度较低时，即通过输料通道221向分料槽11内输送的物料量较少时，控制器14控制提示装置16输出对应于输料不足的提示信息，以提醒操作人员及时采取相应的措施，向分料槽11中补充物料。控制器14还与摊铺机2的行驶机构25电连接，若提示装置16输出提示信息后一段时间内，输料通道221内的物料高度仍然未见上升，则确定摊铺机2处于缺料状态。此时，控制器14控制摊铺机2的行驶机构25停止行驶，即暂停摊铺作业，以防止摊铺机2在缺料的状态下继续行驶造成摊铺路面中断。

本实施例中的摊铺机分料系统1，根据分料槽11处的影像信息确定分料槽11中物料的不同状态，进而控制螺旋分料机构12进行相应的操作，相比于通过料位计或其他传感器检测物料高度的方案，本实施例的方案判断依据更加丰富全面，可获取更多的物料状态信息，对物料状态的判断结果准确性更高，可有效提高分料操作的准确性，可使分料槽11中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机2的摊铺质量和作业效率。此外，在分料槽11中的物料分布异常时，无需人工操作进行调整，节省调整操作的时间，分料操作效率更高。

实施例六

本实施例提供了一种摊铺机2，如图2和图7所示，摊铺机2包括摊铺机车体21、料斗22、熨平板23和上述任一实施例的摊铺机分料系统1。

摊铺机车体21作为摊铺机2的主体结构，用于搭载各个作业系统行驶。料斗22设于摊铺机车体21的前部，用于接收物料；料斗22上沿摊铺机车体21的长度方向设置有输料通道221，输料通道221内设有输料机构24，用于输送物料。熨平板23设于摊铺机车体21的后部，以进行摊铺熨平作业。摊铺机分料系统1中的分料槽11设于输料通道221和熨平板23之间，输料机构24将料斗22中的物料通过输料通道221向分料槽11中输送，分料槽11中的物料在摊铺机分料系统1中的螺旋分料机构12的作用下沿摊铺机车体21的宽度方向移动，并布满分料槽11，进而由分料槽11底部的开口卸至待摊铺路面。随着摊铺机车体21的行驶，熨平板23对待摊铺路面上的物料进行摊铺熨平操作，实现摊铺作业。

摊铺机分料系统1中的影像采集装置13和控制器14均设于摊铺机车体21上。影像采集装置13设于分料槽11上方并与分料槽11相对的位置，以便于采集分料槽11处的影像信息；控制器14根据影像信息确定分料槽11中的物料状态，进而控制螺旋分料机构12进行相应的操作，以实现均匀分料。物料状态包括但不限于分料槽11中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况。

本实施例中的摊铺机2可有效提高分料操作的准确性，可使分料槽11中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机2的摊铺质量和作业效率。此外，本实施例中的摊铺机2还具有上述第一方面实施例中任一项的摊铺机分料系统1的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例七

本实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述任一实施例中的摊铺机，如图8所示，包括以下方法步骤：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2000：根据影像信息控制摊铺机的螺旋分料机构工作，以对分料槽中物料进行分料操作。

在该实施例中，通过步骤S1000和步骤S2000，根据摊铺机的分料槽处的影像信息，确定分料槽中的物料状态，进而根据分料槽中的物料状态不同，控制摊铺机的螺旋分料机构进行相应的分料操作，以使分料槽中的物料布满分料槽。相比于通过料位计或其他传感器检测物料高度的方案，本实施例中的摊铺机分料控制方法可获取更多的物料状态信息，可有效提高分料操作的准确性，减少无效操作和误操作，提高分料槽中物料的均匀程度，且无需人工进行调节操作，分料操作的准确性和效率更高，有利于提高摊铺作业质量和效率。

实施例八

本实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述任一实施例中的摊铺机，如图9所示，包括以下方法步骤：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2100：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的影像位置；

步骤S2200：对影像位置进行平均化处理，以确定物料的顶部边缘线的平均高度；

步骤S2300：判断平均高度是否低于第一高度阈值，生成第一判断结果；

若第一判断结果为是，执行步骤S2310：控制螺旋分料机构增大转速；

若第一判断结果为否，执行步骤S2320：控制螺旋分料机构减小转速。

该实施例中的摊铺机分料控制方法，在实施例七的基础上对步骤S2000做了进一步改进。通过步骤S2100和S2200，确定物料顶部边缘线的平均高度，进而通过步骤S2300，比较该平均高度与第一高度阈值之间的大小关系，确定分料槽中的物料总量，以便于根据分料槽中的物料总量的不同采取不同的分料操作。其中，第一高度阈值为分料槽中物料高度的临界值，低于第一高度阈值即表明分料槽中的物料不足，否则表明分料槽中的物料充足。根据步骤S2300的第一判断结果，在第一判断结果为是时，通过控制螺旋分料机构增大转速，以加快分料速度；在第一判断结果为否时，控制螺旋分料机构减小转速，以减慢分料速度，以防止发生缺料现象。

实施例九

本实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述任一实施例中的摊铺机，如图10所示，包括以下方法步骤：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2400：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波谷点；

步骤S2500：判断低于第一高度阈值的波谷点的数量是否大于波谷数量阈值，生成第二判断结果；

若第二判断结果为是，执行步骤S2510：判断在低于第一高度阈值的波谷点中，位于熨平板的第一区域内的波谷点的数量比例是否大于第一比例阈值，生成第三判断结果；

若第三判断结果为是，执行步骤S2511：控制螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动；

若第三判断结果为否，执行步骤S2512：控制螺旋分料机构增大转速；

若第二判断结果为否，执行步骤S2520：控制螺旋分料机构保持当前运行状态；

其中，第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域。

该实施例中的摊铺机分料控制方法，在实施例七的基础上对步骤S2000做了进一步改进。通过步骤S2400，确定分料槽中物料的顶部边缘线的波谷点，以作为确定物料顶部起伏状态的依据。通过步骤S2500，确定分料槽中物料顶面向下凹陷的程度，并生成第二判断结果，若第二判断结果为是，表明物料顶面向下凹陷的程度较严重，即低洼处较多，分料槽中的物料分布的均匀程度较低，对摊铺作业质量影响较大；否则，表示分料槽中的物料分布均匀程度比较高，此时螺旋分料机构按当前的运行状态工作即可。在第二判断结果为是时，通过步骤S2510，进一步确定物料的低洼处在分料槽中的总体分布位置，并生成第三判断结果。若第三判断结果为是，表明低洼处相对于集中于分料槽的中部，通过步骤S2511，控制螺旋分料机构反向转动，以使分料槽中的物料进行反向移动，以使分料槽两端位置的物料中部的低洼处进行填平处理，从而提高物料分布的均匀程度；在第一时间间隔后，控制螺旋分料机构恢复正向转动，以恢复正常的分料操作。若第三判断结果为否，表明低洼处相对集中于分料槽靠近两端的位置，通过步骤S2512，控制螺旋分料机构增大转速，以加快分料槽中部的物料向靠近两端的位置移动，以对低洼处进行填平处理，提高分料槽中的物料的均匀程度。其中，第一高度阈值、波谷数量阈值、第一比例阈值以及第一时间间隔可根据分料槽、螺旋分料机构的具体型号尺寸进行设定。第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域，预设比例可以是1/3至2/3。

实施例十

本实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述任一实施例中的摊铺机，如图11所示，包括以下方法步骤：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2600：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波峰点；

步骤S2700：判断高于第一高度阈值的波峰点的数量是否大于波峰数量阈值，生成第四判断结果；

若第四判断结果为是，执行步骤S2710：判断高于第一高度阈值的波峰点中，位于熨平板的第一区域外的波峰点的数量比例是否大于第二比例阈值，生成第五判断结果；

若第五判断结果为是，执行步骤S2711：控制螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动；

若第五判断结果为否，执行步骤S2712：控制螺旋分料机构保持当前运行状态；

若第四判断结果为否，执行步骤S2712；

其中，第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域。

该实施例中的摊铺机分料控制方法，在实施例七的基础上对步骤S2000做了进一步改进。通过步骤S2600，确定分料槽中物料的顶部边缘线的波峰点，以作为确定物料顶部起伏状态的依据。通过步骤S2700，确定分料槽中的物料的凸起状态，并生成第四判断结果。若第四判断结果为否，表明物料的凸起程度在可以接受的范围内，螺旋分料机构保持当前运行状态即可；若第四判断结果为是，表明物料的凸起程度比较严重，此时，通过步骤S2710，进一步确定波峰点的分布情况，并生成第五判断结果。若第五判断结果为是，表明高于第一高度阈值的波峰点相对集中于分料槽靠近两端的位置，此时通过步骤S2711，控制螺旋分料机构反向转动，以带动分料槽中靠近两端位置的物料向中部移动，以降低靠近分料槽两端位置的物料的高度，从而提高分料槽中物料的整体均匀程度；在第一时间间隔后控制螺旋分料机构恢复正向转动，以恢复正常的分料操作。若第五判断结果为否，表明波峰点相对集中于分料槽的中部位置，此时控制螺旋分料机构保持当前的正向转动状态，正常进行分料操作即可使分料槽中部的物料向两端移动。其中，第一高度阈值、波峰数量阈值、第二比例阈值和第一时间间隔可根据分料槽和螺旋分料机构的具体型号尺寸进行设定；第一区域为熨平板的主段上位于中部且宽度占主段总宽度预设比例的区域，预设比例可以是1/3至2/3。

实施例十一

本实施例中提供了一种摊铺机分料控制方法，用于上述任一实施例中的摊铺机，摊铺机的输料通道中设有用于检测物料高度的第一检测器，摊铺机上还设有用于输出提示信息的提示装置，摊铺机的控制器与第一检测器和提示装置以及摊铺机的行驶机构电连接。如图12所示，摊铺机分料控制方法包括以下方法步骤：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2100：根据影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的影像位置；

步骤S2200：对影像位置进行平均化处理，以确定物料的顶部边缘线的平均高度；

步骤S2300：判断平均高度是否低于第一高度阈值，生成第一判断结果；

若第一判断结果为是，执行步骤S2310：控制螺旋分料机构增大转速；

步骤S2330：获取第一检测器的检测信息；

步骤S2340：根据检测信息确定输料通道中的物料高度值；

步骤S2350：判断物料高度值低于第二高度阈值的持续持续时间是否大于第二时间间隔，生成第六判断结果；

若第六判断结果为是，执行步骤S2351：控制提示装置输出对应于输料不足的提示信息；

若第六判断结果为否，执行步骤S2330；

步骤S2360：记录持续时间，判断持续时间是否大于第三时间间隔，生成第七判断结果；

若第七判断结果为是，执行步骤S2361：控制行驶机构停止行驶；

若第七判断结果为否，执行步骤S2330；

若第一判断结果为否，执行步骤S2320：控制螺旋分料机构减小转速；

其中，第三时间间隔大于第二时间间隔。

该实施例中的摊铺机分料控制方法，在实施例八的基础上，增加了步骤S2330至S2361。在步骤S2310之后，通过步骤S2330和S2340，确定输料通道中的物料高度值，进而确定输送的物料量。通过步骤S2350，确定输料通道是否处于物料不足状态，并生成第六判断结果。若第六判断结果为是，通过步骤S2351，控制提示装置输出对应于输料不足的提示信息，以提醒操作人员及时进行供料操作。在提示装置输出提示信息后，通过步骤S2360，进一步确定物料不足状态是否消除，并生成第七判断结果。若第七判断结果为是，表示输料通道中物料不足状态未消除，此时，通过步骤S2361，直接控制摊铺机的行驶机构停止行驶，使摊铺机暂停摊铺作业，以防止在缺料状态下作业影响施工质量。

需要说明的是，第二高度阈值、第二时间间隔和第三时间间隔可根据分料槽、螺旋分料机构的具体型号以及摊铺机的行驶速度进行设定。其中，第二时间间隔小于第三时间间隔，第二时间间隔可以是2s至5s，第三时间间隔可以是5s至10s。

以上结合附图详细说明了根据本发明的一些实施例的技术方案，可根据分料槽处的影像信息确定分料槽中物料的不同状态，进而控制螺旋分料机构进行相应的操作，可有效提高分料操作的准确性，减少无效操作和误操作，可使分料槽中的物料分布更加均匀，有利于提高摊铺机的摊铺质量。此外，在分料槽中的物料分布异常时，无需人工操作进行调整，节省调整操作的时间，分料操作效率更高。

在本说明书中，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，根据本发明的实施例的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成的，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在根据本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种摊铺机分料控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1000：获取摊铺机的分料槽处的影像信息；

步骤S2000：根据所述影像信息控制摊铺机的螺旋分料机构工作，以对所述分料槽中物料进行分料操作；

所述步骤S2000：根据所述影像信息控制所述螺旋分料机构工作，以对所述分料槽中物料进行分料操作，具体包括：

步骤S2100：根据所述影像信息确定所述分料槽中物料的顶部边缘线的影像位置；

步骤S2200：对所述影像位置进行平均化处理，以确定所述物料的顶部边缘线的平均高度；

步骤S2300：判断所述平均高度是否低于第一高度阈值，生成第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，执行步骤S2310：控制所述螺旋分料机构增大转速；

若所述第一判断结果为否，执行步骤S2320：控制所述螺旋分料机构减小转速；

所述步骤S2000：根据所述影像信息控制所述螺旋分料机构工作，以对所述分料槽中物料进行分料操作，还具体包括：

步骤S2400：根据所述影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波谷点；

步骤S2500：判断低于第一高度阈值的所述波谷点的数量是否大于波谷数量阈值，生成第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，执行步骤S2510：判断在低于所述第一高度阈值的所述波谷点中，位于熨平板的第一区域内的所述波谷点的数量比例是否大于第一比例阈值，生成第三判断结果；

若所述第三判断结果为是，执行步骤S2511：控制所述螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制所述螺旋分料机构恢复正向转动；

若所述第三判断结果为否，执行步骤S2512：控制所述螺旋分料机构增大转速；

若所述第二判断结果为否，执行步骤S2520：控制所述螺旋分料机构保持当前运行状态；

其中，所述第一区域为所述熨平板的主段上位于中部且宽度占所述主段总宽度预设比例的区域。

2.根据权利要求1所述的摊铺机分料控制方法，其特征在于，所述步骤S2000：根据所述影像信息控制所述螺旋分料机构工作，以对所述分料槽中物料进行分料操作，具体包括：

步骤S2600：根据所述影像信息确定分料槽中物料的顶部边缘线的波峰点；

步骤S2700：判断高于第一高度阈值的所述波峰点的数量是否大于波峰数量阈值，生成第四判断结果；

若所述第四判断结果为是，执行步骤S2710：判断高于所述第一高度阈值的所述波峰点中，位于所述熨平板的第一区域外的所述波峰点的数量比例是否大于第二比例阈值，生成第五判断结果；

若所述第五判断结果为是，执行步骤S2711：控制所述螺旋分料机构反向转动，并在第一时间间隔后控制所述螺旋分料机构恢复正向转动；

若所述第五判断结果为否，执行步骤S2712：控制所述螺旋分料机构保持当前运行状态；

若所述第四判断结果为否，执行所述步骤S2712；

其中，所述第一区域为所述熨平板的主段上位于中部且宽度占所述主段总宽度预设比例的区域。

3.根据权利要求1所述的摊铺机分料控制方法，其特征在于，所述摊铺机的输料通道中设有用于检测物料高度的第一检测器，所述摊铺机上还设有用于输出提示信息的提示装置，所述摊铺机的控制器与所述第一检测器和所述提示装置以及所述摊铺机的行驶机构电连接，在所述步骤S2310：控制所述螺旋分料机构增大转速之后，所述摊铺机分料控制方法还包括：

步骤S2330：获取所述第一检测器的检测信息；

步骤S2340：根据所述检测信息确定所述输料通道中的物料高度值；

步骤S2350：判断所述物料高度值低于第二高度阈值的持续时间是否大于第二时间间隔，生成第六判断结果；

若所述第六判断结果为是，执行步骤S2351：控制所述提示装置输出对应于输料不足的提示信息；

若所述第六判断结果为否，执行所述步骤S2330；

步骤S2360：记录所述持续时间，判断所述持续时间是否大于第三时间间隔，生成第七判断结果；

若所述第七判断结果为是，执行步骤S2361：控制所述行驶机构停止行驶；

若所述第七判断结果为否，执行所述步骤S2330；

其中，所述第三时间间隔大于所述第二时间间隔。

4.一种用于实施如权利要求1至3中任一项所述的摊铺机分料控制方法的摊铺机分料系统(1)，用于摊铺机(2)，其特征在于，包括：

分料槽(11)，设于所述摊铺机(2)上，并沿所述摊铺机(2)的宽度方向设置，所述分料槽(11)与所述摊铺机(2)的输料通道(221)相连，所述分料槽(11)底部设有开口，以使由所述输料通道(221)输送至所述分料槽(11)中的物料通过所述开口卸至待摊铺路面上；

螺旋分料机构(12)，设于所述分料槽(11)内，并沿所述摊铺机(2)的宽度方向设置，通过所述螺旋分料机构(12)的转动带动所述分料槽(11)中的物料沿所述摊铺机(2)的宽度方向移动，实现分料；

影像采集装置(13)，设于所述摊铺机(2)上，用于采集所述分料槽(11)处的影像信息；

控制器(14)，与所述影像采集装置(13)和所述螺旋分料机构(12)电连接，以根据所述影像信息控制所述螺旋分料机构(12)的工作状态，以对所述分料槽(11)中的物料进行分料操作；

所述影像采集装置(13)包括：

摄像头(131)，设于所述摊铺机(2)上，且位于所述分料槽(11)的上方，用于采集所述影像信息；

存储器(132)，设于所述摊铺机(2)上，所述存储器(132)与所述摄像头(131)和所述控制器(14)电连接，用于存储所述摄像头(131)所采集的影像信息，并向所述控制器(14)发送所述影像信息和参照影像信息；

其中，所述参照影像信息存储于所述存储器(132)中，所述参照影像信息用于记录所述分料槽(11)中的物料在不同高度时的影像位置，所述控制器(14)通过对比所述影像信息中所述物料的影像位置和所述参照影像信息中所述物料的影像位置，确定所述分料槽(11)中的物料状态，并控制所述螺旋分料机构(12)进行相应的操作；

其中，所述物料状态包括但不限于所述分料槽(11)中不同位置物料高度、物料的平均高度、物料的分布情况。

5.根据权利要求4所述的摊铺机分料系统(1)，其特征在于，还包括：

第一检测器(15)，设于所述摊铺机(2)的输料通道(221)内，用于检测所述输料通道(221)内的物料高度；

提示装置(16)，设于所述摊铺机(2)上，用于输出提示信息；

其中，所述控制器(14)与所述第一检测器(15)和所述提示装置(16)电连接，以根据所述输料通道(221)内的物料高度控制所述提示装置(16)输出相应的提示信息。

6.根据权利要求5所述的摊铺机分料系统(1)，其特征在于，还包括：

照明装置(17)，设于所述摊铺机(2)上，用于对所述摄像头(131)的影像采集区域提供照明；和/或

所述摊铺机(2)设有行驶机构(25)，所述控制器(14)与所述行驶机构(25)电连接，以根据所述第一检测器(15)所检测到的物料高度控制所述行驶机构(25)的工作状态，以使所述行驶机构(25)驱动所述摊铺机(2)行驶或停止行驶。

7.一种摊铺机(2)，其特征在于，包括：

摊铺机车体(21)；

料斗(22)，设于所述摊铺机车体(21)的前部，所述料斗(22)上沿所述摊铺机车体(21)的长度方向设有输料通道(221)和输料机构(24)；

熨平板(23)，设于所述摊铺机车体(21)的后部；

如权利要求4至6中任一项所述的摊铺机分料系统(1)，设于所述摊铺机车体(21)上，所述摊铺机分料系统(1)的分料槽(11)设于所述料斗(22)与所述熨平板(23)之间，所述输料机构(24)用于将所述料斗(22)中的物料通过输料通道(221)输送至所述分料槽(11)中，使所述物料在所述摊铺机分料系统(1)的螺旋分料机构(12)的带动下分布于待摊铺路面上，并通过所述熨平板(23)对所述物料进行摊铺熨平操作；

其中，所述摊铺机分料系统(1)的影像采集装置(13)和控制器(14)设于所述摊铺机车体(21)上，所述控制器(14)根据所述影像采集装置(13)采集的所述分料槽(11)处的影像信息，控制所述螺旋分料机构(12)的工作状态，以对所述分料槽(11)中的物料进行分料操作。

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