CN111731826B - 一种轮毂自动上料设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轮毂自动上料设备，包括自导正挂件，自导正挂件包括固定件和调节件，调节件套设在所述固定件上且能够相对所述固定件旋转，挂钩与调节件固定设置，调节件包括环绕固定件的周向等间距设置的第一挡片、第二挡片、第三挡片和第四挡片；挂钩，其与调节件固定设置；传输线，其与固定件连接以带动自导正挂件水平移动；阻挡件，其位于调节件的一侧以拨动随传输线移动的调节件；随动夹持装置，其能够对挂钩限位；机械手，其位于随动夹持装置的一侧并对随动夹持装置上侧的挂钩上料；测速组件，其测量传输线的移动速度以获得速度信号。其能够实现挂钩自导正，且保证挂钩具有较好的稳定性，结构巧妙，提高工作效率。

Description

一种轮毂自动上料设备
技术领域
本发明涉及轮毂加工技术领域，具体涉及一种轮毂自动上料设备。
背景技术
目前，对于轮毂的加工，常常需要使用机械手将轮毂悬挂在挂钩上，之后移动挂钩至喷涂工位，再进行喷涂操作。
在目前的轮毂上料机构中存在以下问题：1、由于挂钩易晃动，导致轮毂上料时稳定性不佳，不便定位，轮毂不便上料；2、需要不断调整挂钩的位置，以使得挂钩的勾部朝向机械手方向设置，方便上料，此时需要人眼观测，或者配合视觉检测系统，以此来检测挂钩的位置是否到位，之后通过具有动力源的机械结构，对挂钩的位置进行矫正，机构复杂，成本高，且工作效率极低。
发明内容
本发明要解决轮毂上料过程中不便定位、不便上料、机构复杂和成本高的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种轮毂自动上料设备，包括自导正挂件，所述自导正挂件包括固定件和调节件，所述调节件套设在所述固定件上且能够相对所述固定件旋转，所述调节件包括环绕固定件的周向等间距设置的第一挡片、第二挡片、第三挡片和第四挡片，所述第一挡片、第二挡片和第三挡片位于第一水平面，所述第四挡片在第二水平面，所述第二水平面位于第一水平面的下侧；
挂钩，其与调节件固定设置，所述挂钩包括杆体和设置在杆体上的勾部，所述杆体竖直设置，所述杆体底部设置有配重块；
传输线，其与固定件连接以带动自导正挂件水平移动；
阻挡件，其位于调节件的一侧以拨动随传输线移动的调节件，所述阻挡件位于第一水平面处，所述阻挡件至少具有三个；
随动夹持装置，其能够对挂钩限位，所述随动夹持装置包括水平移动组件和夹持配重块的夹持组件，所述水平移动组件能够带动夹持组件与传输线同步移动；
机械手，其位于随动夹持装置的一侧并对随动夹持装置上侧的挂钩上料；
测速组件，其测量传输线的移动速度以获得速度信号，所述速度信号传输至水平移动组件以实现水平移动组件同步动作。
作为优选的，所述勾部具有多个。
作为优选的，多个所述勾部对称分布在杆体两侧，所述随动夹持装置还包括翻转组件，所述翻转组件带动夹持组件转动以实现挂钩180°翻转。
作为优选的，所述翻转组件包括翻转驱动源和转盘，所述翻转驱动源驱动转盘转动，所述夹持组件位于转盘上。
作为优选的，所述夹持组件包括第一压板和第二压板，所述第一压板和第二压板分别位于配重块两侧以抵压配重块。
作为优选的，所述夹持组件还包括第一爪体和第二爪体，所述第一爪体和第二爪体分别位于杆体两侧以夹持配重块上侧的杆体。
作为优选的，所述第一爪体和第二爪体上皆设置有卡嵌杆体的限位槽，所述限位槽包括第一槽壁和第二槽壁，所述第一槽壁和第二槽壁呈角度设置；所述第一爪体和第二爪体上下错位设置。
作为优选的，所述阻挡件包括滚轮，所述传输线带动挂件的第一挡片、第二挡片或第三挡片碰撞滚轮以调整挂件的位置。
作为优选的，所述随动夹持装置的外侧设置有罩体，所述罩体上开设有容纳杆体的导向槽。
作为优选的，所述传输线包括移动的第一链条，所述测速组件包括转轮、从动链条和编码器，所述从动链条绕设在转轮上，所述从动链条的外部固定设置有多个凸块，所述凸块与所述第一链条啮合以实现从动链条与第一链条同步动作，所述从动链条动作以带动转轮转动，所述编码器将所述转轮转速的模拟信号转化成数字信号。
作为优选的，所述测速组件还将速度信号传输至机械手，所述机械手包括抓取组件和同步平移组件，所述抓取组件设置在同步平移组件的上侧，所述同步平移组件获取速度信号；在机械手向挂钩装载物料时，所述同步平移组件与传输线同步动作。
本发明的有益效果：
1、本发明通过在传输线上设置自导正挂件，自导正挂件沿传输线传输，此时阻挡件拨动调节件，使得调节件绕固定件转动，只有当第四挡片位于阻挡件一侧时，阻挡件不会再拨动调节件转动，如此，实现自导正挂件自适应调节，也即实现挂钩的位置调节；之后，自导正挂件进入随动夹持装置，夹持装置夹持配重块，对挂钩的下端限位，而在水平移动组件的作用下，自导正挂件与挂钩稳定地平移，此时机械手即对挂钩上料。
2、本发明由于设置有随动夹持装置，其能够对挂钩下端进行限位，使得挂钩相对于传输线静止，便于轮毂上料。
3、本发明通过设置自导正挂件，不需额外的驱动源即可实现自导正挂件转动，结构巧妙，成本低，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1在A区域的局部放大图；
图3为图1在B区域的局部放大图；
图4为图1在C区域的局部放大图；
图5为图1在D区域的局部放大图；
图6为随动夹持装置的结构示意图；
图7为图6在E区域的局部放大图。
图中标号说明：10、传输线；11、第一链条；20、固定件；21、调节件；211、第一挡片；212、第二挡片；213、第三挡片；214、第四挡片；22、挂钩；221、勾部；222、杆体；23、配重块；30、阻挡件；31、滚轮；40、随动夹持装置；41、罩体；411、导向槽；50、平移驱动源；51、底座；52、齿条；53、齿轮；54、滑块；55、导轨；56、安装座；60、翻转驱动源；61、转盘；70、夹持组件；71、第一气缸；72、第二气缸；73、第一压板；74、第二压板；75、第一爪体；76、第二爪体；80、测速组件；81、从动链条；82、凸块；83、编码器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参照图1-图7所示，本发明公开了一种轮毂自动上料设备，包括自导正挂件、挂钩22、传输线10、阻挡件30和随动夹持装置40。
自导正挂件包括固定件20和调节件21，调节件21套设在所述固定件20上且能够相对固定件20旋转，调节件21包括环绕固定件20的周向等间距设置的第一挡片211、第二挡片212、第三挡片213和第四挡片214，第一挡片211、第二挡片212和第三挡片213位于第一水平面，第四挡片214在第二水平面，第二水平面位于第一水平面的下侧。
挂钩22与调节件21固定设置，挂钩22包括杆体222和设置在杆体222上的勾部221，杆体222竖直设置，杆体222底部设置有配重块23。
传输线10与固定件20连接以带动自导正挂件水平移动。
阻挡件30位于调节件21的一侧以拨动随传输线10移动的调节件21，阻挡件30位于第一水平面处，阻挡件30至少具有三个。
由于阻挡件30位于第一水平面处，在传输线10带动自导正挂件移动时，会依次经过多个阻挡件30，阻挡件30即抵压第一平面处的挡片，如第一挡片211、第二挡片212或第三挡片213，如此，即实现调节件21的转动。当第四挡片214转动至阻挡件30的下侧时，即此时第四挡片214与阻挡件30不会干涉，此时，自导向挂件即不再发生转动，如此，实现挂件的导向。而挂钩22上挂有待加工产品，即可实现待加工产品导向。传输线10上可设置有多个自导向挂件，如此，即实现多个自导向挂件的导正，从而实现多个轮毂导正。
随动夹持装置40能够对挂钩22限位，随动夹持装置40包括水平移动组件和夹持配重块23的夹持组件70，水平移动组件能够带动夹持组件70与传输线10同步移动。当挂钩22运动至随动夹持装置40时，夹持组件70夹持固定配重块23，而水平移动组件带动夹持组件70与传输线10同步移动，如此，即可实现自导正挂件、挂钩22和配重块23的固定，方便机械手向挂钩22上装载轮毂。
机械手位于随动夹持装置40的一侧并对随动夹持装置40上侧的挂钩22上料。机械手未在图中示出，机械手为多轴机械手。
测速组件80，其测量传输线10的移动速度以获得速度信号，所述速度信号传输至水平移动组件以实现水平移动组件同步动作。如此，能够保证传输线10与水平移动组件同步动作，从而提高精度。
本发明的工作原理是：本发明通过在传输线10上设置自导正挂件，自导正挂件沿传输线10传输，此时阻挡件30拨动调节件21，使得调节件21绕固定件20转动，只有当第四挡片214位于阻挡件30一侧时，阻挡件30不会再拨动调节件21转动，如此，实现自导正挂件自适应调节，也即实现挂钩22的位置调节；而测速组件80测量传输线10的传输速度，将速度信号传输至随动夹持装置40，自导正挂件进入随动夹持装置40，夹持装置夹持配重块23，对挂钩22的下端限位，而在水平移动组件的作用下，自导正挂件与挂钩22稳定地平移，此时机械手即对挂钩22上料。
勾部221具有多个。多个勾部221对称分布在杆体222两侧，随动夹持装置40还包括翻转组件，翻转组件带动夹持组件70转动以实现挂钩22翻转180°。由于多个勾部221对称分布在杆体222两侧，翻转组件可实现挂钩22翻转180°，如此，即可实现挂钩22另一侧装载物料，翻转组件即实现挂钩22的两侧上料。
传输线10包括移动的第一链条11，测速组件80包括转轮、从动链条81和编码器83，从动链条81绕设在转轮上，从动链条81的外部固定设置有多个凸块82，凸块82与第一链条11啮合以实现从动链条81与第一链条11同步动作，从动链条81动作以带动转轮转动，编码器83将转轮转速的模拟信号转化成数字信号。通过凸块82与第一链条11啮合，能够精准地测量获得传输线的传输速度。
测速组件80还将速度信号传输至机械手，机械手包括抓取组件和同步平移组件，即该机械手包括一水平方向的运动轴，抓取组件设置在同步平移组件的上侧，同步平移组件获取速度信号。在机械手向挂钩22装载物料时，同步平移组件与传输线同步动作，如此，在装载物料过程中，机械手的抓取组件与挂钩相对静止，从而保证更为稳定地上料。
阻挡件30包括滚轮31，传输线10带动挂件的第一挡片211、第二挡片212或第三挡片213碰撞滚轮31以调整挂件的位置。如图3所示，阻挡件30包括上板和下板，滚轮31设置在上板与下板之间，滚轮31呈圆柱形，滚轮31的中轴线处设置有转轴。由于阻挡件30是固定不动的，在传输线10的作用下，挂件移动，当第一挡片211、第二挡片212或者第三挡片213碰到滚轮31时，在滚轮31的侧面阻挡下，第一挡片211、第二挡片212或者第三挡片213将会绕固定件20发生自适应转动，从而带动整个调节件21转动，而在调节件21转动时，滚轮31也会发生转动，滚轮31的设置可以减小摩擦，提高挂件自适应导向的精度。
翻转组件包括翻转驱动源60和转盘61，翻转驱动源60驱动转盘61转动，夹持组件70位于转盘61上。翻转驱动源60可为电机。
夹持组件70包括第一压板73和第二压板74，第一压板73和第二压板74分别位于配重块23两侧以抵压配重块23。夹持组件70还可包括第一气缸71和第二气缸72，通过第一气缸71和第二气缸72，即可实现第一压板73和第二压板74做夹合动作，配重块23可为正方体结构，方便固定。
夹持组件70还包括第一爪体75和第二爪体76，第一爪体75和第二爪体76分别位于杆体222两侧以夹持配重块23上侧的杆体222。
第一爪体75和第二爪体76上皆设置有卡嵌杆体222的限位槽，限位槽包括第一槽壁和第二槽壁，第一槽壁和第二槽壁呈角度设置，如第一槽壁和第二槽壁可呈直角设置。第一爪体75和第二爪体76上下错位设置，通过第一爪体75和第二爪体76，能够适配不同外径的杆体222的夹持，稳定性好。第一爪体75和第二爪体76的动作也由第一气缸71和第二气缸72驱动。通过第一压板73、第二压板74、第一爪体75和第二爪体76的共同动作，即可实现杆体222和配重块23固定，从而更为稳定地固定挂钩22。
随动夹持装置40的外侧设置有罩体41，罩体41上开设有容纳杆体222的导向槽411。导向槽411包括三角槽和直槽，三角槽的端部与直槽连通。在挂钩22随传输线10移动过程中，杆体222先进入三角槽，之后进入直槽，从而实现挂钩22的导向。导向槽411的设置，可以实现挂钩22的初步限位，使得配重块23更易进入夹持组件70内。
水平移动组件包括底座51、安装座56、平移驱动源50、齿轮53和齿条52，底座51上固定设置有齿条52，齿轮53与齿条52啮合设置，平移驱动源50驱动齿轮53转动以带动安装座56移动，夹持组件70设置在安装座56上。平移驱动源50为电机。而在底座51上还设置有导轨55，安装座56上设置有滑块54，滑块54与导轨55配合设置，安装座56能够更为平稳地沿导轨55方向移动。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种轮毂自动上料设备，其特征在于，包括：
自导正挂件，所述自导正挂件包括固定件和调节件，所述调节件套设在所述固定件上且能够相对所述固定件旋转，所述调节件包括环绕固定件的周向等间距设置的第一挡片、第二挡片、第三挡片和第四挡片，所述第一挡片、第二挡片和第三挡片位于第一水平面，所述第四挡片在第二水平面，所述第二水平面位于第一水平面的下侧；
挂钩，其与调节件固定设置，所述挂钩包括杆体和设置在杆体上的勾部，所述杆体竖直设置，所述杆体底部设置有配重块；
传输线，其与固定件连接以带动自导正挂件水平移动；
阻挡件，其位于调节件的一侧以拨动随传输线移动的调节件，所述阻挡件位于第一水平面处，所述阻挡件至少具有三个；
随动夹持装置，其能够对挂钩限位，所述随动夹持装置包括水平移动组件和夹持配重块的夹持组件，所述水平移动组件能够带动夹持组件与传输线同步移动；
机械手，其位于随动夹持装置的一侧并对随动夹持装置上侧的挂钩上料；
测速组件，其测量传输线的移动速度以获得速度信号，所述速度信号传输至水平移动组件以实现水平移动组件同步动作。
2.如权利要求1所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述勾部具有多个。
3.如权利要求2所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，多个所述勾部对称分布在杆体两侧，所述随动夹持装置还包括翻转组件，所述翻转组件带动夹持组件转动以实现挂钩180°翻转。
4.如权利要求3所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述翻转组件包括翻转驱动源和转盘，所述翻转驱动源驱动转盘转动，所述夹持组件位于转盘上。
5.如权利要求1所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述夹持组件包括第一压板和第二压板，所述第一压板和第二压板分别位于配重块两侧以抵压配重块。
6.如权利要求5所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述夹持组件还包括第一爪体和第二爪体，所述第一爪体和第二爪体分别位于杆体两侧以夹持配重块上侧的杆体。
7.如权利要求6所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述第一爪体和第二爪体上皆设置有卡嵌杆体的限位槽，所述限位槽包括第一槽壁和第二槽壁，所述第一槽壁和第二槽壁呈角度设置；所述第一爪体和第二爪体上下错位设置。
8.如权利要求1所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述随动夹持装置的外侧设置有罩体，所述罩体上开设有容纳杆体的导向槽。
9.如权利要求1所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述传输线包括移动的第一链条，所述测速组件包括转轮、从动链条和编码器，所述从动链条绕设在转轮上，所述从动链条的外部固定设置有多个凸块，所述凸块与所述第一链条啮合以实现从动链条与第一链条同步动作，所述从动链条动作以带动转轮转动，所述编码器将所述转轮转速的模拟信号转化成数字信号。
10.如权利要求1所述的轮毂自动上料设备，其特征在于，所述测速组件还将速度信号传输至机械手，所述机械手包括抓取组件和同步平移组件，所述抓取组件设置在同步平移组件的上侧，所述同步平移组件获取速度信号；在机械手向挂钩装载物料时，所述同步平移组件与传输线同步动作。
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