CN111723619A - 移动信息的确定方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动信息的确定方法、装置、存储介质及电子装置，该方法包括：控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，指示灯的亮度高于目标区域的亮度；在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像。通过本发明，解决了相关技术中对机器人设备的移动信息进行确定时效率较低的问题，进而达到了提高对机器人设备的移动信息进行确定时的效率的效果。

Description

移动信息的确定方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种移动信息的确定方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

自移动装置(比如扫地机器人、巡检机器人等等)需要进行移动信息的测试，目前获取自移动装置的移动信息的方式还是通过工作人员的肉眼观察，效率很低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动信息的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中相关技术中对机器人设备的移动信息进行确定时效率较低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种移动信息的确定方法，包括：控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；在启动所述摄像设备的同时，启动所述目标区域内的目标自移动装置，以使所述目标自移动装置在所述目标区域内运行，其中，所述目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，所述指示灯中的至少一个目标指示灯在所述目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，所述目标指示灯的亮度高于所述目标区域的亮度；在所述摄像设备的拍摄时长达到目标时长时，获取所述摄像设备拍摄到的目标图像，其中，所述目标图像包括所述目标自移动装置在所述目标区域内的移动信息，所述移动信息通过所述目标指示灯与所述目标区域之间的亮度差进行显示。

可选地，在启动所述目标区域内的目标自移动装置之前，所述方法还包括：控制所述至少一个目标指示灯处于点亮状态，且控制所述指示灯中除所述至少一个目标指示灯外的其他指示灯处于未点亮或低亮度状态，其中，所述移动信息通过处于点亮状态的至少一个所述目标指示灯与所述目标区域之间的亮度差进行显示，所述低亮度状态指亮度低于目标亮度值。

可选地，在控制所述至少一个目标指示灯处于点亮状态之前，所述方法还包括：在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动路线的情况下，确定位于所述壳体上第一目标位置的一个第一指示灯为所述目标指示灯；在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，确定位于所述壳体上第二目标位置的多个第二指示灯为所述目标指示灯，其中，所述多个第二指示灯在点亮状态下发出的光用于指示所述目标自移动装置所占用的空间。

可选地，在获取所述摄像设备拍摄到的所述目标图像之后，所述方法还包括：对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试，得到测试结果；根据所述测试结果确定所述目标自移动装置的移动性能信息，其中，所述移动性能信息用于指示所述目标自移动装置的所述移动信息是否满足目标条件。

可选地，在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动路线的情况下，对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试包括以下至少之一：确定第一区域中未出现所述移动路线的区域的第一面积，并根据所述第一面积确定所述目标自移动装置在所述第一区域中的第一覆盖率，其中，所述第一区域为所述目标区域中无障碍物的区域，所述测试结果包括所述第一覆盖率；确定第二区域中所述移动路线的密集度，并根据所述密集度确定所述目标自移动装置在所述第二区域中的脱困性能参数，其中，所述第二区域为所述目标区域中有障碍物的区域，所述密集度用于指示所述移动路线的疏密程度，所述脱困性能参数用于指示所述目标自移动装置在遇到所述障碍物时摆脱所述障碍物的时长，所述测试结果包括所述密集度。

可选地，在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试包括：确定所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的第二面积；根据所述目标区域的面积和所述第二面积确定所述目标自移动装置在所述目标区域中的第二覆盖率，其中，所述测试结果包括所述第二覆盖率。

可选地，确定所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的第二面积包括：所述目标图像中亮度高于预设亮度值的目标像素点所在的区域确定为所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域，其中，所述目标像素点的数量用于指示所述第二面积；根据所述目标区域的面积和所述第二面积确定所述目标自移动装置在所述目标区域中的第二覆盖率包括：将所述目标像素点的数量与像素点的总数量之间的比值确定为所述第二覆盖率，其中，所述像素点的总数量为所述目标区域在所述目标图像上所占的像素点的数量。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种移动信息的确定装置，包括：第一控制模块，用于控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；启动模块，用于在启动所述摄像设备的同时，启动所述目标区域内的目标自移动装置，以使所述目标自移动装置在所述目标区域内运行，其中，所述目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，所述指示灯在所述目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，所述指示灯的亮度高于所述目标区域的亮度；获取模块，用于在所述摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取所述摄像设备拍摄到的目标图像，其中，所述目标图像中通过所述指示灯与所述目标区域之间的亮度差指示所述目标自移动装置在所述目标区域中的移动信息。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，指示灯的亮度高于目标区域的亮度；在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像，其中，目标图像包括目标自移动装置在目标区域内的移动信息，移动信息通过目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示的方式，控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域，并在目标区域中启动壳体上的目标指示灯处于点亮状态的目标自移动装置，在摄像设备的拍摄时长达到目标时长时，获取摄像设备拍摄到的目标图像，从而以目标图像中显示的目标指示灯与目标区域之间的亮度差作为目标自移动装置在目标区域中运行的移动信息，节省了获取移动信息的时间，并提高了获取到的移动信息的准确率。因此，可以解决相关技术中对机器人设备的移动信息进行确定时效率较低的问题，达到提高对机器人设备的移动信息进行确定时的效率的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种移动信息的确定方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的移动信息的确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的移动信息的确定装置的结构框图；

图4是根据本发明可选实施例的扫地机器人的路径照片的示意图；

图5是根据本发明可选实施例的扫地机器人的清扫覆盖率照片的示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种移动信息的确定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动信息的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种移动信息的确定方法，图2是根据本发明实施例的移动信息的确定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

步骤S204，在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，目标指示灯的亮度高于目标区域的亮度；

步骤S206，在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像，其中，目标图像包括目标自移动装置在目标区域内的移动信息，移动信息通过目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示。

可选地，在本实施例中，上述移动信息的确定方法可以但不限于由控制设备自动执行。

通过上述步骤，控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域，并在目标区域中启动壳体上的目标指示灯处于点亮状态的目标自移动装置，在摄像设备的拍摄时长达到目标时长时，获取摄像设备拍摄到的目标图像，从而以目标图像中显示的目标指示灯与目标区域之间的亮度差作为目标自移动装置在目标区域中运行的移动信息，节省了获取移动信息的时间，并提高了获取到的移动信息的准确率。因此，可以解决相关技术中对机器人设备的移动信息进行确定时效率较低的问题，达到提高对机器人设备的移动信息进行确定时的效率的效果。

可选地，不同类型的移动信息可以但不限于对应配置在目标自移动装置的壳体的不同位置上的目标指示灯，在启动目标自移动装置之前，首先确定需要的移动信息所对应的目标指示灯，并控制目标指示灯点亮，其他指示灯关闭或者将亮度调低。例如：在上述步骤S204之前，控制至少一个目标指示灯处于点亮状态，且控制指示灯中除至少一个目标指示灯外的其他指示灯处于未点亮或低亮度状态，其中，移动信息通过处于点亮状态的至少一个目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示，低亮度状态指亮度低于目标亮度值。

可选地，在移动信息用于指示目标自移动装置的移动路线的情况下，确定位于壳体上第一目标位置的一个第一指示灯为目标指示灯。

可选地，在本实施例中，第一目标位置可以但不限于包括壳体的中心、边缘上的某个位置、壳体表面上的某个位置等等，第一指示灯也可以是目标自移动装置自带的指示灯；在移动信息用于指示目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，确定位于壳体上第二目标位置的多个第二指示灯为目标指示灯，其中，多个第二指示灯在点亮状态下发出的光用于指示所述目标自移动装置所占用的空间。

可选地，在本实施例中，第二目标位置可以但不限于包括壳体的边缘、圆形壳体面板的直径，多边形壳体面板的对角线、壳体侧面的一周等等，例如：壳体的边缘上每隔目标距离设置一个第二指示灯。第二指示灯可以是一个个的灯泡、灯管，也可以是荧光棒或灯带。

可选地，获取到的目标图像中的移动信息可以用于对目标自移动装置的移动性能进行测试。通过用于指示目标自移动装置的所述移动信息是否满足目标条件的移动性能信息来表示目标自移动装置的移动性能。

例如：在上述步骤S206之后，对目标自移动装置的移动信息进行测试，得到测试结果，根据测试结果确定目标自移动装置的移动性能信息，其中，移动性能信息用于指示目标自移动装置的移动信息是否满足目标条件。

可选地，移动信息可以用于指示目标自移动装置的移动路线，还可以用于指示目标自移动装置的移动所覆盖的区域。通过移动路线可以对目标自移动装置的移动对无障碍物的区域的第一覆盖率进行测试，比如：第一覆盖率越高则表示目标自移动装置在无障碍物的区域的移动性能越高，越满足目标条件。还可以通过移动路线的密集度对目标自移动装置在遇到障碍物时摆脱障碍物的能力进行测试，比如：目标自移动装置的移动路线在有障碍物的区域的密集度越低则表示目标自移动装置摆脱障碍物的能力越高，越满足目标条件。

例如：在移动信息用于指示目标自移动装置的移动路线的情况下，可以但不限于通过以下方式至少之一对目标自移动装置的移动信息进行测试：

方式一，确定目标区域中的第一区域中未出现移动路线的区域的第一面积，根据第一面积确定目标自移动装置在第一区域中的第一覆盖率，其中，第一区域为目标区域中无障碍物的区域，测试结果包括第一覆盖率。

方式二，确定目标区域中的第二区域中移动路线的密集度，根据密集度确定目标自移动装置在第二区域中的脱困性能参数，其中，第二区域为目标区域中有障碍物的区域，密集度用于指示移动路线的疏密程度，脱困性能参数用于指示目标自移动装置在遇到障碍物时摆脱障碍物的时长，测试结果包括密集度。

可选地，在移动信息用于指示目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，可以但不限于通过以下方式对目标自移动装置的移动信息进行测试：

步骤1，确定目标自移动装置的移动路线所覆盖区域的第二面积；

步骤2，根据目标区域的面积和第二面积确定目标自移动装置在目标区域中的第二覆盖率，其中，测试结果包括第二覆盖率。

可选地，在上述步骤1中，可以将目标图像中亮度高于预设亮度值的目标像素点所在的区域确定为目标自移动装置的移动所覆盖的区域，其中，目标像素点的数量用于指示第二面积。

可选地，在上述步骤2中，可以将目标像素点的数量与像素点的总数量之间的比值确定为第二覆盖率，其中，像素点的总数量为目标区域在目标图像上所占的像素点的数量。

可选地，在本实施例中，目标区域和目标自移动装置的移动路线所覆盖的区域均是由图像进行显示的，那么为了方便对区域面积进行计算，可以用区域在图像上所占的像素点的数量来表示区域的面积，比如：一张有10000个像素点的目标图像，其中，拍摄到的目标区域占8500个像素点，目标区域中目标自移动装置的移动路线所覆盖的区域占7000个像素点，那么可以确定目标自移动装置的移动路线所覆盖的区域在目标区域中所占的比例，即第二覆盖率为7000/8500＝82.4％。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种移动信息的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明实施例的移动信息的确定装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

第一控制模块32，用于控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

启动模块34，用于在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，目标指示灯的亮度高于目标区域的亮度；

获取模块36，用于在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像，其中，目标图像包括目标自移动装置在目标区域内的移动信息，移动信息通过目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示。

可选地，上述装置还包括：

第二控制模块，用于控制至少一个目标指示灯处于点亮状态，且控制指示灯中除至少一个目标指示灯外的其他指示灯处于未点亮或低亮度状态，其中，移动信息通过处于点亮状态的至少一个目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示，低亮度状态指亮度低于目标亮度值。

可选地，上述装置还包括：

第一确定模块，用于在移动信息用于指示目标自移动装置的移动路线的情况下，确定位于壳体上第一目标位置的一个第一指示灯为目标指示灯；

第二确定模块，用于在移动信息用于指示目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，确定位于壳体上第二目标位置的多个第二指示灯为目标指示灯，其中，多个第二指示灯在点亮状态下发出的光用于指示目标自移动装置所占用的空间。

可选地，上述装置还包括：

测试模块，用于对目标自移动装置的移动信息进行测试，得到测试结果；

第三确定模块，用于根据测试结果确定目标自移动装置的移动性能信息，其中，移动性能信息用于指示目标自移动装置的移动信息是否满足目标条件。

可选地，在移动信息用于指示目标自移动装置的移动路线的情况下，测试模块包括以下至少之一：

第一处理单元，用于确定目标区域中的第一区域中未出现移动路线的区域的第一面积，根据第一面积确定目标自移动装置在第一区域中的第一覆盖率，其中，第一区域为目标区域中无障碍物的区域，测试结果包括第一覆盖率；

第二处理单元，用于确定目标区域中的第二区域中移动路线的密集度，根据密集度确定目标自移动装置在第二区域中的脱困性能参数，其中，第二区域为目标区域中有障碍物的区域，密集度用于指示移动路线的疏密程度，脱困性能参数用于指示目标自移动装置在遇到障碍物时摆脱障碍物的时长，测试结果包括密集度。

可选地，在移动信息用于指示目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，测试模块包括：

第一确定单元，用于确定目标自移动装置的移动所覆盖的区域的第二面积；

第二确定单元，用于根据目标区域的面积和第二面积确定目标自移动装置在目标区域中的第二覆盖率，其中，测试结果包括第二覆盖率。

可选地，第一确定单元用于：将目标图像中亮度高于预设亮度值的目标像素点所在的区域确定为目标自移动装置的移动所覆盖的区域，其中，目标像素点的数量用于指示第二面积；

第二确定单元用于：将目标像素点的数量与像素点的总数量之间的比值确定为第二覆盖率，其中，像素点的总数量为目标区域在目标图像上所占的像素点的数量。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

下面结合本发明可选实施例进行详细说明。

本发明可选实施例提供了一种扫地机器人的测试方法，包括：清扫路径的测试过程和清扫覆盖率的测试过程，其中，

在清扫路径的测试过程中，通过控制设备调低测试环境的亮度(<70LM)，光源色温布置成暖色(趋近2700K)，暖色灯光环境与扫地机壳体LED指示灯形成强对比，相机设置为拍摄长曝光照片，通过照片内扫地机壳体灯光的轨迹可以直观的看出扫地机器人的清扫路径。该过程可以但不限于包括以下步骤：

步骤A，确定测试区域(即目标区域)，并计算测试面积。

步骤B，环境亮度的光源亮度控制在<70LM，色温控制在2700K(暖色)，暖色灯光环境与扫地机面板LED指示灯形成强对比，更突出拍摄路径轨迹。

步骤C，调节拍摄角度、高度，相机与测试区域的拍摄角度约为60度，拍摄高度约3米。

步骤D，通过T门(或B门)启动拍摄并控制测试时长，测试时长可以根据测试场景而定，可以设置有障碍物的家庭场景测试15分钟，无设置障碍物的测试场景测试10分钟。

步骤E，通过遥控器(或APP)启动扫地机器人。

步骤F，拍摄完成后，导出拍摄的路径照片，图4是根据本发明可选实施例的扫地机器人的路径照片的示意图，如图4所示，可以对扫地机器人的清洁路径进行测试。

其中，长曝光为摄影术语，是在摄影中选慢快门(曝光时间长)从而达到特殊摄影效果的一种摄影方法，该方法好处是可以把光线暗的景色拍的更清晰。

B门指手控快门，按下快门时快门打开，开始曝光拍摄，松开快门即停止曝光拍摄。

T门指按下快门后，相机一直曝光拍摄，直至预定时间结束(或再按一次快门结束)。

在清扫覆盖率的测试过程中，调低测试环境的亮度(<70LM)，光源色温布置成暖色(趋近2700K)，在扫地机面板上布置与扫地机直径等长的光源，相机拍摄长曝光照片，通过照片内灯光的覆盖面积，结合图像处理软件统计灯光像素占比，用以计算扫地机器人的清扫覆盖率。该过程可以但不限于包括以下步骤：

步骤a，确定测试区域(即目标区域)，并计算测试面积；

步骤b，环境亮度的光源亮度控制在<70LM，色温控制在2700K(暖色)，并在扫地机面板上布置与扫地机直径等长的光源；

步骤c，调节拍摄角度、高度，相机与测试区域的拍摄角度约为60度，拍摄高度约3米；

步骤d，通过T门(或B门)启动拍摄并控制测试时长，测试时长可根据测试场景而定，如设置障碍物的家庭场景可测试15分钟，无设置障碍物的测试场景则可测试10分钟；

步骤e，通过遥控器(或APP)启动扫地机器人；

步骤f，拍摄完成后，导出拍摄的路径照片，图5是根据本发明可选实施例的扫地机器人的清扫覆盖率照片的示意图，如图5所示，结合图像处理软件统计灯光像素占比，用以计算扫地机器人的清扫覆盖率。

传统的扫地机器人的测试方法是通过人工肉眼查看，测试进行时需有测试工程师守在扫地机器人旁边记录扫地机器人的算法触发逻辑，低效且过程不可追溯。

通过上述过程可降低扫地机器人清扫路径测试的时间成本，通过圈定测试区域，使用相机(或APP)、三脚架即可进行测试，过程无需人工看守，使扫地机器人的路径测试和覆盖率测试变得可追溯，并可公示形成报告。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

S2，在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，指示灯的亮度高于目标区域的亮度；

S3，在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像，其中，目标图像包括目标自移动装置在目标区域内的移动信息，移动信息通过目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

S2，在启动摄像设备的同时，启动目标区域内的目标自移动装置，以使目标自移动装置在目标区域内运行，其中，目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，指示灯中的至少一个目标指示灯在目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，指示灯的亮度高于目标区域的亮度；

S3，在摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取摄像设备拍摄到的目标图像，其中，目标图像包括目标自移动装置在目标区域内的移动信息，移动信息通过目标指示灯与目标区域之间的亮度差进行显示。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动信息的确定方法，其特征在于，包括：

控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

在启动所述摄像设备的同时，启动所述目标区域内的目标自移动装置，以使所述目标自移动装置在所述目标区域内运行，其中，所述目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，所述指示灯中的至少一个目标指示灯在所述目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，所述目标指示灯的亮度高于所述目标区域的亮度；

在所述摄像设备的拍摄时长达到目标时长时，获取所述摄像设备拍摄到的目标图像，其中，所述目标图像包括所述目标自移动装置在所述目标区域内的移动信息，所述移动信息通过所述目标指示灯与所述目标区域之间的亮度差进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动所述目标区域内的目标自移动装置之前，所述方法还包括：

控制所述至少一个目标指示灯处于点亮状态，且控制所述指示灯中除所述至少一个目标指示灯外的其他指示灯处于未点亮或低亮度状态，其中，所述移动信息通过处于点亮状态的至少一个所述目标指示灯与所述目标区域之间的亮度差进行显示，所述低亮度状态指亮度低于目标亮度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述至少一个目标指示灯处于点亮状态之前，所述方法还包括：

在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动路线的情况下，确定位于所述壳体上第一目标位置的一个第一指示灯为所述目标指示灯；

在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，确定位于所述壳体上第二目标位置的多个第二指示灯为所述目标指示灯，其中，所述多个第二指示灯在点亮状态下发出的光用于指示所述目标自移动装置所占用的空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述摄像设备拍摄到的所述目标图像之后，所述方法还包括：

对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试，得到测试结果；

根据所述测试结果确定所述目标自移动装置的移动性能信息，其中，所述移动性能信息用于指示所述目标自移动装置的所述移动信息是否满足目标条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动路线的情况下，对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试包括以下至少之一：

确定第一区域中未出现所述移动路线的区域的第一面积，并根据所述第一面积确定所述目标自移动装置在所述第一区域中的第一覆盖率，其中，所述第一区域为所述目标区域中无障碍物的区域，所述测试结果包括所述第一覆盖率；

确定第二区域中所述移动路线的密集度，并根据所述密集度确定所述目标自移动装置在所述第二区域中的脱困性能参数，其中，所述第二区域为所述目标区域中有障碍物的区域，所述密集度用于指示所述移动路线的疏密程度，所述脱困性能参数用于指示所述目标自移动装置在遇到所述障碍物时摆脱所述障碍物的时长，所述测试结果包括所述密集度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述移动信息用于指示所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域的情况下，对所述目标自移动装置的所述移动信息进行测试包括：

确定所述目标自移动装置移动路线所覆盖区域的第二面积；

根据所述目标区域的面积和所述第二面积确定所述目标自移动装置在所述目标区域中的第二覆盖率，其中，所述测试结果包括所述第二覆盖率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

确定所述目标自移动装置的移动路线所覆盖的区域的第二面积包括：将所述目标图像中亮度高于预设亮度值的目标像素点所在的区域确定为所述目标自移动装置的移动所覆盖的区域，其中，所述目标像素点的数量用于指示所述第二面积；

根据所述目标区域的面积和所述第二面积确定所述目标自移动装置在所述目标区域中的第二覆盖率包括：将所述目标像素点的数量与像素点的总数量之间的比值确定为所述第二覆盖率，其中，所述像素点的总数量为所述目标区域在所述目标图像上所占的像素点的数量。

8.一种移动信息的确定装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制摄像设备以长曝光的拍摄模式拍摄目标区域；

启动模块，用于在启动所述摄像设备的同时，启动所述目标区域内的目标自移动装置，以使所述目标自移动装置在所述目标区域内运行，其中，所述目标自移动装置的壳体上配置有指示灯，所述指示灯中的至少一个目标指示灯在所述目标自移动装置运行的过程中处于点亮状态，所述目标指示灯的亮度高于所述目标区域的亮度；

获取模块，用于在所述摄像设备的拍摄时长达到目标时长的情况下，获取所述摄像设备拍摄到的目标图像，其中，所述目标图像包括所述目标自移动装置在所述目标区域内的移动信息，所述移动信息通过所述目标指示灯与所述目标区域之间的亮度差进行显示。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

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