CN111721311A - 碰撞验证方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了碰撞验证方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，该模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成沿该模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，该模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在该栅格地图中表示该行驶单元的真实所占区域；根据该模拟行驶单元区域集合和该栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定该行驶单元沿该真实候选路径行驶是否会发生碰撞。该实施方式提供了一种新的碰撞验证方式。

Description

碰撞验证方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及安全行驶技术领域，具体涉及碰撞验证方法和装置。

背景技术

现有技术中，通常采用以下碰撞验证方式：行驶单元被抽象成正方形或者圆形，根据行驶单元的集合半径，对代价地图中的被占据像素(例如障碍物占据区域)进行膨胀处理，使所有的被占据的像素根据行驶单元的半径膨胀一圈。然后，判断行驶单元中心坐标点是否位于膨胀层内，如果位于，则确定行驶单元沿候选路径行驶会发生碰撞。

发明内容

本申请实施例提出了碰撞验证方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞验证方法，该方法包括：获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，上述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，上述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域；根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

在一些实施例中，上述生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，包括：根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；对于上述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

在一些实施例中，上述根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域，包括：将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，上述纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

在一些实施例中，上述根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合，包括：将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

在一些实施例中，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，上述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

在一些实施例中，上述根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

在一些实施例中，上述根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格；响应于确定上述最近距离大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞；响应于确定上述最近距离不大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞。

在一些实施例中，所述行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。

第二方面，本申请实施例提供了一种碰撞验证装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，上述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成单元，被配置成生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，上述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域；确定单元，被配置成根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；对于上述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，上述纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

在一些实施例中，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，上述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

在一些实施例中，上述确定单元，还被配置成：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

在一些实施例中，上述确定单元，还被配置成：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格；响应于确定上述最近距离大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞；响应于确定上述最近距离不大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞。

在一些实施例中，所述行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。第三方面，本申请实施例提供了一种碰撞验证电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述行驶单元碰撞验证方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种碰撞验证计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述行驶单元碰撞验证方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的行驶单元碰撞验证方法和装置，通过获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，然后生成沿模拟路径的模拟行驶单元区域集合，再根据模拟路径区域集合和严格地图中的模拟障碍物区域集合，确定行驶单元沿真实候选路径行驶，是否会发生碰撞，由此，技术效果至少可以包括：提供了一种新的碰撞验证方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的碰撞验证方法的一个实施例的流程图；

图3A是根据本申请的模拟路径的示意图；

图3B是根据本申请的模拟行驶单元区域集合沿模拟路径排布的示意图；

图4是根据本申请的步骤202的一种可选的实现方式的流程图；

图5A是模拟顶点框沿模拟路径排布的示意图；

图5B模拟顶点框的示意图；

图5C是模拟边的示意图；

图5D是模拟边框沿模拟路径排布的示意图；

图6A是将模拟边框分为部分的示意图；

图6B是填充模拟边框的示意图；

图7是根据本申请的步骤2021的一种可选的实现方式的流程图；

图8是根据本申请的碰撞验证装置的一个实施例的结构示意图；

图9是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的碰撞验证方法或碰撞验证装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括行驶单元101，网络103和服务器(例如云服务器)102。网络103用以在行驶单元101和服务器102之间提供传输链路的介质。网络103可以为无线传输链路。需要说明的是，图1中的行驶单元101以车辆形状作为示意，但车辆形状不应理解为对行驶单元的限制，换句话说，行驶单元还可以是车辆之外的行驶机器人等。

行驶单元101可以配置有驾驶控制设备。驾驶控制设备负责行驶单元的智能控制。驾驶控制设备可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

服务器102可以为行驶单元规划行驶路径，以及将行驶路径发送到行驶单元，供行驶单元按照所规划的行驶路径进行行驶。

需要说明的是，本申请实施例所提供的行驶单元碰撞验证方法还可以由服务器102执行，相应地，行驶单元碰撞验证装置一般设置于服务器102中。可选的，本申请实施例所提供的行驶单元碰撞验证方法还可以由驾驶控制设备执行，相应地，行驶单元碰撞验证装置一般设置于驾驶控制设备中。

应该理解，图1中的行驶单元、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的行驶单元、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的碰撞验证方法的一个实施例的流程200。该碰撞验证方法，包括以下步骤：

步骤201，获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径。

在本实施例中，碰撞验证方法的执行主体(例如图1所示的服务器或驾驶控制设备)可以获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径。

在本实施例中，上述栅格地图，可以是利用栅格区域代表真实地理区域的电子地图。

可选的，上述栅格地图可以是整体栅格地图，也可以是局部栅格地图。例如，可以根据所规划的模拟路径的范围，获取局部栅格地图。采用范围合适的局部栅格地图，可以避免针对此次验证无关的区域进行计算，由此，可以提高计算速度。

在本实施例中，上述模拟路径可以用于指示行驶单元的真实候选路径。

在一些实施例中，行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。

在这里，上述执行主体或者其它电子设备，可以为行驶单元规划出一条或多条模拟路径。上述执行主体可以基于所获取的一条或多条模拟路径，实施本申请的碰撞验证方法。需要说明的是，本申请以上述执行主体每次验证一条模拟路径为例，进行说明。

请参考图3A，其示出了在栅格地图301中显示模拟路径302。需要说明的是，在图3A中，未示出栅格。

可选的，当上述执行主体为服务器时，该执行主体可以从本地或者与其通信连接的其它电子设备获取上述模拟路径。

可选的，当上述执行主体为行驶单元的驾驶控制设备时，该执行主体可以从上述服务器来获取上述模拟路径。当然，也可以由行驶单元的驾驶控制设备自己生成模拟路径。

步骤202，生成沿模拟路径的模拟行驶单元区域集合。

在本实施例中，上述执行主体可以生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合。

在这里，模拟行驶单元区域用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域。模拟行驶单元区域为预定义形状的区域。上述预定义形状可以是各种形状，包括但不限于矩形、圆形等，可以根据行驶单元的形状灵活设定。

请参考图3B，其示出了沿模拟路径302的模拟行驶单元区域区域。需要说明的是，在图3B中，未示出栅格，模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元303标出了一个作为示意，各个黑色矩形区域均是模拟行驶单元区域集合。

作为示例，步骤202可以通过以下方式实现：将预定义的形状的模拟行驶单元区域，设置到模拟路径上，在模拟路径的两侧，分别复制出备份模拟路径，将放置的模拟行驶单元区域排到备份模拟路径之间，得到沿模拟路径的模拟行驶单元区域集合。

步骤203，根据模拟行驶单元区域集合和栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

在本实施例中，上述执行主体可以根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

可选的，模拟障碍物区域集合，可以是整体栅格地图中的模拟障碍物区域的集合，也可以是上述局部栅格地图中的模拟障碍物区域的集合。

本实施例示出的方法，通过获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，然后生成沿模拟路径的模拟行驶单元区域集合，再根据模拟路径区域集合和严格地图中的模拟障碍物区域集合，确定行驶单元沿真实候选路径行驶，是否会发生碰撞，由此，技术效果至少可以包括：

第一，提供了一种行驶单元的新的碰撞验证方式；

第二，在栅格地图中，对于行驶单元生成模拟行驶单元区域集合，根据模拟行驶单元区域集合和栅格地图中的模拟障碍物区域集合为对象，来确定是否会发生碰撞，可以提高验证速度，由此，可以提高行驶单元行驶的安全性。具体分析如下：现有技术中，在检测的过程中需要对地图进行膨胀处理，膨胀处理本身是一个非常耗时的过程，然而，行驶单元运行的速度较快，环境的变化较大，膨胀过程将减低检测的实时性，严重的情况或将导致误检测，致使规划决策器做出错误的判断，导致严重的后果。

第三，现有技术中，通常将行驶单元的长作为膨胀半径，这种方式牺牲了行驶单元在狭长控件通过的可能性，由此，为行驶单元的规划的路径精度较低。本申请的模拟行驶单元区域根据行驶单元的真实所占区域(即行驶单元的真实形状)设置，由此，本申请提供的方式，可以利用行驶单元的真实形状，减少模糊处理，提高验证结果的精确程度，从而，为行驶单元规划较为准确的行驶路径。

在一些实施例中，上述步骤203可以通过以下方式实现：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合，是否存在交集，响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞；响应于确定不存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

需要说明的是，利用上述确定是否存在交集的方式，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，可以提供精确的验证结果。

在一些实施例中，上述步骤203可以通过以下方式实现：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格，响应于确定上述最近距离大于预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞；响应于确定上述最近距离不大于预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞。

在这里，可以获取第一栅格坐标集合和第二栅格坐标集合，第一栅格坐标集合可以是模拟行驶单元区域集合的栅格坐标，第二栅格坐标集合可以是模拟障碍物区域集合的栅格坐标；通过两两计算第一栅格坐标和第二栅格坐标的距离，确定距离最近的第一栅格坐标和第二栅格坐标；将距离最近的第一栅格坐标和第二栅格坐标之间的距离，确定为上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合的最近距离。最近距离大于预定数目个栅格，可以是最近距离大于预定数目个栅格的总长度。

在这里，上述预定数目个，可以根据实际情况设置。例如，可以是一个或者两个。

需要说明的是，利用上述模拟障碍物区域集合和模拟行驶单元区域集合之间的最近距离，确定是否会发生碰撞，可以提供较为保险的模拟待行驶路径。

在一些实施例中，请参考图4，其示出了用于实现上述步骤202的流程202，上述流程202可以包括以下步骤：

步骤2021，根据针对行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合。

在这里，模拟顶点框可以以顶点的形式表示框，可以理解，框一般表示封闭的四边形；换句话说，模拟顶点框定义了几个顶点，来表示框的范围。

作为示例，模拟顶点框可以包括栅格地图中的四个栅格；四个栅格如果用线连接起来，可以得到四边形。模拟顶点框还可以包括栅格地图中四个栅格的栅格坐标，四个栅格坐标如果用线连起来，可以得到四边形。

请参考图5A，其示出了沿模拟路径排布的排布后模拟顶点框集合。在图5A中，模拟顶点框集合中的模拟顶点框501只示出了一个作为示意，其它模拟顶点框虽然未标号示出但应当可以理解。

步骤2022，对于排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框。

在这里，可以针对上述排布后模拟顶点框集合中的全部或者部分排布后模拟顶点框，生成模拟边。

可选的，模拟顶点框可以包括栅格地图中的四个栅格。可以利用画线算法(例如Bresenham直线算法)分别获取矩形四个边的像素集合。

请参考图5B，其示出了包括四个栅格的模拟顶点框502。

请参考图5C，其示出了在栅格地图中的模拟边框。

在这里，经过步骤2022，可以得到模拟行驶单元的模拟边框集合。

请参考图5D，其示出了沿模拟路径排布的模拟边框503。

步骤2023，根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

在这里，可以利用各种方式，填充模拟边框中的区域。

可选的，将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，上述纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

作为示例，请参考图6A，可以将四个模拟边，按照横坐标分为左半边集合601和右半边集合602。请参考图6B，可以沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从左半边集合中的栅格开始至到达右半边集合中的栅格终止。

通过步骤2023，可以得到模拟行驶单元区域集合，如图3B所示。

需要说明的是，这种遍历方式，在检测过重中不涉及乘法和除法运算，可以很大程度上提升验证速度，且不需要对栅格地图进行膨胀等预处理。由此，可以快速确定模拟行驶单元区域集合，达到快速验证的目的。

可选的，请参考图7，其示出了步骤2021的一种可选的实现方式的流程2021，流程2021可以包括：

步骤20211，将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上。

在这里，上述模拟顶点框的预定义位置，可以是预先指定的位置。作为示例，预定义位置可以是模拟顶点框中用于表示行驶单元的中心点的位置，还可以是模拟顶点框中用于表示行驶单元的两前轮中心点或者两后轮中心点的位置。

在一些实施例中，预先建立的模拟顶点框为矩形，矩形的各个顶点用于表示行驶单元的车轮。上述预定义位置可以是用于表示行驶单元两后轮的后轮中心点的位置。

需要说明的是，上述预定义位置指示行驶单元后车轮之间的中心点，可以模拟行驶单元行进的方向，从行驶的起始位置至行驶的终止位置排布模拟行驶单元区域，由此，可以确定更为准确地模拟行驶单元行进时的位置。

步骤20212，根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框。

在这里，可以将模拟顶点框转动到与模拟路径的方向一致的程度，得到初步模拟顶点框。可以理解，如何定义方向一致，可以根据具体场景设置，例如，如果模拟顶点框的方向矢量与模拟路径的方向矢量之间的夹角，小于预设夹角阈值，则认为模拟顶点框与模拟路径方向一致。在这里，模拟顶点框的方向矢量，可以用于在栅格地图上指示行驶单元的前进方向。

步骤20213，基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

在这里，所生成的初步模拟顶点框，可能过多或者过少。为了之后处理模拟顶点框的工作量较少的同时，可以尽可能真实的模拟行驶单元沿真实候选路径行驶的状态，调整初步模拟顶点框在模拟路径上的排布数量。如果稀疏则调整到稠密；如果稠密，或者说相邻初步模拟顶点框之间的重合过多，则调整到稀疏。

可以理解，稀疏状态或者稠密状态，可以根据实际情况设置判断条件来衡量和判断，例如，模拟顶点框的间距是多少，重合度是多少等等。

需要说明的是，从初步模拟顶点框到排布后模拟顶点框集合，均是对模拟顶点框进行操作，模拟顶点框的操作计算量小于模拟边框等，由此，可以提高计算速度。

进一步参考图8，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种碰撞验证装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图8所示，本实施例的碰撞验证装置800包括：获取单元801、生成单元802和确定单元803。其中，获取单元，被配置成获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，上述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成单元，被配置成生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，上述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域；确定单元，被配置成根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

在本实施例中，行驶单元碰撞验证装置800的获取单元801、生成单元802和确定单元803的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；对于上述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，上述纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

在一些实施例中，上述生成单元，还被配置成：将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

在一些实施例中，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，上述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

在一些实施例中，上述确定单元，还被配置成：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

在一些实施例中，上述确定单元，还被配置成：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格；响应于确定上述最近距离大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞；响应于确定上述最近距离不大于上述预定数目个栅格，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞。

在一些实施例中，行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、生成单元和确定。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取模拟路径的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，上述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，上述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域；根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种碰撞验证方法，包括：

获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，所述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；

生成沿所述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，所述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在所述栅格地图中表示所述行驶单元的真实所占区域；

根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成沿所述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，包括：

根据针对所述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿所述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；

对于所述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；

根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域，包括：

将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；

如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；

如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据针对所述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿所述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合，包括：

将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；

根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；

基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

5.根据权利要求4所述的方法，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，所述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：

确定所述模拟行驶单元区域集合与所述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；

响应于确定存在所述交集，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶会发生碰撞；

响应于确定不存在所述交集，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：

确定所述模拟行驶单元区域集合与所述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格；

响应于确定所述最近距离大于所述预定数目个栅格，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶不会发生碰撞；

响应于确定所述最近距离不大于所述预定数目个栅格，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶会发生碰撞。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。

9.一种碰撞验证装置，包括：

获取单元，被配置成获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，所述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；

生成单元，被配置成生成沿所述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，所述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在所述栅格地图中表示所述行驶单元的真实所占区域；

确定单元，被配置成根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

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