CN111703435A - 一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质。所述方法包括：实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；按照预设处理时延，生成与基础车速控制指令匹配的理想速度参数；根据理想速度参数与目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对目标车辆进行车速控制；返回执行按照预设处理时延，生成与基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至目标车辆的实时速度参数与理想速度参数趋于一致。本发明实施例的技术方案能够准确及时地对自动驾驶车辆的车速进行控制，节省自动驾驶车辆的生产时间和生产劳动力。

Description

一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及信号控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着自动驾驶车辆呈现出接近实用化的趋势，如何对自动驾驶车辆的行驶速度进行准确有效地控制，成为人们普遍关注的问题。
现有的自动驾驶技术中，主要是通过集成于车辆中央控制器中固有的车速控制系统发送控制指令，对车辆的踏板(油门踏板和刹车踏板)进行控制，达到对车辆的运行速度调整的目的。
然而，行驶环境、车身重量、车辆内部传感器设置变化、车轮磨损程度以及踏板的不同校准程度，均会影响自动驾驶车辆的运行速度，使得单纯依靠车辆中央控制器发送的控制指令，并不能达到准确及时地对车辆的运行速度进行控制的目的，且由于同一型号的车辆在生产过程中，其内部硬件结构存在细微差异(例如，踏板机械安装误差)，为了保证车速控制的统一性，在车辆出厂前，必须对每一车辆的踏板进行校准，需要消耗大量的时间和劳动力。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质，以准确及时地对自动驾驶车辆的车速进行控制，节省自动驾驶车辆的生产时间和生产劳动力。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶模式下的车速控制方法，包括：
实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶模式下的车速控制装置，包括：
基础车速控制指令获取模块，用于实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
理想速度参数生成模块，用于按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
追加车速控制指令生成模块，用于根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
操作返回执行模块，用于返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的自动驾驶模式下的车速控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的自动驾驶模式下的车速控制方法。
本发明实施例提供了一种自动驾驶模式下的车速控制方法、装置、设备及介质，按照预设处理时延，生成与基础车速控制指令匹配的理想速度参数，其中，基础车速控制指令是由目标车辆的固有车速控制系统产生的控制指令，预设处理时延是区别于固有车速控制系统的处理时延的时间长度，根据理想速度参数与目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对目标车辆进行车速控制，并通过循环执行上述过程达到目标车辆的实时速度参数与理想速度参数趋于一致的目的。解决了现有技术中，自动驾驶车辆的固有车速控制系统易受到不同因素的影响，致使车速控制不准确或控制时间过长的问题，实现了准确及时地对自动驾驶车辆的车速进行控制的效果，同时，还解决了现有技术中，在同一型号的自动驾驶车辆出厂前，为了保证车速控制的统一性，必须对每一车辆的踏板进行校准，消耗大量时间和劳动力的问题，实现了在无需进行踏板校准的情况下，对车速进行统一控制的效果，从而节省了自动驾驶车辆的生产时间和生产劳动力。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种自动驾驶模式下的车速控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图，本实施例可适用于对处于自动驾驶模式的车辆进行车速控制的情况，该方法可以由本发明实施例提供的自动驾驶模式下的车速控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并可以集成在通用电子设备中，典型的，所述设备为可适配于自动驾驶车辆中央控制器端口的设备。
在现有技术中，当车辆处于自动驾驶模式时，是基于固有车速控制系统对车辆的速度进行控制，以保证车辆按照期望速度行驶。固有车速控制系统一般根据期望位置处设定的期望速度、车辆当前车速和预瞄距离，定义期望加速度，通过该期望加速度调节车辆踏板的踩踏程度，同时，固有车速控制系统中的控制器还会通过控制算法对车辆当前车速进行调整控制，以使车辆在行驶至期望位置时可以达到设定的期望速度。然而，上述控制算法需要考虑车辆内部各个执行器的特性，导致算法的响应延时较长，且由于车辆容易受到各种不确定因素(例如，行驶环境、车身重量、车辆内部传感器设置变化、车轮磨损程度以及踏板的不同校准程度等)的影响，所反映出的控制效果也会不同，上述问题导致现有的在自动驾驶模式下的车速控制方法并不能及时准确地对车速进行控制；另一方面，现有技术中，为了保证同一型号车辆的固有车速控制系统能够反映统一的控制效果，一般需要在车辆出厂前，对踏板进行校准或者标定，即有差异性的获取每一车辆的期望加速度与踏板踩踏程度的对应关系，这必然需要消耗车辆的生产时间和生产劳动力，降低车辆的产出效率。本发明实施例提供的方法，通过采用可设定的，区别于固有车辆控制系统时延的处理时长，对车辆的当前车速进行控制，且统一了同一型号车辆的控制效果，避免了使用现有的方式进行车速控制时，不能准确及时地控制车速，且消耗多余生产时间以及生产劳动力的问题，在合理范围内提高了控制频率，并节省了生产时间和生产劳动力。
如图1所示，本实施例的方法具体包括：
步骤110、实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令。
其中，基础车速控制指令用于控制目标车辆执行匹配的车速控制操作。基础车速控制指令是仅在目标车辆处于自动驾驶模式时，通过预设接口实时获取的，由中央控制器输出的控制指令，也就是说，是通过目标车辆的固有车速控制系统输出的控制指令，基础车速控制指令可以按照一定频率对目标车辆执行匹配的车速控制操作，其中，所述固有处理频率受到目标车辆中各个执行器的特性影响，例如，机械连接方式和执行器老化程度等。
步骤120、按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定。
其中，所述预设处理时延是指每生成一次所述理想速度参数所需要的等待时间长度，所述预设处理时延对应于固有车速控制系统中，当基础车速控制指令通过目标车辆的底层执行器时所消耗的时间，即固有的处理时延。典型的，所述预设处理时延设置为在合理数据范围内，小于基础车速控制指令通过目标车辆的底层执行器时所消耗的固有的处理时延。
其中，与所述目标车辆匹配的多个车辆是指与所述目标车辆同属一个型号的多个车辆，且所述多个车辆中的每一车辆应该在至少一方面体现影响固有车速控制系统的控制效果的因素，例如，所述多个车辆的数量为3，主要考虑的影响车速控制效果的因素为行驶环境，则车辆1的车速控制经验参数可以在雨天湿滑路面行驶时获取，车辆2的车速控制经验参数可以在雪天结冰路面行驶时获取，车辆3的车速控制经验参数可以在风力为5级的情况下获取。
需要说明的是，上述针对与所述目标车辆匹配的多个车辆的举例仅为示例性的说明，在实际的技术方案实施过程中，所述多个车辆的数量并不限于3，同时考虑的影响车速控制系统的因素也不限于1个因素，典型的，需要同时考虑行驶环境、车身重量、车辆内部传感器设置变化、车轮磨损程度以及踏板的不同校准程度等多个因素对控制车速的影响，且针对每个因素，又需要设置不同因素参数。
典型的，所述历史的车速控制经验参数的获取方式是通过分别对所述多个车辆进行建模，获取多个车辆的物理模型，通过所述多个车辆的物理模型模拟所述历史的车速控制经验参数，其中，建模方式包含但不限于模式识别、神经网络或者支持向量机等。
典型的，根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定所述预设处理时延的方式可以是从多个车辆的历史的车速控制经验参数中，确定优选的车速控制经验参数，即确定在当前实际数据情况中，目标车辆所属型号的同款车辆可以达到的最优处理时延，在优选处理时延的基础上，经过一定的经验调整，在保证数据合理的情况下，确定本实施例中预设处理时延。例如，获取20辆A款车辆，在不同因素影响下的，基础车速控制指令通过底层执行器时所消耗的时间，其中，最优处理时延为1秒，则在该最优处理时延的基础上，在合理调整范围内，可将预设处理时延定义为0.9秒。
在本实施例中，利用预设处理时延，模拟车速控制指令通过目标车辆地城执行器所消耗的时间，再根据基础车速控制指令，生成与基础车速控制指令匹配的理想速度参数。其中，由基础车速控制指令生成理想速度参数的方式可以是通过建立理想的速度参数模型确定，也可以是根据目标车辆内部各个执行器的理论执行公式推导获得，此处不做限定。
步骤130、根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制。
在本实施例中，在获取理想速度参数以及目标车辆的实时速度参数的基础上，通过设计控制器，获得追加车速控制指令，与基础车速控制指令相同的，追加车速控制指令也用于控制目标车辆执行匹配的车速控制操作。具体的，追加车速控制指令可以与基础车速控制指令相互叠加，以改变作用于目标车辆的实际的车速控制指令。典型的，所述设计的控制器基于比例-积分-微分(Proportional-Integral-Differential，PID)控制，对目标车辆进行车速调整。
步骤140、返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致。
在本实施例中，通过不断基于预设处理时延，生成追加车速控制指令，与目标车辆的基础车速控制指令叠加作用，以使目标车辆的实时速度参数与理想速度参数趋于一致。
由于本实施例中预设处理时延区别于目标车辆固有的处理时延，且典型的，预设处理时延优于固有的处理时延，所以本实施例中对目标车辆的车速控制频率高于固有车速控制系统的处理频率，且由于理想速度参数是基于与目标车辆匹配的多个车辆的历史车速控制经验参数确定的，可以认为是针对同一型号车辆的同一标准，所以本实施例的技术方案可以对同一型号车辆实现统一车速控制。
本发明实施例提供了一种自动驾驶模式下的车速控制方法，按照预设处理时延，生成与基础车速控制指令匹配的理想速度参数，其中，基础车速控制指令是由目标车辆的固有车速控制系统产生的控制指令，预设处理时延是区别于固有车速控制系统的处理时延的时间长度，根据理想速度参数与目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对目标车辆进行车速控制，并通过循环执行上述过程达到目标车辆的实时速度参数与理想速度参数趋于一致的目的。解决了现有技术中，自动驾驶车辆的固有车速控制系统易受到不同因素的影响，致使车速控制不准确或控制时间过长的问题，实现了准确及时地对自动驾驶车辆的车速进行控制的效果，同时，还解决了现有技术中，在同一型号的自动驾驶车辆出厂前，为了保证车速控制的统一性，必须对每一车辆的踏板进行校准，消耗大量时间和劳动力的问题，实现了在无需进行踏板校准的情况下，对车速进行统一控制的效果，从而节省了自动驾驶车辆的生产时间和生产劳动力。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，可以为：将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设的处理时延后输出的所述理想速度参数。
相应的，本发明实施例的方法包括：
步骤210、实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令。
具体的，所述基础车速控制指令为加速度控制指令，所述加速度指令用于控制所述目标车辆的踏板的踩踏程度，所述踏板包括刹车踏板，和/或油门踏板。
在本实施例的技术方案中，所述基础车速控制指令属于加速度控制指令。一般的，现有技术中根据目标车辆在期望位置处设定的期望速度、目标车辆当前车速和预瞄距离，定义目标车辆的期望加速度，在通过固有控制器对目标车辆的车速进行控制，以保证目标车辆的车速可以在期望位置出达到期望速度，在该控制过程中，会生成本实施例中的基础车速控制指令，相对于现有技术中的期望加速度，本实施例的技术方案中，典型的，基础车速控制指令为基础加速度控制指令。
其中，加速度控制指令与目标车辆的踏板的踩踏程度相关，所述踩踏程度是指踏板相对于未被踩踏状态的开合度。典型的，加速度控制指令与踏板的踩踏程度之间存在对照关系表，具体的关系属性由目标车辆的机械属性确定，即加速度控制指令最终是通过机械结构控制踏板的开合度实现对目标车辆的动力装置的控制，进而实现车速调整的。在本实施例的技术方案中，所述踏板可以是刹车踏板，也可以是油门踏板，还可以是刹车踏板和油门踏板。由此，保证了对目标车辆车速的全面控制。
步骤220、将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数。
其中，所述参考模型通过使用与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据为基础所得到的理想刹车和/或油门数据，训练或者辨识得到的。
与确定所述预设处理时延类似的，所述参考模型的训练或者辨识数据是通过与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据确定的，具体的，通过所述多个车辆的刹车和/或油门数据得到理想刹车和/或油门数据方式可以是获取所述多个车辆的刹车和/或油门数据中优选的刹车和/或油门数据，在优选的刹车和/或油门数据基础上，进行人工经验调整，得到理想刹车和/或油门数据。
在本实施例中，对理想刹车和/或油门数据进行训练或者辨识得到所述参考模型的方式包含但不限于通过神经网络训练得到所述参考模型，通过系统识别对理想刹车和/或油门数据进行识别建立所述参考模型，以及利用神经网络和系统识别结合的方式确定所述参考模型。
可选的，所述参考模型包括：串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型；
所述时间延时子模型，用于接收输入的所述基础车速控制指令，并经过所述处理时延后，将处理后的所述基础车速控制指令输出至所述系统过渡段响应子模型；
所述系统过渡段响应子模型，用于根据接收的所述基础车速控制指令，生成匹配的理想速度参数并输出。
其中，所述时间延时子模型的作用在于控制参考模型对预设处理延时的模拟情况，即控制所述参考模型输出理想速度参数的主要处理频率。所述系统过渡段响应子模型用于模拟目标车辆的基础车速控制指令在执行后，车速的响应过程，即物理信号的变化过程，典型的，所述系统过渡段响应子模型为一阶响应子模型。
本可选的技术方案，通过将参考模型细化为串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型，保证了理想速度参数可以依照预设处理时延以及理想的车速响应过程生成，实现了及时合理生成理想速度参数的效果。
步骤230、根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制。
其中，与基础车速控制指令相同的，追加车速控制指令也为加速度控制指令，典型的，追加车速控制指令为追加加速度控制指令。此处，对加速度控制指令不再赘述。
步骤240、返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致。
本实施未详细解释之处，请详见前述实施例，在此不再赘述。
本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上进行了仔细说明，提供了按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数的具体步骤，既保证了理想速度参数的生成是基于实际的车辆数据，又保证了理想速度参数优于实际速度参数的。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种自动驾驶模式下的车速控制方法的流程图，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制，可以为：基于如下公式计算所述追加车速控制指令：Cad＝Kpv(Vref-Vmea)+Kpa(aref-amea)；根据所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令，对所述目标车辆进行车速控制。
相应的，本发明实施例的方法包括：
步骤310、实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令。
步骤320、将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数。
其中，所述理想速度参数包括理想速度以及理想加速度，所述理想速度是通过对所述理想加速度进行积分运算获得的。
优选的，在获取所述理想速度参数之后，将通过传感器当前检测得到的所述目标车辆的实时速度以及实时加速度，作为所述目标车辆的实时速度参数。
其中，所述传感器可以是集成于所述目标车辆中的固有传感器，也可以是附加的，设置于所述目标车辆中的传感器。当所述传感器为集成于所述目标车辆中的固有传感器时，需要预先获取所述固有传感器的对外接口。
步骤330、基于如下公式计算所述追加车速控制指令：Cad＝Kpv(Vref-Vmea)+Kpa(aref-amea)；
其中，Cad为所述追加车速控制指令，Kpv为速度比例系数，Vref为所述理想速度参数中的理想速度，Vmea为所述实时速度参数中的实时速度，Kpa为加速度比例系数，aref为所述理想速度参数中的理想加速度，amea为所述实时速度参数中的实时加速度。
在本实施例的技术方案中，利用比例控制器生成所述追加车速控制指令。其中，Kpv为速度比例系数，Kpa为加速度比例系数，上述两个比例系数均是通过调参确定。典型的，调参的具体方式为：预先通过与所述目标车辆匹配的多个车辆的物理模型以及所述参考模型，确定上述两个比例系数的一般取值范围，以及两个比例系数的一般中心值。之后，在所述目标车辆中，利用两个比例系数的一般中心值对所述目标车辆的车速进行控制，并在一般取值范围内对两个比例系数进行调整，直至获取优选的车速控制效果。
可选的，在计算所述追加车速控制指令之后，还包括：
对所述追加车速控制指令进行滤波处理，得到滤波后的所述追加车速控制指令。
在本可选的技术方案中，在用于输出追加车速控制指令的控制器之后，还设置了滤波器，用于过滤在进行车速控制指令叠加时，不符合叠加规则的频率信号。典型的，所述滤波器为低通滤波器。由此，保证了获取的车速控制指令的准确性。
步骤340、根据所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令，对所述目标车辆进行车速控制。
典型的，将所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令进行叠加操作，得到更新的车速控制指令，作用与目标车辆，实现对目标车辆车速的控制。
步骤350、返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致。
本实施未详细解释之处，请详见前述实施例，在此不再赘述。
本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上进行了仔细说明，提供了在按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数之后的具体步骤，即速度参数包括加速度以及速度，通过基于具体的加速度以及速度数据进行车速控制，进一步保证了本实施例技术方案对目标车辆车速的准确控制。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种自动驾驶模式下的车速控制装置的结构示意图，如图4所示，所述装置包括：基础车速控制指令获取模块410、理想速度参数生成模块420、追加车速控制指令生成模块430以及操作返回执行模块440，其中：
基础车速控制指令获取模块410，用于实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
理想速度参数生成模块420，用于按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
追加车速控制指令生成模块430，用于根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
操作返回执行模块440，用于返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
本发明实施例提供了一种自动驾驶模式下的车速控制装置，按照预设处理时延，生成与基础车速控制指令匹配的理想速度参数，其中，基础车速控制指令是由目标车辆的固有车速控制系统产生的控制指令，预设处理时延是区别于固有车速控制系统的处理时延的时间长度，根据理想速度参数与目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对目标车辆进行车速控制，并通过循环执行上述过程达到目标车辆的实时速度参数与理想速度参数趋于一致的目的。解决了现有技术中，自动驾驶车辆的固有车速控制系统易受到不同因素的影响，致使车速控制不准确或控制时间过长的问题，实现了准确及时地对自动驾驶车辆的车速进行控制的效果，同时，还解决了现有技术中，在同一型号的自动驾驶车辆出厂前，为了保证车速控制的统一性，必须对每一车辆的踏板进行校准，消耗大量时间和劳动力的问题，实现了在无需进行踏板校准的情况下，对车速进行统一控制的效果，从而节省了自动驾驶车辆的生产时间和生产劳动力。
在上述各实施例的基础上，理想速度参数生成模块420，可以具体用于：
将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令包括：加速度控制指令，所述加速度指令用于控制所述目标车辆的踏板的踩踏程度，所述踏板包括刹车踏板，和/或油门踏板，所述参考模型通过使用与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据为基础所得到的理想刹车和/或油门数据，训练或者辨识得到的。
在上述各实施例的基础上，所述参考模型可以包括：串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型；
所述时间延时子模型，用于接收输入的所述基础车速控制指令，并经过所述处理时延后，将处理后的所述基础车速控制指令输出至所述系统过渡段响应子模型；
所述系统过渡段响应子模型，用于根据接收的所述基础车速控制指令，生成匹配的理想速度参数并输出。
在上述各实施例的基础上，追加车速控制指令生成模块430，可以包括：
追加车速控制指令计算单元，用于基于如下公式计算所述追加车速控制指令：Cad＝Kpv(Vref-Vmea)+Kpa(aref-amea)，其中，Cad为所述追加车速控制指令，Kpv为速度比例系数，Vref为所述理想速度参数中的理想速度，Vmea为所述实时速度参数中的实时速度，Kpa为加速度比例系数，aref为所述理想速度参数中的理想加速度，amea为所述实时速度参数中的实时加速度；
车速控制单元，用于根据所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令，对所述目标车辆进行车速控制。
在上述各实施例的基础上，在追加车速控制指令计算单元之后，还可以包括：
滤波处理单元，用于对所述追加车速控制指令进行滤波处理，得到滤波后的所述追加车速控制指令。
上述自动驾驶模式下的车速控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶模式下的车速控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50和存储器51；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50和存储器51可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种自动驾驶模式下的车速控制方法对应的程序指令/模块(例如，自动驾驶模式下的车速控制装置中的基础车速控制指令获取模块410、理想速度参数生成模块420、追加车速控制指令生成模块430以及操作返回执行模块440)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶模式下的车速控制方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动驾驶模式下的车速控制方法，该方法包括：
实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
当然,本发明实施例所提供的包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶模式下的车速控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述一种自动驾驶模式下的车速控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶模式下的车速控制方法，其特征在于，包括：
实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，包括：
将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数；
其中，所述参考模型通过使用与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据为基础所得到的理想刹车和/或油门数据，训练或者辨识得到的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考模型包括：串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型；
所述时间延时子模型，用于接收输入的所述基础车速控制指令，并经过所述处理时延后，将处理后的所述基础车速控制指令输出至所述系统过渡段响应子模型；
所述系统过渡段响应子模型，用于根据接收的所述基础车速控制指令，生成匹配的理想速度参数并输出。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制，包括：
基于如下公式计算所述追加车速控制指令：Cad＝Kpv(Vref-Vmea)+Kpa(aref-amea)，其中，Cad为所述追加车速控制指令，Kpv为速度比例系数，Vref为所述理想速度参数中的理想速度，Vmea为所述实时速度参数中的实时速度，Kpa为加速度比例系数，aref为所述理想速度参数中的理想加速度，amea为所述实时速度参数中的实时加速度；
根据所述基础车速控制指令与所述追加车速控制指令，对所述目标车辆进行车速控制。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算所述追加车速控制指令之后，还包括：
对所述追加车速控制指令进行滤波处理，得到滤波后的所述追加车速控制指令。
6.一种自动驾驶模式下的车速控制装置，其特征在于，包括：
基础车速控制指令获取模块，用于实时获取目标车辆中央控制器输出的基础车速控制指令；
理想速度参数生成模块，用于按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令匹配的理想速度参数，所述预设处理时延根据与所述目标车辆匹配的多个车辆历史的车速控制经验参数确定；
追加车速控制指令生成模块，用于根据所述理想速度参数与所述目标车辆的实时速度参数之间的差异，生成追加车速控制指令对所述目标车辆进行车速控制；
操作返回执行模块，用于返回执行按照预设处理时延，生成与所述基础车速控制指令所匹配的理想速度参数的操作，直至所述目标车辆的实时速度参数与所述理想速度参数趋于一致；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令用于控制所述目标车辆执行匹配的车速控制操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述理想速度参数生成模块，具体用于：
将所述基础车速控制指令输入至预设的参考模型中，并获取所述参考模型经过所述预设处理时延后输出的所述理想速度参数；
其中，所述基础车速控制指令和所述追加车速控制指令包括：加速度控制指令，所述加速度指令用于控制所述目标车辆的踏板的踩踏程度，所述踏板包括刹车踏板，和/或油门踏板，所述参考模型通过使用与所述目标车辆属于同一型号的多个车辆的刹车和/或油门数据为基础所得到的理想刹车和/或油门数据，训练或者辨识得到的。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参考模型包括：串联连接的时间延时子模型和系统过渡段响应子模型；
所述时间延时子模型，用于接收输入的所述基础车速控制指令，并经过所述处理时延后，将处理后的所述基础车速控制指令输出至所述系统过渡段响应子模型；
所述系统过渡段响应子模型，用于根据接收的所述基础车速控制指令，生成匹配的理想速度参数并输出。
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶模式下的车速控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶模式下的车速控制方法。
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