CN111703430A - 一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，该方法和装置应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置。
背景技术
自动驾驶拖挂车是由车上配置感知、定位、决策系统控制，用于自主完成某种运输任务的车辆。自动驾驶轿车或客车通常在车顶和舱内安装卫星定位系统(GNSS)和惯性导航系统(IMU)获取当前车辆的位置和方向，再根据地图和周围环境进行驾驶策略决策和轨迹规划。但是与轿车和客车不同，拖挂车有牵引车和挂车组成并通过牵引销联结将牵引车动力传给挂车，所以车辆在转弯时挂车的位置和方向与牵引车不一致。而为了保证自动驾驶拖挂车能够精确对位，必须随时对挂车相对于牵引车的实际方向进行检测。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，用于对自动驾驶拖挂车的牵引车相对于牵引车的实际方向进行检测。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种夹角检测方法，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，所述夹角检测方法包括步骤：
获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；
利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。
可选的，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。
可选的，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。
可选的，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离，包括步骤：
检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；
检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；
对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；
如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
如果所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。
一种夹角检测装置，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，所述夹角检测装置包括步骤：
距离获取模块，被配置为获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；
数据计算模块，被配置为利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。
可选的，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。
可选的，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。
可选的，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述距离获取模块包括：
第一检测单元，被配置为检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；
第二检测单元，被配置为检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；
强度比较单元，被配置为对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；
基准判定单元，被配置为如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点，所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
计算执行单元，被配置为根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。
一种自动驾驶拖挂车，设置有如上所述的夹角检测装置。
可选的，所述自动驾驶拖挂车为全挂车或半挂车。
从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，该方法和装置应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的一种夹角检测方法的流程图；
图2为自动驾驶拖挂车及相关设备安装示意图；
图3为本申请实施例的当前距离的计算方法的流程图；
图4为本申请实施例的UWB场端设备与UWB标签设备的相对位置与牵引车-挂车之间夹角的关系示意图；
图5为本申请实施例的一种夹角检测装置的框图；
图6为本申请实施例的另一种夹角检测装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例的一种夹角检测方法的流程图。
本实施例提供的夹角检测方法应用于半挂或全挂的自动驾驶拖挂车，该自动驾驶拖挂车包括牵引车和挂车，两者通过牵引销连接在一起，牵引车的左侧的选定的标定点处、如车顶上设置有一个UWB场端设备，右侧相对于左侧的标定点的同一位置设置有另一个UWB场端设备。
在挂车左侧上一个选定的标定点处设置有一个UWB标签设备，该UWB标签设备与位于牵引车左侧的UWB场端设备相匹配，两者协同工作；在挂车右侧上一个与左侧的标定点相同位置处设置有另一个UWB标签设备，该UWB标签设备与位于牵引车右侧的UWB场端设备相匹配，两者协同工作，具体如图2所示。
如图1所示，本申请实施例提供的夹角检测方法包括如下步骤：
S1、获取位于第一标定点与第二标定点之间的当前距离。
这里的第一标定点是指位于牵引车上某一侧的UWB场端设备的安装点，第二标定点是指位于挂车上且与该第一标定点位于同侧的UWB标签设备的安装点。
这里通过如下公式获得到该第一标定点与第二标定点之间的距离d，公式如下：
d≈ct
其中，c为电磁波在空气中的传播速度，也可以选取真空光速；t为第二标定点的UWB标签设备所发射的信号到达UWB场端设备所用的时间。
由于拖挂车的没测均设置有一套UWB系统，即一个UWB场端设备和与其匹配的UWB标签设备，这两套UWB系统均会得到一个当前距离，因此，选择哪套UWB系统的当前距离作为有效数据就成为一个重要的问题。
由于拖挂车在转弯过程中会导致一个UWB标签设备被遮挡，我们假设位于拖挂车左侧的UWB系统包括第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，拖挂车右侧的UWB系统包括第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，在以上假设的基础上通过如下步骤得到有效的当前距离，如图3所示：
S11、检测第一UWB标签设备到达第一UWB场端设备的第一信号强度。
即检测位于拖挂车左侧的UWB标签设备所发送的信号到达同侧UWB场端设备的信号强度，即第一信号强度。
S12、检测第二UWB标签设备到达第二UWB场端设备的第二信号强度。
即检测位于拖挂车右侧的UWB标签设备所发送的信号到达同侧UWB场端设备的信号强度，即第二信号强度。
S13、对第一信号强度和第二信号强度进行比较。
通过将两个信号强度进行比较可以确定那套UWB系统的信号强度较强。
S14、根据信号强度选定有效的标定点。
明显的，该UWB系统的UWB标签设备没有被遮挡，另一套的UWB标签设备则被遮挡。即当左侧的UWB标签设备到达UWB场端设备的信号强度较强时，此时牵引车明显在向左转，此时选择该左侧的UWB场端设备的位置作为有效的第一标定点、左侧的UWB标签设备的所处位置作为有效的第二标定点；反之，则将右侧的UWB场端设备的位置作为有效的第一标定点、右侧的UWB标签设备的位置作为有效的第二标定点。
S15、根据信号到达UWB场端设备的时间计算当前距离。
UWB场端设备基于与其匹配的UWB标签设备所发信号的到达所需时间进行计算，得到该当前距离。
S2、根据基准距离和当前距离进行计算牵引车与挂车之间的夹角。
这里的基准距离是指当牵引车与挂车的夹角为零时第一标定点与第二标定点之间的距离。在自动驾驶拖挂车正常行驶转弯过程中，在得到当前距离后即可根据预设计算公式基于三角原理对基准距离和当前距离进行计算，从而得到牵引车与挂车之间的当前夹角，由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
本申请中计算的基础为建立以UWB场端设备为原点、牵引车纵向为x轴、横向为y轴的坐标系，如图4所示。
根据车辆数模或直接测量方法得到UWB标签设备到牵引销的距离OB，记作r；UWB场端设备到牵引销的纵向距离AC，记作s；UWB场端到牵引销的横向距离OC，记作n；
当牵引车与挂车形成某一角度时，该角度等于UWB场端设备和标签设备所在x轴形成的夹角θ，可由以下公式计算：
d为当牵引车和挂车夹角为零时，UWB场端设备与UWB标签设备间的相对距离，即本申请中的基准距离。r和s与上面的定义相同。
当牵引车与挂车夹角为零时，UWB场端和牵引销连线与车身纵轴所成角度为零偏θ0：
这里的n和r与上面的定义相同。
从上述技术方案可以看出，本申请提供了一种夹角检测方法，该方法应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
实施例二
图5为本申请实施例的一种夹角检测装置的框图。
本实施例提供的夹角检测装置应用于半挂或全挂的自动驾驶拖挂车，该自动驾驶拖挂车包括牵引车和挂车，两者通过牵引销连接在一起，牵引车的左侧的选定的标定点处、如车顶上设置有一个UWB场端设备101，右侧相对于左侧的标定点的同一位置设置有另一个UWB场端设备102，具体如图2所示。
在挂车左侧上一个选定的标定点处设置有一个UWB标签设备(未示出)，该UWB标签设备与位于牵引车左侧的UWB场端设备相匹配，两者协同工作；在挂车右侧上一个与左侧的标定点相同位置处设置有另一个UWB标签设备103，该UWB标签设备与位于牵引车右侧的UWB场端设备相匹配，两者协同工作。
如图5所示，本申请实施例提供的夹角检测装置包括距离获取模块10和数据计算模块20。
距离获取模块用于获取位于第一标定点与第二标定点之间的当前距离。实际来说是从相应UWB场端设备获取该当前距离。
这里的第一标定点是指位于牵引车上某一侧的UWB场端设备的安装点，第二标定点是指位于挂车上且与该第一标定点位于同侧的UWB标签设备的安装点。
这里通过如下公式获得到该第一标定点与第二标定点之间的距离d，公式如下：
d≈ct
其中，c为电磁波在空气中的传播速度，也可以选取真空光速；t为第二标定点的UWB标签设备所发射的信号到达UWB场端设备所用的时间。
由于拖挂车的没测均设置有一套UWB系统，即一个UWB场端设备和与其匹配的UWB标签设备，这两套UWB系统均会得到一个当前距离，因此，选择哪套UWB系统的当前距离作为有效数据就成为一个重要的问题。
由于拖挂车在转弯过程中会导致一个UWB标签设备被遮挡，我们假设位于拖挂车左侧的UWB系统包括第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，拖挂车右侧的UWB系统包括第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，在以上假设的基础上该模块包括第一检测单元11、第二检测单元12、强度比较单元13、基准判定单元14和计算执行单元15，如图6所示：
第一检测单元用于检测第一UWB标签设备到达第一UWB场端设备的第一信号强度。
即检测位于拖挂车左侧的UWB标签设备所发送的信号到达同侧UWB场端设备的信号强度，即第一信号强度。
第二检测单元用于检测第二UWB标签设备到达第二UWB场端设备的第二信号强度。
即检测位于拖挂车右侧的UWB标签设备所发送的信号到达同侧UWB场端设备的信号强度，即第二信号强度。
强度比较单元用于对第一信号强度和第二信号强度进行比较。
通过将两个信号强度进行比较可以确定那套UWB系统的信号强度较强。
基准判定单元用于根据信号强度选定有效的标定点。
明显的，该UWB系统的UWB标签设备没有被遮挡，另一套的UWB标签设备则被遮挡。即当左侧的UWB标签设备到达UWB场端设备的信号强度较强时，此时牵引车明显在向左转，此时选择该左侧的UWB场端设备的位置作为有效的第一标定点、左侧的UWB标签设备的所处位置作为有效的第二标定点；反之，则将右侧的UWB场端设备的位置作为有效的第一标定点、右侧的UWB标签设备的位置作为有效的第二标定点。
计算执行单元用于根据信号到达UWB场端设备的时间计算当前距离。
UWB场端设备基于与其匹配的UWB标签设备所发信号的到达所需时间进行计算，得到该当前距离。
数据计算模块用于根据基准距离和当前距离进行计算牵引车与挂车之间的夹角。
这里的基准距离是指当牵引车与挂车的夹角为零时第一标定点与第二标定点之间的距离。在自动驾驶拖挂车正常行驶转弯过程中，在得到当前距离后即可根据预设计算公式基于三角原理对基准距离和当前距离进行计算，从而得到牵引车与挂车之间的当前夹角，由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
本申请中计算的基础为建立以UWB场端设备为原点、牵引车纵向为x轴、横向为y轴的坐标系，如图4所示。
根据车辆数模或直接测量方法得到UWB标签设备到牵引销的距离OB，记作r；UWB场端设备到牵引销的纵向距离AC，记作s；UWB场端到牵引销的横向距离OC，记作n；
当牵引车与挂车形成某一角度时，该角度等于UWB场端设备和标签设备所在x轴形成的夹角θ，可由以下公式计算：
d为当牵引车和挂车夹角为零时，UWB场端设备与UWB标签设备间的相对距离，即本申请中的基准距离。r和s与上面的定义相同。
当牵引车与挂车夹角为零时，UWB场端和牵引销连线与车身纵轴所成角度为零偏θ0：
这里的n和r与上面的定义相同。
从上述技术方案可以看出，本申请提供了一种夹角检测装置，该装置应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
实施例三
本实施例提供了一种自动驾驶拖挂车，该拖挂车为全挂车或半挂车，该拖挂车设置有上一实施例所公开的夹角检测装置。该夹角检测装置具体用于获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种夹角检测方法，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，其特征在于，所述夹角检测方法包括步骤：
获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；
利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。
2.如权利要求1所述的夹角检测方法，其特征在于，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。
3.如权利要求2所述的夹角检测方法，其特征在于，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。
4.如权利要求3所述的夹角检测方法，其特征在于，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离，包括步骤：
检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；
检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；
对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；
如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
如果所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。
5.一种夹角检测装置，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，其特征在于，所述夹角检测装置包括步骤：
距离获取模块，被配置为获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；
数据计算模块，被配置为利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。
6.如权利要求6所述的夹角检测装置，其特征在于，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。
7.如权利要求6所述的夹角检测装置，其特征在于，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。
8.如权利要求7所述的夹角检测装置，其特征在于，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述距离获取模块包括：
第一检测单元，被配置为检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；
第二检测单元，被配置为检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；
强度比较单元，被配置为对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；
基准判定单元，被配置为如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点，所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
计算执行单元，被配置为根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。
9.一种自动驾驶拖挂车，其特征在于，设置有如权利要求5～8任一项所述的夹角检测装置。
10.如权利要求9所述的自动驾驶拖挂车，其特征在于，所述自动驾驶拖挂车为全挂车或半挂车。
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