CN111688719A

CN111688719A - 一种驾驶方法和装置

Info

Publication number: CN111688719A
Application number: CN202010599132.6A
Authority: CN
Inventors: 戴军
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-06-28
Filing date: 2020-06-28
Publication date: 2020-09-22

Abstract

本发明实施例提供了一种驾驶方法和装置，所述的方法包括：获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息；将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态；接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成；依据所述控制信息对所述车辆进行控制。相对于现有技术的无人驾驶而言，由代驾用户基于行驶关联信息，远程控制车辆驾驶，能够作出更准确的驾驶决策，提高人车安全。

Description

一种驾驶方法和装置

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种驾驶方法和一种驾驶装置。

背景技术

随机科技的发展，尤其是智能计算和自动化技术的飞速发展，无人驾驶技术已成为当前研究的热点之一。无人驾驶的出现正好顺应了汽车发展的潮流，解放了驾驶者的双手，减少了因为驾驶者的疲劳驾驶或其他因素而导致的交通事故。将无人驾驶技术应用于特殊场景中，还能够减少特殊场景中可能存在的危险而导致的人员伤害。

现有技术中，无人驾驶技术的实现方式是：由车辆上装载的信息采集设备收集车辆内外的信息，然后对收集得到的信息进行处理分析，确定对应的控制信息；然后根据控制信息对车辆进行控制，实现无人驾驶。

无人驾驶过程中，对道路情况和车辆情况的分析可以会出现错误/误差，从而导致最终得到的控制信息有偏差，使得车辆存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶方法，以提高人车安全。

相应的，本发明实施例还提供了一种驾驶装置，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本发明公开了一种驾驶方法，所述的方法包括：

获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息；

将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态；

接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成；

依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

可选地，所述获取车辆的行驶关联信息，包括：

收集所述车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括以下一种信息：车轮转角、航向角、速度和加速度；

获取数据采集设备采集的音视频数据，依据所述音视频数据生成车辆环境信息；

依据所述车辆状态信息和车辆环境信息，生成行驶关联信息。

可选地，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息，所述依据所述控制信息对所述车辆进行控制，包括：

依据所述横向控制信息对所述车辆进行横向控制；以及依据所述纵向控制信息对所述车辆进行纵向控制。

可选地，所述车辆模型的车辆状态依据所述车辆状态信息设置；

所述车辆模型的挡风玻璃显示所述车辆环境信息中所述车辆前方环境图像；所述车辆模型的后视镜显示所述车辆环境信息中所述车辆后方环境图像。

可选地，所述车辆和车辆模型通过5G及5G以上阶数网络进行通信。

本发明实施例还提供了一种驾驶装置，所述的装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息；

发送模块，用于将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态；

接收模块，用于接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成；

控制模块，用于依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

可选地，所述获取模块，包括：

状态获取子模块，用于收集所述车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括以下一种信息：车轮转角、航向角、速度和加速度；

环境获取子模块，用于获取数据采集设备采集的音视频数据，依据所述音视频数据生成车辆环境信息；

信息生成子模块，用于依据所述车辆状态信息和车辆环境信息，生成行驶关联信息。

可选地，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息，

所述控制模块，用于依据所述横向控制信息对所述车辆进行横向控制；以及依据所述纵向控制信息对所述车辆进行纵向控制。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。

与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，可以获取包括车辆状态信息和车辆环境信息的行驶关联信息，并将所述行驶关联信息发送至通过对所述车辆进行建模得到的车辆模型中；所述车辆模型的控制功能为启用状态，代驾用户可以在车辆模型中依据所述行驶关联信息进行驾驶；对应的，车辆模型可以根据代驾用户在车辆模型中的驾驶操作生成对应的控制信息，并将所述控制信息发送至车辆；然后依据所述控制信息对所述车辆进行控制，实现“在线代驾”。相对于现有技术的无人驾驶而言，本发明实施例由代驾用户基于行驶关联信息，远程控制车辆驾驶，能够作出更准确的驾驶决策，提高人车安全。

附图说明

图1是本发明的一种驾驶方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种驾驶方法可选实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种驾驶装置实施例的结构框图；

图4是本发明的一种驾驶装置可选实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例提供的一种驾驶方法，可以应用于人们日常生活中的车辆驾驶。通过该驾驶方法，可以在驾驶用户需要代驾时，将驾驶用户所在车辆的行驶关联信息，发送至通过对该车辆进行建模建立的车辆模型中，所述车辆模型启动了控制功能，进而可以由代驾用户在车辆模型中驾驶，来控制该车辆驾驶，实现车辆的“在线代驾”。

参照图1，示出了本发明的一种驾驶方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤102、获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息。

步骤104、将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态。

实际应用场景中，很多场景下驾驶用户可能需要代驾；例如长途驾驶场景中，驾驶用户疲惫时需要代驾。由于无人驾驶目前还存在一定的安全隐患，因此本发明实施例提供了一种“在线代驾”的方式，实现远程代驾，以保证人车安全。其中，“在线代驾”可以是指具有经验的代驾用户，根据车辆的行驶关联信息在车辆模型中驾驶，远程控制车辆驾驶。其中，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型与所述车辆的比例可以是1:1，以真实的对车辆进行还原，便于代驾用户对车辆进行更为精准的控制。此外，所述车辆模型并不需要真正的行驶，其控制功能为启用状态即可；其中，所述控制功能可以包括多种，如方向盘的旋转、油门的松放、刹车的松放、档位切换等等，本发明实施例对此不作限制。

所述行驶关联信息可以是指所有与车辆行驶相关的信息，可以包括：车辆状态信息和车辆环境信息，本发明实施例对此不作限制。

因此在确定驾驶用户需要代驾时，车辆的数据处理模块如整车控制器可以获取车辆的行驶关联信息；然后将车辆的行驶关联信息发送至车辆模型中，使得代驾用户可以基于行驶关联信息，确定车辆当前的驾驶环境和车辆状态；然后基于车辆当前的驾驶环境和车辆状态对车辆模型进行驾驶，以远程控制车辆驾驶。

步骤106、接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成。

步骤108、依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

本发明实施例中，车辆模型接收到车辆发送的行驶关联信息后，可以依据所述行驶关联信息进行设置；例如基于车辆的车辆状态，设置车辆模型的车辆状态；又如，在车辆模型的挡风玻璃上展示车辆的前方环境图像等。进而在车辆模型中模拟所述车辆的车辆状态，以及车辆当前的驾驶环境，以保证与车辆的车辆状态和车辆当前的驾驶环境一致。从而代驾用户可以根据行驶关联信息，在车辆模型中作出相应的驾驶操作，例如超车、减速、变道等。代驾用户在车辆模型进行驾驶操作的过程中，车辆模型可以根据代驾用户执行的驾驶操作，生成对应的控制信息；然后将所述控制信息发送给车辆的数据处理模块，由车辆的数据处理模块根据所述控制信息，对所述车辆进行控制。例如，控制信息为“加速至80km/s”，则可以将车辆加速至80km/s。

综上，本发明实施例中，可以获取包括车辆状态信息和车辆环境信息的行驶关联信息，并将所述行驶关联信息发送至通过对所述车辆进行建模得到的车辆模型中；所述车辆模型的控制功能为启用状态，代驾用户可以在车辆模型中依据所述行驶关联信息进行驾驶；对应的，车辆模型可以根据代驾用户在车辆模型中的驾驶操作生成对应的控制信息，并将所述控制信息发送至车辆；然后依据所述控制信息对所述车辆进行控制，实现“在线代驾”。相对于现有技术的无人驾驶而言，本发明实施例由代驾用户基于行驶关联信息，远程控制车辆驾驶，能够作出更准确的驾驶决策，提高人车安全。

参照图2，示出了本发明的一种驾驶方法可选实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤202、收集所述车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括以下一种信息：车轮转角、航向角、速度和加速度。

步骤204、获取采集设备采集的音视频数据，依据所述音视频数据生成车辆环境信息。

步骤206、依据所述车辆状态信息和车辆环境信息，生成行驶关联信息。

本发明实施例中，车辆中设置了“在线代驾”的启动项。当驾驶用户需要代驾时，可以将“在线代驾”的启动项设置为开启状态；当驾驶用户不需要代驾时，可以将“在线代驾”的启动项设置为关闭状态，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，当“在线代驾”启动项设置为开启状态后，车辆的数据处理模块可以获取车辆状态信息和车辆环境信息；并采用所述车辆状态信息和车辆环境信息，生成行驶关联信息。然后将行驶关联信息发送至车辆模型中。

本发明实施例中，车辆状态信息可以包括横向状态信息和纵向状态信息，所述横向状态信息可以包括车轮转角、航向角等，当然所述横向状态信息还可以包括与车辆横向状态相关的其他信息，本发明实施例对此不作限制；所述纵向状态信息可以包括速度、加速度等，当然所述纵向状态信息还可以包括与车辆纵向状态相关的其他信息，本发明实施例对此不作限制。其中，不同的车辆状态信息可以依据不同数据采集设备采集的数据确定；例如，车轮转角可以通过采集方向盘的偏转角度来确定；航向角可以通过车辆测量横摆角速度的陀螺仪采集的数据来确定；速度可以通过速度传感器采集的数据确定；加速度可以根据加速度传感器采集的数据确定，等等；本发明实施例对此不不作限制。

本发明实施例中，所述车辆环境信息可以包括车辆外部环境信息和车辆内部环境信息。其中，可以通过图像采集设备例如车顶摄像头、车头摄像头、车尾摄像头和车身摄像头等，采集车辆外部环境的图像；以及可以通过声音采集设备采集车辆外部环境的声音，得到车外环境的音视频数据。此外，还可以通过车内摄像头和麦克风采集车内环境的音视频数据。然后可以依据采集的车外环境的音视频数据和车内环境的音视频数据，生成对应的车辆环境信息。

此外，在日常车辆使用中，车辆还可能因为路面不平整等原因，而出现一定的颠簸。因此，还可以收集车辆的颠簸幅度信息；然后采用车辆状态信息、车辆环境信息和颠簸幅度信息，生成行驶关联信息。使得代驾用户在车辆模型中进行驾驶操作时，能够基于车辆的颠簸幅度信息及时调整驾驶操作。

本发明实施例中，可以将获取的车辆的行驶关联信息，实时传输给车辆模型；使得代驾用户能够实时的依据行驶关联信息，控制车辆驾驶，进一步保证人车安全。

本发明的一个可选实施例中，所述车辆和车辆模型通过5G(5th generationmobile networks，第五代移动通信技术)及5G以上阶数网络进行通信。其中，阶数可以根据移动通信技术的发展阶段确定，如，第二代移动通信技术对应的阶数为2阶，第三代移动通信技术对应的阶数为3阶，第四代移动通信技术对应的阶数为4阶，第五代移动通信技术对应的阶数为5阶。若网络技术发展到第六代移动通信技术，则6G(6th generation mobilenetworks，第六代移动通信技术)网络是5G以上阶数网络。

本发明实施例中，为了提高信息传输的速度，还可以对所述行驶关联信息进行压缩处理，然后再将压缩后的行驶关联信息发送至车辆模型，本发明实施例对此不作限制。

步骤208、将所述行驶关联信息发送至车辆模型。

本发明实施例中，所述车辆模型的车辆状态依据所述车辆状态信息设置。

本发明实施例中，可以依据所述车辆状态信息，对所述车辆模型的状态进行设置，从而在车辆模型中还原所述车辆的车辆状态，使得代驾用户能够基于还原的车辆状态，在车辆模型中作出更为准确的驾驶决策。例如，所述车辆状态信息为“车速80km/h”，则将车辆模型的仪表盘中的速度盘设置为80km/h；所述车辆状态信息为“车轮转角为向左30°”，则将车辆模型的方向盘的偏转角度设置成对应角度，以及将车辆模型的车轮转角设置为向左30°，等等。

本发明实施例中，所述车辆状态信息还可以包括其他信息，如车内设备的状态信息，例如：车内温度、雨刷器、车窗开启程度等，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，所述车辆模型的挡风玻璃显示所述车辆环境信息中所述车辆前方环境图像；所述车辆模型的后视镜显示所述车辆环境信息中所述车辆后方环境图像。

本发明实施例中，为了保证代驾用户在车辆模型中也能直接、且真实地查看车辆的环境，可以在车辆模型的挡风玻璃上显示所述车辆前方的环境，使得代驾用户在车辆模型中，能够直接通过观察车辆模型的挡风玻璃，即可知道车辆前方的环境。另外在车辆模型的后视镜中显示所述车辆后方的环境，使得代驾用户在车辆模型中，能够直接通过观察车辆模型的后视镜，即可知道车辆后方的环境情况。例如，当所述车辆前方有障碍物时，代驾用户在车辆模型中，可以直接通过观察车辆模型的挡风玻璃中显示的图像，即可知道所述车辆前方有障碍物。

本发明实施例中，车辆的后视镜可以分为左后视镜、右后视镜以及车内后视镜。对应的，车辆模型也具有一一对应的多个后视镜，因此，可以分别在车辆模型的各个后视镜中，显示车辆对应的后方环境图像，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，为了提高驾驶用户和代驾用户的互动性，从而更进一步的提高车辆行驶过程的安全性以及舒适性，还可以在车辆与车辆模型之间建立视频连接，使得驾驶用户与代驾用户之间能够通过视频进行实时沟通，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，还可以依据车辆环境信息中的音频数据，在车辆模型中还原车辆所采集的音频数据，例如在车辆模型中的音频播放设备中播放对应的音频数据，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，代驾用户可以基于车辆模型中还原的车辆状态信息和车辆环境信息，对所述车辆模型进行驾驶操作；然后车辆模型采集驾驶操作，并生成对应的控制信息。例如，代驾用户基于行驶关联信息确定所述车辆处于高速中，最低限速80km/h，因此代驾用户通过控制车辆模型的油门，将车速从60km/提升至80km/h；然后车辆模型依据代驾用户的驾驶操作生成对应的控制信息“车速从60km/h提升至80km/h”，然后将该控制信息发送至所述车辆的数据处理模块。

汽车运动控制分为纵向控制和横向控制。纵向控制是指通过对油门和制动的协调，实现对期望车速的精确跟随。横向控制实现路径跟踪。横向控制和纵向控制的目的是在保证车辆操纵稳定性的前提下，不仅使车辆精确跟踪期望道路，同时使车辆具有良好的动力性和乘坐舒适性。在车辆的行驶过程中，车辆的横向运动和纵向运动存在耦合关系。

本发明实施例中，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息。

本发明实施例中，横向控制信息可以控制以下信息：车轮转角、航向角等；纵向控制信息可以控制以下信息：速度、加速度等，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，当代驾用户在车辆模型中依据所述行驶关联信息作出了驾驶操作后，可以将不同的驾驶操作生成对应的横向控制信息或纵向控制信息。例如代驾用户在车辆模型中转动了方向盘，则可以生成对应的横向控制信息；代驾用户在车辆模型中踩了刹车，则可以生成对应的纵向控制信息。

步骤210、接收所述车辆模型发送的控制信息，其中，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息。

步骤212、依据所述横向控制信息对所述车辆进行横向控制；以及依据所述纵向控制信息对所述车辆进行纵向控制。

本发明实施例中，当车辆的数据处理模块接收到所述控制信息后，可以从控制信息中提取横向控制信息和纵向控制信息，然后基于横向控制信息对所述车辆进行横向控制，如对车辆的车轮转角、航向角等进行控制；以及基于纵向操控信息对所述车辆进行纵向控制，如对车辆的速度、加速度等进行控制，从而控制所述车辆进行对应的驾驶操作。例如，获取到的控制信息中，所述横向控制信息为“车轮转角向左偏移10°”，所述纵向控制信息为“降速至60km/h”；此时车辆的数据处理模块基于该横向控制信息控制所述车辆的方向盘旋转，使得车轮转角向左偏移10°；基于该纵向控制信息控制所述车辆的刹车，将所述车辆降速至60km/h。

综上，本发明实施例中，在车辆模型接收到所述行驶关联信息后，依据所述行驶关联信息中的车辆状态信息，对所述车辆模型的状态进行设置；以及依据所述行驶关联信息中的车辆环境信息，在所述车辆模型的挡风玻璃和后视镜中显示车辆环境信息对应的环境图像，使得代驾用户能够在更为真实的驾驶环境和车辆状态中，远程控制车辆驾驶，更进一步地提高了代驾用户作出的驾驶决策的准确性。

其次，基于包括有横向控制信息和纵向控制信息的控制信息，对所述车辆的车轮转角、航向角、速度和加速度进行精密的控制，提高了在“在线代驾”过程中对所述车辆控制的精准性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一种驾驶装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块302，用于获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息；

发送模块304，用于将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态；

接收模块306，用于接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成；

控制模块308，用于依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

参照图4，示出了本发明一种驾驶装置可选实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

本发明的一个可选实施例中，所述获取模块302，包括：

状态获取子模块3022，用于收集所述车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括以下一种信息：车轮转角、航向角、速度和加速度；

环境获取子模块3024，用于获取数据采集设备采集的音视频数据，依据所述音视频数据生成车辆环境信息；

信息生成子模块3026，用于依据所述车辆状态信息和车辆环境信息，生成行驶关联信息。

本发明的一个可选实施例中，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息，

所述控制模块308，用于依据所述横向控制信息对所述车辆进行横向控制；以及依据所述纵向控制信息对所述车辆进行纵向控制。

本发明的一个可选实施例中，所述车辆模型的车辆状态依据所述车辆状态信息设置；

本发明的一个可选实施例中，所述车辆和车辆模型通过5G及5G以上阶数网络进行通信。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种驾驶方法和一种驾驶装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种驾驶方法，其特征在于，所述的方法包括：

依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶关联信息，包括：

获取采集设备采集的音视频数据，依据所述音视频数据生成车辆环境信息；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息，所述依据所述控制信息对所述车辆进行控制，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车辆模型的车辆状态依据所述车辆状态信息设置；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆和车辆模型通过5G及5G以上阶数网络进行通信。

6.一种驾驶装置，其特征在于，所述的装置包括：

控制模块，用于依据所述控制信息对所述车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制信息包括横向控制信息和纵向控制信息，

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述车辆模型的车辆状态依据所述车辆状态信息设置；

10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如方法权利要求1-5任一所述的驾驶方法。