CN111688419B - 一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括：压力传感器，其设置在车轮内部；多个轮速传感器，其一一对应的固定在车轮上；多个胎压调节阀，其一一对应的安装在轮胎气门处；车身控制器，其固定在车架上，所述车身控制器与所述压力传感器、多个轮速传感器、多个胎压调节阀、整车控制器和仪表盘相连接。本发明还公开了一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，根据不同的发动机输出扭矩、车速、方向盘转角和车辆累积行驶里程，获得修正过的轮速信号，实现几乎与安装四轮直接式压力传感器相同的功能效果，准确获得各轮胎当前内部气压。

Description

一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体的是，本发明涉及一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统及其控制方法。

背景技术

近年来，随着汽车工业水平的不断提高，汽车早已经融入到人们日常生活中的方方面面，大幅度提高出行效率，为人们带来了极大的便利，同时促进了世界经济的发展。随着汽车性能的提高，其最大行驶速度越来越高，但随之带来了诸多安全性问题。驾乘者开始对汽车的安全性给予更多的关注，因此各种主被动安全技术功能层出不穷。轮胎作为车辆与地面唯一接触的部件，是传导车辆与地面之间力的媒介，也是影响汽车操纵稳定性最为重要的环节之一，轮胎的故障会对行车安全带来严重的影响，而胎压监测也已成为车辆必备的基础功能之一。

现有的胎压监测系统可以分为直接式与间接式两大类，直接式即在四个车轮轮胎气门嘴处加装压力传感器，在驾驶室内安装无线射频接收装置，通过无线发射器将轮胎信息发射到接收装置上，使得驾驶员可以在车辆静止或行驶过程中对轮胎的温度和压力进行实时监测，从而进行报警。随着相关技术的进步直接式压力传感器的灵敏性、可靠性和稳定性得到了较大改善，但每辆车需要配备4套胎压监测系统，使车辆的生产制造成本进一步增加，故间接式胎压监测技术应运而生。间接式胎压监测系统依托现有ABS系统中的轮速传感器，通过比较各车轮轮速以及分析车轮轮速信号频谱中共振点的变化，计算车轮当前胎压与标准胎压下标定结果的差异，从而判断胎压是否正常。由于间接式胎压监测是采用对比的相对监测方式，其无法得到准确的胎压数值，也不能确定故障轮的确切位置，同时当各轮胎压力不均的时候，也无法准确识别。加之其受路面颠簸、路面类型、轮胎类型、环境温度等影响较为严重，间接式胎压监测精度十分有限，误报警、漏报警的情况十分常见。

因此在保证胎压监控准确性的基础上，降低成本，甚至主动调节胎压，这对于车辆的安全性能有着显著的提升，而这一技术也有着广泛的应用前景。

发明内容

基于上述技术问题，本发明的目的是设计开发了一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，通过多个传感器实时监测车轮的压力和轮速，结合控制器能够随时将车胎状态展示给驾驶员，通过胎压调节阀使胎压保持在安全压力范围内。

本发明的另一个目的是设计开发了直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，根据不同的发动机输出扭矩、车速、方向盘转角和车辆累积行驶里程，获得修正过的轮速信号，从而得到更准确的车轮胎压。

本发明提供的技术方案为：

一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括：

压力传感器，其设置在多个车轮中的任意一个车轮的内部；

多个轮速传感器，其分别一一对应的固定在多个车轮上；

多个胎压调节阀，其分别一一对应的安装在多个车轮的轮胎气门处；

车身控制器，其固定在车架上，所述车身控制器与所述压力传感器、多个轮速传感器、多个胎压调节阀、整车控制器和仪表盘相连接。

优选的是，还包括：

第一信号发射模块，其安装于所述压力传感器中，用于胎压信号的发出；

第一信号接收模块，其设置在车身上且与所述车身控制器电联，用于所述胎压信号的接收和传递；

多个第二信号发射模块，其设置在车身上且与所述车身控制器电联，用于胎压调节信号的传输和发出；

多个第二信号接收模块，其一一对应的集成于所述多个胎压调节阀上，用于接收所述胎压调节信号。

优选的是，所述第一信号发射模块和多个第二信号发射模块均通过无线数据通信模块将信号发出；

所述车身控制器通过车载信号接收模块接收信号。

优选的是，所述无线数据通信模块采用RF射频通信系统、WIFI无线通信系统、Zigbee无线通信系统、蓝牙通信系统中的一种或多种进行备份冗余通信。

优选的是，所述多个轮速传感器均为霍尔式轮速传感器；

其中，所述霍尔式轮速传感器的齿圈固定在轮轴上，所述霍尔式轮速传感器的传感头固定在悬架内侧；

所述多个胎压调节阀均为低功率微型高速开关阀。

一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，使用直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括如下步骤：

步骤1、采集一个周期内的车轮胎压信号、轮速信号、方向盘转角信号、发动机扭矩信号、车辆累计行驶里程信号和车辆垂向载荷信号；

步骤2、根据所述车轮胎压信号、所述方向盘转角信号、所述发动机扭矩信号、所述车辆累计行驶里程信号和所述车辆垂向载荷信号分别对四个轮胎的轮速信号做出补偿修正得出修正后的轮速信号；

其中，根据方向盘转角信号对外侧车轮的轮速信号进行补偿修正：

式中，i_{cor_FA}为前外侧车轮的修正比例，a为左前轮转角，K为两侧主销间的距离，L为轴距，d₁为转向主销到轮胎接地点的距离，i_{cor_RA}为后外侧车轮的修正比例；

步骤3、通过修正后的轮速信号得到轮速偏差，从而得到未安装压力传感器车轮的胎压；

其中，轮速偏差满足：

Δ_i＝pulse_i-pulse_x；

式中，Δ_i为轮速偏差，pulse_i为未安装压力传感器车轮的轮速信号，i＝1、2、3，pulse_x为安装压力传感器车轮的轮速信号；

未安装压力传感器车轮的胎压满足：

P_esti＝Table_i(u，Δ_i)；

式中，P_esti为未安装压力传感器车轮的胎压，Table_i(u，Δ_i)为各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系，i＝1、2、3，u为车速；

步骤4、判断各个轮胎的胎压是否在正常工作区间[P_low，P_up]：

若胎压在正常工作区间，则一直对胎压进行监测；

若胎压低于胎压最低值，则对驾驶员进行提醒车轮缺气；

若胎压高于胎压最高值，则通过胎压调节阀释放轮胎压力并重新估计该轮胎胎压直至胎压处于正常工作区间；

其中，P_low为胎压最低值，P_up为胎压最高值。

优选的是，所述步骤2中根据发动机扭矩信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，得到一个采集周期内驱动轮与从动轮的轮速偏差与发动机扭矩之间的关系，作为实时修正量；

根据所述车辆累计行驶里程信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，在不同行驶里程下，得到一个采集周期内驱动轮与从动轮的轮速偏差与车辆行驶里程的关系，作为实时修正量；

根据所述车辆垂向载荷信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，若车辆具备载荷识别算法则标定不同载荷与前后轮的轮速偏差之间的关系，作为实时修正量；

若不具备载荷识别算法，则取半载时前后轮的轮速偏差作为固定修正量。

优选的是，所述步骤2中左前轮转角满足：

式中，β_hw为方向盘转角，i_steer为车辆转向系传动比。

优选的是，所述步骤3中各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系测量方法包括如下步骤：

步骤3.1、在多个车轮中的任意一个车轮的内部安装压力传感器，在多个车轮上分别安装轮速传感器，保持车辆直线行驶，以安装压力传感器车轮的胎压为标准胎压，在各车速下，得到未安装压力传感器车轮的轮速信号与安装压力传感器车轮的轮速信号的差值；

步骤3.2、将多个车轮内部均安装压力传感器，检测全部车轮的胎压，得到车速-轮速偏差-轮胎压力的关系。

优选的是，所述胎压最低值和胎压最高值满足：

P_low＝75％P_x；

P_up＝115％P_x；

式中，P_x为轮胎的标压。

本发明所述的有益效果：

本发明提供的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，能够在降低整车生产制造成本的基础上，有效提高间接式胎压监测的准确性和鲁棒性，能够得到各轮胎的实际胎压及故障轮的确切位置并及时报警。同时能够针对单轮、双轮、三轮和四轮欠压的情况进行监控，并且能够有效针对各轮欠压不等的情况进行识别和报警，同时在胎压过高时，能够通过压力调节阀有效进行调节，使胎压随时保持在安全范围内，避免过高胎压引起安全事故的发生。

本发明提供的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，根据不同的发动机输出扭矩、车速、方向盘转角和车辆累积行驶里程，获得修正过的轮速信号，实现几乎与安装四轮直接式压力传感器相同的功能效果，准确获得各轮胎当前内部气压。

附图说明

图1是本发明所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的结构示意图。

图2为本发明所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制信号的流程示意图。

图3为本发明所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法的流程示意图。

图4为本发明所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的胎压故障的报警控制流程示意图。

图5为本发明所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的胎压调整的控制流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，为本发明提供一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括：一个胎压测量模块120、四个轮速信息采集模块130、四个胎压调整模块140和车身控制器110，所述四个胎压调整模块140通过CAN总线与所述车身控制器110进行通信，一个胎压测量模块120和四个轮速信息采集模块130与所述车身控制器110通过无线通信，所述车身控制器110固定在车架上，并且所述车身控制器110与整车控制器和仪表150相连接，所述车身控制器110存储胎压监测及调节功能相关算法，通过单一车轮胎压的测量值，计算其他车轮的胎压状态，当检测到车轮存在胎压故障，若低于标准阈值则将胎压报警信息及欠压车轮位置信息发送到仪表150进行显示，其他系统状态信号200通过CAN总线传输至车身控制器110，其他系统状态信号200包括：方向盘转角信号、发动机输出扭矩信号、车辆累计里程信号和车辆垂向载荷信号。若故障轮胎压高于标准阈值则通过控制对应的胎压调整模块140来调整轮胎压力，使其满足正常工作的标准阈值。

其中，胎压测量模块120由压力传感器121、第一信号发射模块122和第一信号接收模块123组成，压力传感器121采用内置式，直接安装于轮胎内，在本实施例中，压力传感器121安装在左后轮或右后轮中；第一信号发射模块122集成于轮胎压力传感器中，通过无线数据通信模块将信号发出，其由纽扣电池直接供能；第一信号接收模块123安装于车身上靠近于压力传感器121所安装的车轮的位置，并与车身控制器110电联。

轮速信息采集模块130为第一轮速传感器131、第二轮速传感器132、第三轮速传感器133和第四轮速传感器134，在本实施例中，第一轮速传感器131、第二轮速传感器132、第三轮速传感器133和第四轮速传感器134均为霍尔式轮速传感器，其对应安装于各车轮上，其中霍尔式轮速传感器齿圈安装于轮轴上随车轮一同旋转，传感头则通过支架固定于悬架内侧，霍尔式轮速传感器通过CAN总线将轮速脉冲信号输出到车身控制器110。

胎压调整模块140包括胎压调节阀142、第二信号发射模块141和第二信号接收模块，胎压调节阀142采用微型的高速开关阀，对应安装于各轮胎气门处，能够使轮胎内外气体连通；第二信号发射模块141安装于车身上各车轮挡泥板附近，与车身控制器110电联；第二信号接收模块集成于胎压调节阀142上，与相应的第二信号发射模块141进行无线通信。

如图2所示，所述第一信号发射模块122和多个第二信号发射模块141均通过无线数据通信模块将信号发出，所述无线数据通信模块可以采用RF射频通信系统、WIFI无线通信系统、Zigbee无线通信系统、蓝牙通信系统等中的任意一种或采用多种进行备份冗余通信，所述车身控制器通过车载信号接收模块接收信号。

如图2所示，所述胎压测量模块120利用无线数据通信与车载信号接收模块进行信息交互，并将胎压测量值发送到CAN总线上，此外，CAN总线上还应具有第一轮速传感器131、第二轮速传感器132、第三轮速传感器133和第四轮速传感器134发出的轮速测量信号，车辆其他系统发出的信号包括：方向盘转角信号、发动机输出扭矩信号、车辆累计里程信号和车辆垂向载荷信号，车身控制器110接收CAN总线上需求的相关信号并进行处理、计算和判断，得到其他三个车轮胎压的信号、是否进行胎压报警的信号以及各轮胎压调节的控制信号，并将这三个信号发送到CAN总线上，其中胎压信号与报警信号被仪表150采集，而各轮胎压调节的控制信号则由相应的信号发射模块通过无线通信发送给四个车轮的胎压调整模块140。

所述胎压测量模块120中的第一信号发射模块122应包含滤波电路、信号放大电路、数据通信电路；而胎压调整模块140中除胎压调节阀142及无线数据接收模块外还应包含功率驱动电路。

本发明所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，能够在降低整车生产制造成本的基础上，有效提高间接式胎压监测的准确性和鲁棒性，能够得到各轮胎的实际胎压及故障轮的确切位置并及时报警。同时能够针对单轮、双轮、三轮和四轮欠压的情况进行监控，并且能够有效针对各轮欠压不等的情况进行识别和报警，同时在胎压过高时，能够通过压力调节阀有效进行调节，避免过高胎压引起安全事故的发生。

如图3所示，本发明提供的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，使用所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括如下步骤：

步骤1、车辆启动正常行驶后，采集一个周期内的单一车轮胎压信号、四个轮胎的轮速信号、方向盘转角信号、发动机扭矩信号、车辆累计行驶里程信号和车辆垂向载荷信号，所以信号通过CAN总线传输到车身控制器中；

其中，如图4所示，在不同车速下的采集周期是不同的：当车速低于20km/h时，胎压监测停止；当车速处于20-70km/h时，每10s处理并估算一次各轮胎压，若估算值超出正常工作阈值，则故障计数器累加二；当车速处于70-110km/h时，上述周期调整为5s，累加值调整为一；当车速超过110km/h时，不进行胎压监测，车身控制器重新接收轮速信号并进行判断；同样当检测到处于以下各车辆状态之一时，停止当前周期的胎压监测，并重新开始采集：

1)、方向盘转角绝对值过大；

2)、车辆加速度过大；

3)、路面颠簸程度过大，通过车轮角加速度进行识别；

4)、相邻两周期轮速脉冲相差过大；

当故障计数器累加至70，则判断该车轮为故障轮。每一段胎压故障计数器的有效时长为10分钟，若10分钟内未报警，则故障计数器清零重新进行累加；若存在故障轮则进行步骤4中的判断。

步骤2、根据单一轮胎的胎压信号、方向盘转角信号、发动机扭矩信号、车辆累计行驶里程信号和车辆垂向载荷信号分别对四个轮胎的轮速信号做出补偿修正得出修正后的轮速信号；

其中，转向时对单侧车轮轮速信号的补偿是基于阿克曼转向原理得到的，根据方向盘转角信号对外侧车轮的轮速信号进行补偿修正：

式中，i_{cor_FA}为前外侧车轮的修正比例，a为左前轮转角，K为两侧主销间的距离，L为轴距，d₁为转向主销到轮胎接地点的距离，i_{cor_RA}为后外侧车轮的修正比例；

其中，左前轮转角满足：

式中，β_hw为方向盘转角，i_steer为车辆转向系传动比。

根据发动机扭矩信号和车辆累计行驶里程信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

发动机扭矩修正及行驶里程修正主要针对两驱车辆，两驱车辆的驱动轴车轮通常相较从动轴车轮轮速脉冲会略大，磨损也会更严重，在保证各个车轮的胎压相同，且保持车辆直线行驶的情况下，记录驱动轮与从动轮的脉冲差值与发动机输出扭矩之间的关系，若单个采样周期差值很小，可累积多个采样周期进行标定；当车辆行驶一千公里、两千公里...后同样记录驱动轮与从动轮间的脉冲差值与行驶里程之间的关系，作为标定修正量。

根据车辆垂向载荷信号变化对车轮的轮速信号进行补偿修正：

在保证各个车轮的胎压相同，且保持车辆直线行驶的情况下，若车辆具备载荷识别算法则可标定不同载荷与前后轮脉冲差的关系，作为实时修正量；若不具备载荷识别算法，则取半载时前后轮脉冲差作为固定修正量；

其中，载荷识别算法是通过建立车辆观测器的方式，实时对动态中车辆的质量进行估算，从而得到车辆的重力即为车辆垂向载荷。

步骤3、通过修正后的轮速信号得到轮速偏差，从而得到未安装压力传感器车轮的胎压；

其中，轮速偏差满足：

Δ_i＝pulse_i-pulse_x；

式中，Δ_i为轮速偏差，pulse_i为未安装压力传感器车轮的轮速信号，i＝1、2、3，pulse_x为安装压力传感器车轮的轮速信号；

未安装压力传感器车轮的胎压满足：

P_esti＝Table_i(u，Δ_i)；

式中，P_esti为未安装压力传感器车轮的胎压，Table_i(u，Δ_i)为各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系，i＝1、2、3，u为车速；

所述各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系是通过试验标定得到，具体包括如下步骤：

步骤3.1、在多个车轮中的任意一个车轮的内部安装压力传感器，在多个车轮上分别安装轮速传感器，保持车辆直线行驶，以安装压力传感器车轮的胎压为标准胎压，在各车速下，得到未安装压力传感器车轮的轮速信号与安装压力传感器车轮的轮速信号的差值；

步骤3.2、将多个车轮内部均安装压力传感器，检测全部车轮的胎压，从而得到一个以轮速偏差和车速为输入，胎压为输出的对应关系，作为标定结果Table_i(u，Δ_i)。

步骤4、判断轮胎的胎压是否在正常工作区间的标准阈值[P_low，P_up]：

若胎压在正常工作区间，则返回至步骤1一直对胎压进行监测；

若存在故障轮，胎压低于P_low，则将各胎压值及胎压故障报警标志发送到仪表，提醒驾驶员相应车轮胎压存在缺气情况；

若故障轮的胎压高于P_up，则车身控制器发送相应车轮胎压调节阀工作指令，通过无线数据通信模块进行指令传输，并利用功率驱动电路控制胎压调节阀工作，连通轮胎内外气体，释放轮胎压力，并重新计算该轮胎胎压，调节至合理区间停止对胎压调节阀的控制；

其中，P_low为胎压最低值，P_up为胎压最高值；

所述胎压最低值和胎压最高值满足：

P_low＝75％P_x；

P_up＝115％P_x；

式中，P_x为轮胎的标压。

胎压调节周期与相应的胎压监控周期相同，每周期胎压调节阀的工作时间需结合调节阀阀口处流量、轮胎实际尺寸进行标定，使得每周期调节的胎压值为胎压传感器的最小分辨率。

如图5所示为胎压调节流程图。当步骤4中监测出有车轮胎压异常且超过阈值上限，则车身控制器发送胎压调节阀控制指令，通过无线通信发射和接收模块及功率驱动电路控制相应车轮胎压调节阀的线圈吸合，使轮胎内外气体连通，从而降低胎内气压值。每周期调节阀线圈吸合时间需进行标定，结合调节阀阀口处的流量、轮胎实际尺寸，标定降低胎压传感器测量值最小分辨率所需的时间，以此作为每周期调节阀开启的时长。每周期胎压调整后重新进行监测，若仍高于工作阈值则重复上述调整过程。

本发明提供的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，根据不同的发动机输出扭矩、车速、方向盘转角和车辆累积行驶里程，获得修正过的轮速信号，实现几乎与安装四轮直接式压力传感器相同的功能效果，准确获得各轮胎当前内部气压。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (5)

1.一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，其特征在于，使用直接式及间接式混合胎压监测与调节系统，包括如下步骤：

步骤1：采集一个周期内的车轮胎压信号、轮速信号、方向盘转角信号、发动机扭矩信号、车辆累计行驶里程信号和车辆垂向载荷信号；

步骤2：根据所述车轮胎压信号、所述方向盘转角信号、所述发动机扭矩信号、所述车辆累计行驶里程信号和所述车辆垂向载荷信号分别对四个轮胎的轮速信号做出补偿修正得出修正后的轮速信号；

其中，根据方向盘转角信号对外侧车轮的轮速信号进行补偿修正：

式中，i_{cor_FA}为前外侧车轮的修正比例，a为左前轮转角，K为两侧主销间的距离，L为轴距，d₁为转向主销到轮胎接地点的距离，i_{cor_RA}为后外侧车轮的修正比例；

步骤3：通过修正后的轮速信号得到轮速偏差，从而得到未安装压力传感器车轮的胎压；

其中，轮速偏差满足：

Δ_i＝pulse_i-pulse_x；

式中，Δ_i为轮速偏差，pulse_i为未安装压力传感器车轮的轮速信号，i＝1、2、3，pulse_x为安装压力传感器车轮的轮速信号；

未安装压力传感器车轮的胎压满足：

P_esti＝Table_i(u，Δ_i)；

式中，P_esti为未安装压力传感器车轮的胎压，Table_i(u，Δ_i)为各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系，i＝1、2、3，u为车速；

步骤4：判断各个轮胎的胎压是否在正常工作区间[P_low，P_up]：

若胎压在正常工作区间，则一直对胎压进行监测；

若胎压低于胎压最低值，则对驾驶员进行提醒车轮缺气；

若胎压高于胎压最高值，则通过胎压调节阀释放轮胎压力并重新估计该轮胎胎压直至胎压处于正常工作区间；

其中，P_low为胎压最低值，P_up为胎压最高值；

所述直接式及间接式混合胎压监测与调节系统包括：

压力传感器，其设置在多个车轮中的任意一个车轮的内部；

多个轮速传感器，其分别一一对应的固定在多个车轮上；

多个胎压调节阀，其分别一一对应的安装在多个车轮的轮胎气门处；

车身控制器，其固定在车架上，所述车身控制器与所述压力传感器、多个轮速传感器、多个胎压调节阀、整车控制器和仪表盘相连接。

2.如权利要求1所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，所述步骤2中根据发动机扭矩信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，得到一个采集周期内驱动轮与从动轮的轮速偏差与发动机扭矩之间的关系，作为实时修正量；

根据所述车辆累计行驶里程信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，在不同行驶里程下，得到一个采集周期内驱动轮与从动轮的轮速偏差与车辆行驶里程的关系，作为实时修正量；

根据所述车辆垂向载荷信号对车轮的轮速信号进行补偿修正：

保持车辆直线行驶，各个车轮的胎压相同，若车辆具备载荷识别算法则标定不同载荷与前后轮的轮速偏差之间的关系，作为实时修正量；

若不具备载荷识别算法，则取半载时前后轮的轮速偏差作为固定修正量。

3.如权利要求1所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，其特征在于，所述步骤2中左前轮转角满足：

式中，β_hw为方向盘转角，i_steer为车辆转向系传动比。

4.如权利要求1所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，其特征在于，所述步骤3中各车轮间车速-轮速偏差-轮胎压力的关系测量方法包括如下步骤：

步骤3.1：在多个车轮中的任意一个车轮的内部安装压力传感器，在多个车轮上分别安装轮速传感器，保持车辆直线行驶，以安装压力传感器车轮的胎压为标准胎压，在各车速下，得到未安装压力传感器车轮的轮速信号与安装压力传感器车轮的轮速信号的差值；

步骤3.2：将多个车轮内部均安装压力传感器，检测全部车轮的胎压，得到车速-轮速偏差-轮胎压力的关系。

5.如权利要求4所述的直接式及间接式混合胎压监测与调节系统的控制方法，其特征在于，所述步骤4中胎压最低值和胎压最高值满足：

P_low＝75％P_x；

P_up＝115％P_x；

式中，P_x为轮胎的标压。

Images