CN111683204A - 无人机拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质，所述无人机拍摄方法通过所述广角相机和所述长焦相机的结合，利用所述广角相机先进行目标检测，然后通过所述长焦相机进行变倍拍摄，实现了检测和拍摄的同步进行，无需对所述待检测目标的位置进行预估，也就避免了位置预估时的大量计算，最大程度上缩短了对所述待检测目标的识别和拍摄的时间，即缩短了对所述待检测目标追踪和拍摄之间的时间。本申请实施例解决了现有技术中存在的从目标位置信息的确定到对目标进行拍摄之间具有较大的延时性的技术问题，提高了所述无人机拍摄方法的拍摄效果。

Description

无人机拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及无人机拍摄技术领域，特别是涉及一种无人机拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，我国无人机产业已经逐渐从军用过渡到民用、商用等领域，其中，无人机的追踪拍摄功能在农业治理、森林火灾检测、火情预测、城市消防、森林检测、电力巡检等领域发挥着重要的作用。无人机的追踪拍摄功能主要是利用图像采集设备等对无人机视野下的目标进行拍摄和追踪。目前主要采用的方案是：先锁定目标并获取该目标的位置信息，然后根据该位置信息进行一系列计算，预估出该目标下一刻可能出现的位置，同时将该预估的位置信息发送至云台，云台调整拍摄角度至该预估的位置对目标进行拍摄。

此过程中涉及一系列位置确定及位置信息的预估计算，计算量较大。但是目前的无人机机载端的计算能力有限，所以在进行位置信息的预估计算耗时很大，从而导致从目标位置信息的确定到对目标进行拍摄之间具有较大的延时性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机拍摄方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机拍摄方法，用于控制无人机拍摄，所述无人机包括广角相机和长焦相机，所述方法包括：

获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

在其中一个实施例中，所述根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像，包括：

根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内；

控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

在其中一个实施例中，所述根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，包括：

根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合；

控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

在其中一个实施例中，所述控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，包括：

判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框；

若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

在其中一个实施例中，所述待检测目标的数量为多个，所述根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像，包括：

根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量；

根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表；

根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量，包括：

确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标；

分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标；

分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

在其中一个实施例中，还包括：

判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值；

若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

一种无人机目标拍摄装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

位置信息确定模块，用于根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

变倍拍摄控制模块，用于根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

本申请实施例所述无人机拍摄方法通过所述广角相机和所述长焦相机的结合，利用所述广角相机先进行目标检测，然后通过所述长焦相机进行变倍拍摄，实现了检测和拍摄的同步进行，无需对所述待检测目标的位置进行预估，也就避免了位置预估时的大量计算，最大程度上缩短了对所述待检测目标的识别和拍摄的时间，即缩短了对所述待检测目标追踪和拍摄之间的时间。本申请实施例解决了现有技术中存在的从目标位置信息的确定到对目标进行拍摄之间具有较大的延时性的技术问题，提高了所述无人机拍摄方法的拍摄效果。

附图说明

图1为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图2为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图3为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图4为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图5为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图6为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图7为一个实施例中无人机拍摄方法的流程示意图；

图8为一个实施例中无人机拍摄装置的结构框图；

图9为一个实施例中无人机拍摄方法的应用环境图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请一个实施例提供了一种无人机拍摄方法，应用于无人机，用于控制无人机拍摄。所述无人机可以包括无人机本体、广角相机、长焦相机、云台和控制设备等，所述云台设置于所述无人机本体，所述广角相机和所述长焦相机均固定于所述云台，并能够随着所述云台的旋转而旋转。所述控制设备分别与所述广角相机、所述长焦相机和所述云台信号连接，用于控制所述广角相机、所述长焦相机和所述云台的工作。所述广角相机是指镜头焦距短于标准镜头且长于鱼眼镜头，视角大于标准镜头且小于鱼眼镜头的摄影相机，所述广角相机拍摄出来的画面更大，视角也更大，更为开阔，方便采集最大范围的图像，以在更大范围内对所述待检测目标进行采集。所述广角相机可以为普通广角相机，例如135相机中镜头焦段小于28mm的相机。所述广角相机也可以为超广角相机，例如镜头焦段小于18mm的相机、或者带有鱼眼镜头的相机等。所述控制设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

请参见图1，在一个实施例中，所述无人机拍摄方法包括步骤S100-S300。本实施例以该方法应用于所述控制设备为例进行说明。

S100、获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标。

所述第一视野图像为所述广角相机拍摄的图像，可以存储于所述广角相机的存储器中，所述控制设备从所述广角相机的存储器中实时获取所述第一视野图像。在一个实施例中，所述第一视野图像的分辨率可以为720P，也就是有效显示格式为:1280×720.SMPTE，所述第一视野图像的分辨率还可以为其他，例如：1280×768、1280×800等，本申请实施例对此不作具体限定，可根据实际情况具体选择。所述待检测目标是指需要进行检测的物品或者器件，所述待检测目标可以为可移动的目标，例如巡检机器人、移动的工作人员等，所述待检测目标也可以为固定的目标，例如在电力系统的电力器件、用电设备等。

S200、根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息。

所述控制设备从获取得到的所述第一视野图像中识别所述待检测目标，并进一步确定所述待检测目标的位置信息。所述控制设备根据所述第一视野图像识别所述待检测目标的方法包括但不限于人工神经网络、非线性降维等方法。其中，基于人工神经网络的图像识别方法原理如下：利用神经网络系统，先提取图像的特征，再将图像特征映射到神经网络中进行图像的识别分类，基于人工神经网络的图像识别方法技术成熟，易于推广。基于非线性降维的图像识别方法原理如下：非线性降维的图像识别方法不仅可以识别图像的非线性结构，而且可以在不破坏其本征结构的基础上对待识别目标进行降维处理，使得目标图像识别在尽量低的维度上进行，大大提高了识别速率。同时，在对所述待检测目标进行识别的过程中，同时采集所述待检测目标的坐标信息，通过所述坐标信息即可方便确定所述待检测目标的位置信息，减少计算量，以提高对所述待检测目标的识别和定位效率。

S300、根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

所述待检测目标的位置信息是指所述待检测目标的具体方位点，可以通过其具体的坐标信息来表征，也可以通过图像中的标识点来表征。所述控制设备接收到所述位置信息后，控制调整所述云台的旋转角度，从而调整所述长焦相机的拍摄角度，使得所述待检测目标位于所述长焦相机的拍摄范围。在所述长焦相机旋转至所述待检测目标的位置后，所述控制设备便控制所述长焦相机进行变倍，也就是调整焦距，进行变倍拍摄，也就是对所述待检测目标进行放大拍摄，得到所述第二视野图像。所述变倍拍摄是指调整所述长焦相机的焦距，对所述待检测目标进行放大拍摄，以得到放大后的所述待检测目标，也就是得到所述第二视野图像。所述变倍拍摄的拍摄次数可以为一次，也可以为多次，具体变倍倍数及拍摄次数可根据实际情况具体设定或者选择，本实施例不作具体限定。所述长焦相机是指镜头比标准镜头的焦距长的相机，所述长焦相机可以为普通远摄相机，焦距长度接近标准镜头，镜头的焦距为85mm～300mm之间，所述长焦相机也可以为超远摄相机，镜头的焦距却远远大于标准镜头，一般焦距为300mm以上，放大倍数更高，同时也方便远距离拍摄。

本实施例所述无人机拍摄方法通过所述广角相机和所述长焦相机的结合，利用所述广角相机先进行目标检测，然后通过所述长焦相机进行变倍拍摄，无需对所述待检测目标的位置进行预估，避免了位置预估时的大量计算，最大程度上缩短了对所述待检测目标的识别和拍摄的时间，即缩短了对所述待检测目标追踪和拍摄之间的时间，解决了现有技术中存在的从目标位置信息的确定到对目标进行拍摄之间具有较大的延时性的技术问题，提高了拍摄效果。

请参见图2，在一个实施例中，步骤S300包括：

S310、根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

所述控制设备根据所述第一视野图像确定了所述待检测目标的位置信息，便可通过所述位置信息控制所述长焦相机的拍摄角度。所述控制设备可以直接控制所述长焦相机的拍摄角度，也可以通过控制所述云台来带动所述长焦相机旋转，从而间接控制调整所述长焦相机的拍摄角度。所述控制设备控制所述长焦相机进行变焦，以改变所述长焦相机对所述待检测目标的变倍倍数，调整所述待检测目标在所述第二视野图像中的相对大小，以使得所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，从而避免出现目标消失的情况的发生。所述长焦相机的视野范围也就是所述无人机的视野范围，所述变倍倍数可以根据所述长焦相机的具体型号和所述待检测目标的大小具体调整，本实施例不作具体限定，只需要可以满足使得所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内的条件即可。

S320、控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

所述第二视野图像是通过所述长焦相机拍摄的图像，是对所述待检测目标进行放大拍摄后的图像，所述第二视野图像包括放大后的所述待检测目标，从而提供放大后的待检测目标图像，以方便对所述待检测目标进行细节分析和处理。所述第二视野图像的像素可以为320*80mm等，本实施例不作具体限定，可根据实际情况具体选择或者设置。所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄的次数可以为一次，也可以为多次，得到多个所述第二视野图像，以方便在后期从多张所述第二视野图像中选择拍摄效果最佳的一个图像作为分析样本，以提高所述待检测目标的信息完整性及可靠性。

请参见图3，在一个实施例中，步骤S310包括：

S311、根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合。

所述控制设备根据所述待检测目标的位置信息控制调整所述长焦相机的拍摄角度，可以通过控制所述云台以带动所述长焦相机旋转，从而调整所述长焦相机的拍摄角度，也可以直接控制所述长焦相机直接旋转以调整所述长焦相机的拍摄角度。当所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合时，可以保证所述待检测目标一定位于所述第二视野图像内，以提高所述长焦相机的拍摄效果和拍摄精度。

S312、控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

当所述待检测目标过大，远远超过所述长焦相机的视野范围，则需要对所述长焦相机的变倍倍数进行调整。所述控制设备控制所述长焦相机调整变倍倍数，以放大或者缩小所述待检测目标在所述长焦相机视野中的大小。在步骤S311中已经确定所述长焦相机的焦点位于所述待检测目标的中心点，则确定所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，且位于所述长焦相机视野中心位置。当所述待检测目标因为过大而超出所述长焦相机的视野范围，则减小所述变倍倍数的数值，从而使得所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。当所述待检测目标因为过小而无法看清细节时，则调整所述变倍倍数变大，但始终保证所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

请参见图4，在一个实施例中，步骤S312包括：

S3121、判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框。

所述跟踪框即为所述长焦相机的检测框，以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框，所述跟踪框大小与所述变倍倍数呈正相关，在对焦过程中，当所述变倍倍数变大时，所述跟踪框随之变大，当所述变倍倍数变小时，所述跟踪框随之变小。所述跟踪框可以为方形、圆形等，所述跟踪框的基础形状和大小等可以根据实际需要具体设定，本实施例不作具体限定。

S3122、若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

在步骤S311已确定所述待检测目标的中心点位于所述长焦相机的焦点位置，也就是所述待检测目标处于所述长焦相机的跟踪框内。但是，有时候会出现因所述待检测目标过大而导致外轮廓处于所述跟踪框外，当出现这种情况时，所述控制设备控制所述长焦相机调整当前的变倍倍数，也就是扩大所述跟踪框，从而使得所述待检测目标完全处于所述跟踪框内，从而保证拍摄到的所述待检测目标更加完整。

请参见图5，在一个实施例中，所述待检测目标的数量为多个，步骤S300还包括：

S330、根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量。

所述脱靶量是指所述待检测目标偏离所述第一视野图像中心的矢量距离，用于表征所述待检测目标中心距离所述第一视野图像中心的偏移程度。所述第一视野图像中包括多个待检测目标，所述控制设备以所述第一视野图像的中心点为基准，分别计算多个所述待检测目标距离所述第一视野图像的中心点的矢量距离，从而确定出多个矢量距离，也就是得到多个所述脱靶量。

请参见图6，在一个实施例中，步骤S330包括：

S331、确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标。

所述控制设备通过分析计算确定所述第一视野图像的中心点，并以坐标形式输出所述中心点的位置。优选的，可以定义所述第一视野图像的中心点为坐标系的原点，也就是说，定义所述第一坐标的坐标点为(0，0，0)，以方便对后续其他待检测目标位置的确定和计算，减少运算复杂度及运算量，以提高对所述待检测目标的识别效率。

S332、分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标。

所述第二坐标的位置的确定方法和步骤S331中所述第一坐标的确定方法一致，在此不再赘述。

S333、分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

所述控制设备利用基本的矢量计算公式计算所述第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，例如所述第一坐标为(1，0，0)，所述第二坐标为(0，1，0)，则所述脱靶量为(0，0，1)，通过该方法分别计算多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，即可得到所述多个脱靶量。

S340、根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表。

所述目标序列表用于根据距离所述第一视野图像中心的距离大小对多个所述待检测目标进行排序，为下一步进行纠偏拍摄提供基准。所述目标序列表按照距离所述第一视野图像的中心点的远近对多个所述待检测目标进行排序，以方便对所述待检测目标从所述第一视野图像的中心点开始，由近及远进行纠偏拍摄，以减少对每次所述长焦相机位置的调整量，提高拍摄效率。

S350、根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

所述目标序列表存储于所述控制设备，所述控制设备控制所述长焦相机对多个所述待检测目标按照所述目标序列表的排列顺序依次进行变倍拍摄。所述控制设备通过获取到的所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机进行调整，例如拍摄角度、变倍倍数等，以得到多个所述第二视野图像。

请参见图7，在一个实施例中，所述的无人机拍摄方法还包括：

S400、判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值。

所述第一视野图像为所述待检测目标的广角图像，包括多个待检测目标，所述第二视野图像为所述待检测目标的长焦图像，突出所述待检测目标的细节部分，所述第一视野图像的面积远大于所述第二视野图像的面积。所述预设比值可以根据实际情况具体设定，例如可以为1/4～1/3等，本实施例不作具体限定。

S500、若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

S600、将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面，符合人体视觉习惯，方便工作人员对所述待检测目标的从宏观和微观两个维度进行观察，以提高对所述待检测目标的分析和判断效率。

所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面，当所述比值大于所述预设比值，则所述第二视野图像过多的覆盖所述第一视野图像，影响多个所述待检测目标的宏观显示效果。因此，所述控制设备通过缩小所述第二视野图像以将所述第一视野图像和所述第二视野图像的比例调节至最佳位置，以提升对于所述待检测目标的显示效果。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图8，本申请一个实施例提供了一种无人机拍摄装置10，所述装置包括：图像获取模块100、位置信息确定模块200和变倍拍摄控制模块300。

所述图像获取模块100用于获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

所述位置信息确定模块200用于根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

所述变倍拍摄控制模块300用于根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

在一个实施例中，所述变倍拍摄控制模块300还用于根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内；控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

在一个实施例中，所述变倍拍摄控制模块300还用于根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合；控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

在一个实施例中，所述变倍拍摄控制模块300还用于判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框；若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

在一个实施例中，所述待检测目标的数量为多个，所述变倍拍摄控制模块300还用于根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量；根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表；根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

在一个实施例中，所述变倍拍摄控制模块300还用于确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标；分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标；分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

在一个实施例中，将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

在一个实施例中，判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值；若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

关于所述无人机拍摄装置10的具体限定可以参见上文中对于无人机拍摄方法的限定，在此不再赘述。上述所述无人机拍摄装置10中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参见图9，本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法可以应用于计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机拍摄方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内；控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合；控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框；若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量；根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表；根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标；分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标；分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值；若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内；控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合；控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框；若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量；根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表；根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标；分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标；分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值；若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，用于控制无人机拍摄，所述无人机包括广角相机和长焦相机，所述方法包括：

获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

2.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像，包括：

根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内；

控制所述长焦相机对所述待检测目标进行拍摄，得到所述第二视野图像。

3.根据权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度和变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，包括：

根据所述待检测目标的位置信息，控制调整所述长焦相机调整拍摄角度，以使所述长焦相机的焦点与所述待检测目标的中心点重合；

控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内。

4.根据权利要求3所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述控制调整所述长焦相机的变倍倍数，以使所述待检测目标位于所述长焦相机的视野范围内，包括：

判断当前变倍倍数下所述待检测目标是否完全处于所述长焦相机的跟踪框内，所述跟踪框是以所述长焦相机的焦点为中心点，大小与变倍倍数对应的预设框；

若所述待检测目标未完全处于所述长焦相机的跟踪框内，则控制调整所述长焦相机当前变倍倍数，以修正所述跟踪框的大小，使所述待检测目标完全处于所述跟踪框内。

5.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述待检测目标的数量为多个，所述根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像，包括：

根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量；

根据所述多个脱靶量的绝对值大小对所述多个待检测目标进行排序，得到目标序列表；

根据所述目标序列表和每个所述待检测目标的位置信息，控制所述长焦相机依次对多个所述待检测目标进行变倍拍摄，得到多个所述第二视野图像。

6.根据权利要求5所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述第一视野图像，确定每个所述待检测目标的中心点相对于所述第一视野图像的中心点的脱靶量，得到多个脱靶量，包括：

确定所述第一视野图像中心点的坐标位置，得到第一坐标；

分别确定每个所述待检测目标的中心点的坐标位置，得到多个第二坐标；

分别计算所述多个第二坐标和所述第一坐标之间的矢量距离，得到所述多个脱靶量。

7.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一视野图像和所述第二视野图像显示于同一画面。

8.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，还包括：

判断所述第二视野图像的面积与所述第一视野图像的面积的比值是否大于预设比值；

若所述比值大于所述预设比值，则缩小所述第二视野图像。

9.一种无人机目标拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取第一视野图像，所述第一视野图像为通过所述广角相机拍摄的图像，所述第一视野图像中包括待检测目标；

位置信息确定模块，用于根据所述第一视野图像识别所述待检测目标，并确定所述待检测目标的位置信息；

变倍拍摄控制模块，用于根据所述待检测目标的位置信息控制所述长焦相机对所述待检测目标进行变倍拍摄，得到第二视野图像。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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