CN111676556A - 一种自动断纱巡回检测装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种自动断纱巡回检测装置及控制方法，涉及纺织技术领域。一种自动断纱巡回检测装置，包括移动组件、传感组件、信号传输单元、路线识别轨道、控制单元和上位机。传感组件包括图像传感器，图像传感器设置在移动组件上。信号传输单元设置在移动组件上，能够实现上位机、控制单元和图像传感器之间的信息交换。控制单元用于控制移动组件移动在路线识别轨道上移动和停留。该装置代替人工巡检，能够及时发现断纱并报告断纱工位，提示工人马上处理，可使一个工人能够看守处理更多台绕纱机器。此外本发明还提出一种自动断纱巡回检测装置的控制方法，用于控制上述自动断纱巡回检测装置，使自动断纱巡回检测装置高效有序的进行断纱巡检工作。

Description

一种自动断纱巡回检测装置及控制方法

技术领域

本发明涉及纺织技术领域，具体而言，涉及一种自动断纱巡回检测装置及控制方法。

背景技术

在用于纺织机等机械的经纱轴的准备阶段，从安设在纱架装置的多个供纱体一齐将纱拉出，并通过缠绕装置等缠绕到经轴上。在从纱架装置拉出的多条纱中，即使其中一条断纱也将成为缠绕在经轴的纱的条数不足的状态，所以在缠绕工序必须对所有的纱检测断纱。另外，在发生了断纱时，工作人员为了修复该断纱，希望能够确定哪个供纱体发生了断纱。目前，制纱行业的断纱检测基本为人工巡查和光电检测两种方式，前者需要耗费人工，后者需要加装实时检测装置到每个制纱工位，成本很高。在纺纱过程中，如果有断纱、瑕疵等，会影响纱线的生产速度和质量。为了在生产过程中及时发现纱线的断纱等情况，进行及时处理，通常是由工人通过目测的方式来检测，这种检测方式很容易造成漏检，而且检测强度高，导致工人视觉疲劳，长期工作会影响工人视力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动断纱巡回检测装置，其能够代替人工巡检，利用机器视觉技术及时发现断纱并报告断纱工位，提示工人马上处理，可使一个工人能够看守处理更多台绕纱机器。

本发明的另一目的在于提供一种自动断纱巡回检测装置的控制方法，其能够控制上述自动断纱巡回检测装置，使自动断纱巡回检测装置高效有序的进行断纱巡检工作，进一步的提升了工作效率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种自动断纱巡回检测装置，包括移动组件、路线识别、用于控制移动组件移动在路线识别轨道上移动和停留的控制单元、传感组件、信号传输单元和上位机，传感组件包括图像传感器，图像传感器设置在移动组件上，信号传输单元设置在移动组件上，且信号传输单元分别与上位机、控制单元和图像传感器通信连接。

在本发明的一些实施例中，上述移动组件包括移动小车、设置在移动小车上的驱动电机和设置在移动小车上的驱动电源，驱动电机用于驱动移动小车移动，驱动电机连接到控制单元，驱动电源连接到驱动电机。

在本发明的一些实施例中，上述移动小车上设置有控制移动小车转向的转向组件，转向组件包括转向器和驱动转向器转动的转动电机。

在本发明的一些实施例中，上述图像传感器设置在移动小车顶部，图像传感器为旋转式结构，控制单元能控制图像传感器采集图像和转动。

在本发明的一些实施例中，上述路线识别轨道包括磁导轨和设置在移动小车上的路径识别模块，路径识别模块连接控制单元，控制单元能控制移动小车沿磁导轨方向运动。

在本发明的一些实施例中，上述路线识别轨道上设置有始末点和多个站点。

在本发明的一些实施例中，上述信号传输单元包括无线传输模块，无线传输模块分别通信连接到图像传感器、控制单元和上位机。

第二方面，本申请实施例提供一种自动断纱巡回检测装置的控制方法，包括以下步骤：

(1)在环境中预先铺设磁导轨，路径识别模块获取磁导轨上的磁信息，控制单元对磁导轨的磁信息进行判断，并根据判断控制移动小车的移动状态，在获取磁信息时，路径识别模块还识别到最近的站点磁信息或始末点磁信息并传递给控制单元，同时控制单元控制图像传感器开始采集图像信息，然后继续识别最近的磁导轨的磁信息，重复步骤(1)使移动小车沿磁导轨根据巡检需要调整运动状态。

(2)移动小车沿磁导轨运动后，图像传感器获取被检测位的图像特征，并将图像特征信息传回控制单元，在周期性时间间隔ti后再次重复步骤(2)。

(3)控制单元通过信号传输单元将图像特征信息和站点信息/ 始末点信息传输到上位机，上位机根据步骤(2)中的被检测位的图像特征信息，检测断纱情况，若断纱则保存原始图片，并预测断纱点锭位号，向工作人员发出报警，若未断纱则继续判断下一图像特性信息。

其中，步骤(3)具体包括如下步骤：

S31：对图像进行canny边缘检测获取纱线轮廓、形态学膨胀，然后开操作消除噪声。

S32：利用概率霍夫变换来检测直线，求出每条直线倾斜角，按照倾斜角分布对直线分组，找出分布最多的组，按照分布最多的组的角度对图片进行旋转校正。

S33：canny边缘检测获取纱线轮廓，对图片进行中值滤波，对图片进行膨胀，对图片进行形态学开操作。

S34：利用概率霍夫变换来检测直线，对检测出的直线按照x坐标分布进行分组，求出每组直线的最上最下最左最右坐标，每组合并为一条直线。

S35：对合并后的直线按照x坐标进行排序，求出直线间隔大小，有纱线参考间隔d＝w/n，w为图片横向像素点个数，n为无纱线缺失时视野中应呈现的纱线数量；

S36：若断纱，则计算锭位号N＝(n2-n1)t/T。

在本发明的一些实施例中，上述步骤(2)中的控制单元每次接收开始标记，到再次接收开始标记作为一个循环时长T，每次到站点可重新计算T，根据锭位号起始编号n1、结束编号n2、单次循环时长T、当前累积时长t可以算出当前锭位号N＝(n2-n1)t/T+n1，根据磁导轨长度S、单次循环时长T，可以计算出移动小车的平均速度 v₀＝S/T。

在本发明的一些实施例中，上述步骤(3)中的周期性时间间隔为ti，则d*n/2u<ti<d*n/u，d为纱锭间隔距离，n为纱锭个数，u 为移动小车的移动速度，一个循环后则以计算出的速度为准,ti的一个常用参考值为：3d/u。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明提供一种自动断纱巡回检测装置及控制方法，其中，自动断纱巡回检测装置包括移动组件、传感组件、信号传输单元、路线识别轨道、控制单元和上位机。其中，移动组件作为传感组件和控制单元的载体可以带动传感组件和控制单元移动。控制单元用于控制图像传感器进行图像采集工作，同时控制移动组件在路线识别轨道上移动。传感组件包括图像传感器，图像传感器设置在移动组件上，图像传感器可以对本检测位的图像特征信息采集，并将采集到的信息传输到控制单元。信号传输单元设置在移动组件上，且信号传输单元分别连接到上位机、控制单元和图像传感器，能够实现上位机、控制单元和图像传感器之间的信息交换，控制单元用于控制移动组件移动在路线识别轨道上移动和停留。该自动断纱巡回检测装置能够代替人工巡检，利用机器视觉技术及时发现断纱并报告断纱工位，提示工人马上处理，可使一个工人能够看守处理更多台绕纱机器。

本实施例还提供一种自动断纱巡回检测装置的控制方法，包括以下步骤：(1)在环境中预先铺设磁导轨，路径识别模块获取磁导轨上的磁信息，控制单元对磁导轨的磁信息进行判断，并根据判断控制移动小车的移动状态，在获取磁信息时，路径识别模块还识别到最近的站点磁信息或始末点磁信息并传递给控制单元，同时控制单元控制图像传感器开始采集图像信息，然后继续识别最近的磁导轨的磁信息，重复步骤(1)使移动小车沿磁导轨根据巡检需要调整运动状态；(2) 移动小车沿磁导轨运动后，图像传感器获取被检测位的图像特征，并将图像特征信息传回控制单元，在周期性时间间隔ti后再次重复步骤(2)；(3)控制单元通过信号传输单元将图像特征信息和站点信息 /始末点信息传输到上位机，上位机根据步骤(2)中的被检测位的图像特征信息，检测断纱情况，若断纱则保存原始图片，并预测断纱点锭位号，向工作人员发出报警，若未断纱则继续判断下一图像特性信息；其中，步骤(3)具体包括如下步骤：S31：对图像进行canny边缘检测获取纱线轮廓、形态学膨胀，然后开操作消除噪声；S32：利用概率霍夫变换来检测直线，求出每条直线倾斜角，按照倾斜角分布对直线分组，找出分布最多的组，按照分布最多的组的角度对图片进行旋转校正；S33：canny边缘检测获取纱线轮廓，对图片进行中值滤波，对图片进行膨胀，对图片进行形态学开操作；S34：利用概率霍夫变换来检测直线，对检测出的直线按照x坐标分布进行分组，求出每组直线的最上最下最左最右坐标，每组合并为一条直线；S35：对合并后的直线按照x坐标进行排序，求出直线间隔大小，有纱线参考间隔d＝w/n，w为图片横向像素点个数，n为无纱线缺失时视野中应呈现的纱线数量；S36：若断纱，则计算锭位号N＝(n2-n1)t/T。该控制方法利用磁导轨和路径识别模块，使用路径识别模块对磁导轨上的起始点和始末点识别，并将识别信息传送到控制单元，利用控制单元根据逻辑判断控制移动小车移动，实现移动小车的自动化移动。对图传感器采集的图像特征信息进行自动分析判断，判断出是否断纱，因此，该控制方法能够控制上述自动断纱巡回检测装置，使自动断纱巡回检测装置高效有序的进行断纱巡检工作，进一步的提升了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例的控制方框图；

图3为本发明实施例中移动组件的控制流程图；

图4位本发明实施例中自动断纱巡回检测装置的控制流程图。

图标：1-被检测位，2-控制单元，3-移动小车，4-磁导轨，5- 路径识别模块，6-图像传感器，7-信号传输单元，8-驱动电源，9- 驱动电机，10-转向组件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参照图1，图1所示为为本发明实施例的结构示意图，本实施例提供一种自动断纱巡回检测装置及控制方法，其中，自动断纱巡回检测装置包括移动组件、传感组件、信号传输单元7、路线识别轨道、控制单元2和上位机。其中，移动组件作为传感组件和控制单元2的载体可以带动传感组件和控制单元2移动。控制单元2用于控制图像传感器6进行图像采集工作，同时控制移动组件在路线识别轨道上移动。传感组件包括图像传感器6，图像传感器6设置在移动组件上，图像传感器6可以对本检测位的图像特征信息采集，并将采集到的信息传输到控制单元2。信号传输单元7设置在移动组件上，且信号传输单元7分别连接到上位机、控制单元2和图像传感器6，信号传输单元7分别与上位机、控制单元2和图像传感器6通信连接，能够实现上位机、控制单元2和图像传感器6之间的信息交换，控制单元2 用于控制移动组件移动在路线识别轨道上移动和停留。该自动断纱巡回检测装置能够代替人工巡检，利用机器视觉技术及时发现断纱并报告断纱工位，提示工人马上处理，可使一个工人能够看守处理更多台绕纱机器。

请参照图1，在本实施例的一些实施方式中，上述移动组件包括移动小车3、设置在移动小车3上的驱动电机9和设置在移动小车3 上的驱动电源8，驱动电机9用于驱动移动小车3移动，驱动电机9 都连接到控制单元2，驱动电源8连接到驱动电机9。其中，移动小车3作为载体，上述控制单元2、路径识别模块5、驱动电机9和驱动等都可以设置在移动小车3上，驱动电机9用于驱动移动小车3在磁导轨4上移动，驱动电源8为驱动电机9提供驱动电力。

在本实施例中，具体使用一种AGV小车作为移动组件，其具体控制方式请参照图3。AGV小车作为一种现有的成熟技术，广泛使用与各种磁轨道移动领域。因此，若对本实施例中的移动组件有不清楚，请参考现有的AGV小车技术。

进一步的，在本实施例中，上述移动小车3上设置有控制移动小车3转向的转向组件10，转向组件10包括转向器和驱动转向器转动的转动电机。转向组件10用于改变移动小车3的移动方向，可以驱使移动小车3转向，转向器为主要转向结构，转动电机可用于驱动转向器转动。本实施例中的转向组件10直接使用现有转向组件，若出现不清楚情况，可参考现有的转向组件。

请参照图1，在本实施例的一些实施方式中，上述图像传感器6 设置在移动小车3顶部，图像传感器6为旋转式结构，控制单元2能控制图像传感器6采集图像和转动。图像传感器6用于对被检测位1 的图像采集，采用可控制的旋转式结构可以使图像传感器6采集到不同角度的图像信息。

请参照图1，在本实施例中，上述路线识别轨道包括磁导轨4和设置在移动小车3上的路径识别模块5，路径识别模块5连接控制单元2，控制单元2能控制所述移动小车3沿所述磁导轨4方向运动。路径识别模块5用于识别磁导轨4上的信息，并将信息传送到控制单元2，通过控制单元2的逻辑判断来控制移动小车3的运动状态。

进一步的，在本实施例中，上述路线识别轨道上设置有始末点和多个站点。设置站点，可以使上述路径识别模块5识别到站点的信息，并将开始信息传输到控制单元2，站点可以用来锚定小车位置，控制单元2与上位机交换信息时，站点磁信息和始末点磁信息会传输到上位机。始末点用来标记巡检路线的循环。

请参考图2，信号传输单元7包括无线传输模块，无线传输模块分别无线连接到图像传感器6、控制单元2和上位机。图先传感器采集到的信息可以通过无线传输模块传输到上位机，同样的上位机指令可以通过无线传输模块传输到控制单元2。在本实施例中，可选用WiFi模块作为无线传输模块，这种WiFi模块传输信息稳定，方便快捷，能够很好的满足本实施例的信息传输需求。

请参照图4，本实施例还提供一种自动断纱巡回检测装置的控制方法，包括以下步骤：

在环境中预先铺设磁导轨4，路径识别模块5获取磁导轨4上的磁信息，控制单元2对磁导轨4的磁信息进行判断，并根据判断控制移动小车3的移动状态，在获取磁信息时，路径识别模块5还识别到最近的站点磁信息或始末点磁信息并传递给控制单元2，同时控制单元2控制图像传感器6开始采集图像信息，然后继续识别最近的磁导轨4的磁信息，重复步骤(1)使移动小车3沿磁导轨4根据巡检需要调整运动状态。

路径识别模块5获取站点磁信息后，直接将磁信息传递到控制单元2，控制单元2根据磁信息判断开始，控制图像传感器6工作，同时也控制驱动电机9上的继电器开启，驱动电机9开始在驱动电源8 接通下，驱动移动小车3移动。这种控制模式简单方便，控制灵敏度高，能够满足对移动小车3和图像传感器6的控制需要。

路径识别模块5将识别到的磁信息传输到小车移动控制单元2，控制单元2对磁信息进行判断，并根据判断控制移动小车3的移动状态，例如：控制单元2根据磁信息控制转向组件10转向，带动移动小车3转向。然后继续识别磁信息以此重复步骤(1)，使移动小车3 沿磁导轨4根据巡检需要运动。

(2)移动小车3沿磁导轨4运动后，图像传感器6获取被检测位1的图像特征，并将图像特征信息传回控制单元2，在周期性时间间隔ti后再次重复步骤(2)。

(3)控制单元2通过信号传输单元7将图像特征信息和站点信息/始末点信息传输到上位机，上位机根据步骤(2)中的被检测位1 的图像特征信息，检测断纱情况，若断纱则保存原始图片，并预测断纱点锭位号，向工作人员发出报警和断纱点的锭位号信息，断纱点若未断纱则继续判断下一图像特性信息。上述报警可以由计算机自动发出，也可以由人参与后发出。一种可能的机制为：第一次判断出断纱情况，发送通知或消息给审核人员。审核人员查看断纱处图片确认断纱情况，若断纱则生成报警；不断纱则忽略词条记录。若人工没有处理，第二次判断出此处断纱，则直接生成报警。需要说明的是上述锭位号是指计算出锭位号分布的大概区域。

其中，步骤(3)具体包括如下步骤：

S31：对图像进行canny边缘检测获取纱线轮廓、形态学膨胀，然后开操作消除噪声。

S32：利用概率霍夫变换来检测直线，求出每条直线倾斜角，按照倾斜角分布对直线分组，找出分布最多的组，按照分布最多的组的角度对图片进行旋转校正。

S33：canny边缘检测获取纱线轮廓，对图片进行中值滤波，对图片进行膨胀，对图片进行形态学开操作。

S34：利用概率霍夫变换来检测直线，对检测出的直线按照x坐标分布进行分组，求出每组直线的最上最下最左最右坐标，每组合并为一条直线。

S35：对合并后的直线按照x坐标进行排序，求出直线间隔大小，有纱线参考间隔d＝w/n，w为图片横向像素点个数，n为无纱线缺失时视野中应呈现的纱线数量。

S36：若断纱，则计算锭位号N＝(n2-n1)t/T，计算出锭位号后，上位机可向工作人员发出断纱警告信息和锭位号，方便工作人员直接到现场断纱锭位号位置人工巡检或断纱纠正。

在本实施例中，上述步骤(2)中的控制单元2每次接收开始标记，到再次接收开始标记作为一个循环时长T，每次到站点可重新计算T，根据锭位号起始编号n1、结束编号n2、单次循环时长T、当前累积时长t可以算出当前锭位号N＝(n2-n1)t/T+n1，根据磁导轨4长度S、单次循环时长T，可以计算出移动小车3的平均速度v₀＝S/T。控制单元2可根据计算出的v来控制移动小车3的行进速度，方便图像传感器6采集图像信息。

在本实施例中，步骤(3)中的周期性时间间隔为ti，则 d*n/2u<ti<d*n/u，d为纱锭间隔距离(一般为,0.065～0.075m)，在本实施例中选用d为0.07，n为纱锭个数(常用值为3、4、5)，在本实施例中选用n为5，u为移动小车3速度。ti的一个常用参考值为：3d/u。由小车实时速度检测模块测得小车速度为v₁，预设小车初始速度为v₂，由所述权利9得知小车的平均速度为v₀，则所述权利10 中小车的速度u存在3个可能的取值：v₀/v₁/v₂。三种取值的优先级应为：v₁＞v₀＞v₂。即：有小车速度检测模块则取小车速度v₁，若无实时速度检测模块，取小车预设速度v₂一个循环后则取计算出的速度 v₀。

上述概率霍夫变换原理为：步骤a，随机抽取图像信息中的一个特征点，即边缘点，如果该点已经被标定为是某一条直线上的点，则继续在剩下的边缘点中随机抽取一个边缘点，直到所有边缘点都抽取完了为止；步骤b，对该点进行霍夫变换，并进行累加和计算；步骤 c，选取在霍夫空间内值最大的点，如果该点大于阈值的，则进行下述步骤d，否则回到步骤a；步骤d，根据霍夫变换得到的最大值，从该点出发，沿着直线的方向位移，从而找到直线的两个端点；步骤 e，计算直线的长度，如果大于某个阈值，则被认为是好的直线输出，回到步骤a。

在使用时启动自动断纱巡回检测装置，若移动小车3在站点位置，路径识别模块5识别到最近的站点，并将站点信息传输到控制单元2，控制单元2根据站点信息判断，并控制移动驱动电机9启动，驱动电机9驱动移动小车3在磁导轨4上移动。同时控制单元2控制图像传感器6开启，并控制图像传感器6转动到被检测位1，开始采集图像信息。当出现断纱时，图像传感器6采集并传送到上位机的图像信息通过上位机分析，判断为断纱情况，上位机获取到纱锭号。然后，上位机向工作人员发出警示和纱锭号信息，工作人员根据警示和纱锭号信息到达现场巡检，并纠正断纱处的纱线。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动断纱巡回检测装置，其特征在于，包括移动组件、路线识别、用于控制移动组件移动在路线识别轨道上移动和停留的控制单元、传感组件、信号传输单元和上位机，所述传感组件包括图像传感器，所述图像传感器设置在所述移动组件上，所述信号传输单元设置在所述移动组件上，且所述信号传输单元分别与上位机、控制单元和图像传感器通信连接。

2.根据权利要求1所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述移动组件包括移动小车、设置在移动小车上的驱动电机和设置在移动小车上的驱动电源，所述驱动电机用于驱动所述移动小车移动，所述驱动电机连接到所述控制单元，所述驱动电源连接到所述驱动电机。

3.根据权利要求2所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述移动小车上设置有控制移动小车转向的转向组件，所述转向组件包括转向器和驱动转向器转动的转动电机。

4.根据权利要求2所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述图像传感器设置在所述移动小车顶部，所述图像传感器为旋转式结构，所述控制单元能控制所述图像传感器采集图像和转动。

5.根据权利要求2所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述路线识别轨道包括磁导轨和设置在所述移动小车上的路径识别模块，所述路径识别模块连接所述控制单元，所述控制单元能控制所述移动小车沿所述磁导轨运动。

6.根据权利要求5所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述路线识别轨道上设置有始末点和多个站点。

7.根据权利要求1所述的自动断纱巡回检测装置，其特征在于，所述信号传输单元包括无线传输模块，所述无线传输模块分别通信连接到所述图像传感器、所述控制单元和所述上位机。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的自动断纱巡回检测装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在环境中预先铺设磁导轨，路径识别模块获取磁导轨上的磁信息，所述控制单元对磁导轨的磁信息进行判断，并根据判断控制移动小车的移动状态，在获取磁信息时，路径识别模块还识别到最近的站点磁信息或始末点磁信息并传递给所述控制单元，同时所述所述控制单元控制所述图像传感器开始采集图像信息，然后继续识别最近的磁导轨的磁信息，重复步骤(1)使移动小车沿磁导轨根据巡检需要调整运动状态；

(2)移动小车沿磁导轨运动后，所述图像传感器获取被检测位的图像特征，并将图像特征信息传回控制单元，在周期性时间间隔ti后再次重复步骤(2)；

(3)所述控制单元通过所述信号传输单元将图像特征信息和站点信息/始末点信息传输到所述上位机，所述上位机根据步骤(2)中的被检测位的图像特征信息，检测断纱情况，若断纱则保存原始图片，并预测断纱点锭位号，向工作人员发出报警，若未断纱则继续判断下一图像特性信息；

其中，步骤(3)具体包括如下步骤：

S31：对图像进行canny边缘检测获取纱线轮廓、形态学膨胀，然后开操作消除噪声；

S32：利用概率霍夫变换来检测直线，求出每条直线倾斜角，按照倾斜角分布对直线分组，找出分布最多的组，按照分布最多的组的角度对图片进行旋转校正；

S33：canny边缘检测获取纱线轮廓，对图片进行中值滤波，对图片进行膨胀，对图片进行形态学开操作；

S34：利用概率霍夫变换来检测直线，对检测出的直线按照x坐标分布进行分组，求出每组直线的最上最下最左最右坐标，每组合并为一条直线；

S35：对合并后的直线按照x坐标进行排序，求出直线间隔大小，有纱线参考间隔d＝w/n，w为图片横向像素点个数，n为无纱线缺失时视野中应呈现的纱线数量；

S36：若断纱，则计算锭位号N＝(n2-n1)t/T。

9.根据权利要求8中所述的自动断纱巡回检测装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中的控制单元每次接收始末点，到再次接收始末点作为一个循环时长T，每次到站点可重新计算T，根据锭位号起始编号n1、结束编号n2、单次循环时长T、当前累积时长t可以算出当前锭位号N＝(n2-n1)t/T+n1，根据磁导轨长度S、单次循环时长T，可以计算出移动小车的平均速度v₀＝S/T。

10.根据权利要求8中所述的自动断纱巡回检测装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中的周期性时间间隔为ti，则d×n/2u＜ti＜d×n/u，d为纱锭间隔距离，n为纱锭个数，u为移动小车的移动速度,ti的一个常用参考值为3d/u。

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