CN111671615A - 一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质 - Google Patents

一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质，训练方法包括：步骤S1，获取患者的运动轨迹；步骤S2，根据所述运动轨迹计算得到移动距离；步骤S3，将所述移动距离进行累加计算得到运动量；步骤S4，根据所述运动量判断是否需要继续训练。本发明提出的累加运动轨迹转化为运动量的指标参数，解决了不同训练或游戏过程中训练时间相同但实际运动量差别较大的问题，对患者每天的运动训练进行保护，防止患者过量运动或运动量不足。治疗师可根据示警判断患者是否继续进行训练，同时运动量可以作为一种训练指标帮助治疗师更好的掌握患者每天的训练状态。

Description

一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及一种康复机器人，特别涉及一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质。
背景技术
近年来智能机器人越来越多的应用到医疗行业，手术机器人、康复机器人、医疗服务机器人正在被越来越多的医院和患者所接受。
现有的上肢康复机器人训练主要针对训练时间，不同游戏等训练方式，在相同的运动时间内运动量可能差别较大，然而，过大的运动量会造成患者的肌肉与神经损伤，同时，部分患者可能由于上肢运动功能较差而造成实际运动量过小，甚至患者可能在游戏训练等过程中上肢未移动，而到时间后游戏自动停止，由于患者训练过程采用自动训练，治疗师设置好后患者开始训练，治疗师不会陪在患者身边，因此通过游戏时间治疗师无法准确掌握患者的实际运动量。
鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本领域亟待解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种康复机器人的训练方法、系统及存储介质，通过综合记录患者训练的运动量来判断患者的运动强度，避免患者某一天过量运动造成身体损伤。
为了实现上述目的，本发明公开了一种康复机器人的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括：
步骤S1，获取患者的运动轨迹；
步骤S2，根据所述运动轨迹计算得到移动距离；
步骤S3，将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
步骤S4，根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则返回步骤S1，若否，则结束训练。
进一步地，本发明公开的训练方法还包括，步骤S5：将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
更进一步地，所述步骤S4根据所述运动量判断是否需要继续训练，包括：由治疗师判断是否需要继续训练，或由平均历史运动量设置预设运动量，并根据所述运动量是否在所述预设运动量区间内判断是否需要继续训练，其中，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。
更进一步地，当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的康复机器人的训练方法的步骤。
本发明还公开了一种康复机器人的训练系统，包括：
运动数据获取模块、数据计算模块及判断模块；
所述运动数据获取模块用于获取患者的运动轨迹；
所述数据计算模块用于根据所述运动数据获取模块的所述运动轨迹计算得到移动距离并将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
所述判断模块用于根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则重新调用运动数据获取模块及数据计算模块得到运动量，直至所述判断模块判断为否，若否，则结束训练。
进一步地，所述训练系统还包括：存储模块，用于将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
进一步地，所述训练系统还包括：数据设置模块，用于根据平均历史运动量设置预设运动量，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。
进一步地，所述训练系统还包括：示警模块，用于当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
本发明提出了一种累加运动轨迹转化为运动量的指标参数，解决了不同训练或游戏过程中训练时间相同但实际运动量差别较大的问题，对患者每天的运动训练进行保护，防止患者过量运动或运动量不足。治疗师可根据示警判断患者是否继续进行训练，同时运动量可以作为一种训练指标帮助治疗师更好的掌握患者每天的训练状态。
附图说明
包含在本说明书中并构成本说明书一部分的附图示出了符合本发明的装置和方法的实施方案，并与详细描述一起用于解释符合本发明的优点和原理。在附图中：
图1是本发明实施例一提供的康复机器人的训练方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的康复机器人的另一训练方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实施例。然而，本发明并不局限于以下描述的实施方式。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合，且本发明的技术理念可以与其他公知技术或与那些公知技术相同的其他技术组合实施。
实施例一
患者每天通过上肢康复机器人会进行多种训练，包含主动训练、被动训练、示教训练等。在不同的训练过程中，患者的运动量不能单纯的用运动时间表示，如患者通过上肢康复机器人把屏幕上手臂图标移到屏幕中心位置，有些患者可能移动缓慢，有限患者可能移动很多次当找不到准确的位置，两者可能所花的训练时间相同，但运动量大大不同，本实施例提供了一种康复机器人的训练方法，包括：
步骤S1，获取患者的运动轨迹；
步骤S2，根据所述运动轨迹计算得到移动距离；
步骤S3，将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
步骤S4，根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则返回步骤S1，若否，则结束训练。移动距离可以通过硬件传感器的移动角度等比例来计算。具体的，当移动距离相同的多次运动时，运动量＝移动距离*移动次数，当移动距离不同的多次运动时，运动量＝第一次移动距离+第二次移动距离+…+第N次移动距离。
本实施例提供的训练方法还可以包括，步骤S5：将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
在另一较佳实施例中，步骤S4根据所述运动量判断是否需要继续训练，包括：由治疗师判断是否需要继续训练，或由平均历史运动量设置预设运动量，并根据所述运动量是否在所述预设运动量区间内判断是否需要继续训练。其中，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
本实施例提供的训练方法通过累计多个不同训练与游戏的运动量，给患者的训练提供参考并在患者过量运动后提出示警。治疗师可根据示警判断患者是否继续进行训练(运动量大于前几日平均运动量)或增加训练(运动量小于前几日平均运动量)，同时运动量可以作为一种训练指标帮助治疗师更好的掌握患者每天的训练状态。
实施例二
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现实施例一所述的康复机器人的训练方法的步骤。
其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行实现实施例一所述的康复机器人的训练方法的步骤。
其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
实施例三
本实施例提供了一种康复机器人的训练系统，包括：运动数据获取模块、数据计算模块及判断模块；
所述运动数据获取模块用于获取患者的运动轨迹；
所述数据计算模块用于根据所述运动数据获取模块的所述运动轨迹计算得到移动距离并将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
所述判断模块用于根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则重新调用运动数据获取模块及数据计算模块得到运动量，直至所述判断模块判断为否，若否，则结束训练。
进一步地，所述训练系统还包括：存储模块，用于将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
进一步地，所述训练系统还包括：数据设置模块，用于根据平均历史运动量设置预设运动量，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。
进一步地，所述训练系统还包括：示警模块，用于当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种康复机器人的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括：
步骤S1，获取患者的运动轨迹；
步骤S2，根据所述运动轨迹计算得到移动距离；
步骤S3，将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
步骤S4，根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则返回步骤S1，若否，则结束训练。
2.如权利要求1所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述训练方法还包括，步骤S5：将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
3.如权利要求2所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述步骤S4根据所述运动量判断是否需要继续训练，包括：
由治疗师判断是否需要继续训练，
或由平均历史运动量设置预设运动量，并根据所述运动量是否在所述预设运动量区间内判断是否需要继续训练，
其中，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。
4.如权利要求3所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的康复机器人的训练方法的步骤。
6.一种康复机器人的训练系统，其特征在于，所述训练系统包括：
运动数据获取模块、数据计算模块及判断模块；
所述运动数据获取模块用于获取患者的运动轨迹；
所述数据计算模块用于根据所述运动数据获取模块的所述运动轨迹计算得到移动距离并将所述移动距离进行累加计算得到运动量；
所述判断模块用于根据所述运动量判断是否需要继续训练，若是，则重新调用运动数据获取模块及数据计算模块得到运动量，直至所述判断模块判断为否，若否，则结束训练。
7.如权利要求6所述的康复机器人的训练系统，其特征在于，所述训练系统还包括：存储模块，用于将所述运动量加上时间戳后得到历史运动量并按时间顺序存储。
8.如权利要求7所述的康复机器人的训练系统，其特征在于，所述训练系统还包括：数据设置模块，用于根据平均历史运动量设置预设运动量，所述平均历史运动量为根据患者3-7日前的历史运动量计算所得均值，所述预设运动量为所述平均历史运动量的70～130％。
9.如权利要求8所述的康复机器人的训练系统，其特征在于，所述训练系统还包括：示警模块，用于当所述运动量小于或大于所述预设运动量时，发出示警。
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