CN111658150A - 一种腹腔镜隔菌锁紧接口和腹腔镜手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种腹腔镜隔菌锁紧接口和腹腔镜手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括：腹腔镜接口装置，固定安装在滑台的安装孔内；腹腔镜锁紧旋钮，所述腹腔镜锁紧旋钮的下端孔适于与所述腹腔镜接口装置的端部连接；腹腔镜接口上盖，与所述腹腔镜锁紧旋钮的上端孔相适配连接；腹腔镜锁紧装置，安装在所述腹腔镜接口装置和所述腹腔镜接口上盖之间，并位于所述腹腔镜锁紧旋钮的中间孔内，所述腹腔镜锁紧装置用于实现对腹腔镜的锁紧与打开。本发明将无菌的腹腔镜通过隔菌锁紧接口固定在操作手臂上的滑台处，在实现腹腔镜与机器人操作手臂的随动情况下，使腹腔镜始终处于无菌状态。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械，具体而言，涉及一种腹腔镜隔菌锁紧接口和腹腔镜手术机器人。
背景技术
腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。随着相关学科的融合，为开展新技术、新方法奠定了坚定的基础，加上医生越来越娴熟的操作，使得许多过去的开放性手术被腔内手术取而代之，大大增加了手术选择机会。
传统的腹腔镜手术采用医生助手手持腹腔镜，手术操作医生手持手术器械进行腔内手术操作，这种手术操作方式需要两人甚至多人协同来完成，操作容易受限，而且镜子视野不稳定，患者容易感染等。现如今腹腔镜手术机器人正逐步取代传统腹腔镜手术的操作方式，正被越来越多的医生及患者所接受。然而，如果不能保证腹腔镜固定在手术机器人操作手臂上后处于无菌状态，将可能导致感染等后果。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供如下的技术方案:
一种腹腔镜隔菌锁紧接口，用于腹腔镜手术机器人上，包括，
腹腔镜接口装置，所述腹腔镜接口装置适于固定设置在所述腹腔镜手术机器人的滑台的安装孔内；
腹腔镜锁紧旋钮，所述腹腔镜锁紧旋钮套接在所述腹腔镜接口装置上；
腹腔镜接口上盖，所述腹腔镜接口上盖扣合在所述腹腔镜锁紧旋钮的上端面；
腹腔镜锁紧装置，所述腹腔镜锁紧装置位于所述腹腔镜锁紧旋钮的内部，且所述腹腔镜锁紧装置的上、下两端分别与所述腹腔镜接口上盖和所述腹腔镜接口装置连接，通过对所述腹腔镜锁紧旋钮的旋转，所述腹腔镜锁紧装置实现对腹腔镜的锁紧与打开；
所述腹腔镜接口装置、所述腹腔镜锁紧装置和所述腹腔镜接口上盖共同形成的内部空间用于容纳所述腹腔镜。
可选地，所述腹腔镜接口装置包括腹腔镜上接口结构和腹腔镜下接口结构，所述腹腔镜上接口结构包括依次连接的扇形凸台、上圆柱管和下圆柱管，所述扇形凸台外侧套接有所述腹腔镜锁紧旋钮，所述下圆柱管与所述腹腔镜下接口结构连接。
可选地，所述扇形凸台的数量为两个，两个所述扇形凸台对称设置在所述上圆柱管的顶部。
可选地，所述下圆柱管的外圆周上对称设有两个凸起圆柱，所述腹腔镜下接口结构上设置有与所述凸起圆柱匹配的滑槽，当所述腹腔镜上接口结构相对于所述腹腔镜下接口结构转动时，所述下圆柱管的外壁面与所述腹腔镜下接口结构的内壁面相适配连接。
可选地，所述滑槽包括倾斜区和水平区，所述倾斜区的起始端与所述腹腔镜下接口结构上端面圆弧过渡连接，所述倾斜区的末端与所述水平区的起始端之间圆弧过渡连接。
可选地，所述腹腔镜锁紧装置包括腹腔镜锁紧扣和锁紧扣转轴，所述锁紧扣转轴贯穿所述腹腔镜锁紧扣，两个所述锁紧扣转轴与两个所述扇形凸台相互间隔设置，且两个所述腹腔镜锁紧扣和两个所述锁紧扣转轴绕所述腹腔镜接口装置的中心轴对称设置，
所述锁紧扣转轴的一端插入所述腹腔镜上接口结构的第一端面孔内，所述锁紧扣转轴的另一端插入所述腹腔镜接口上盖的第二端面孔内。
可选地，所述腹腔镜锁紧扣包括相互连接的锁紧扣本体和第一连接部，所述锁紧扣本体位于靠近所述腹腔镜锁紧旋钮的一侧，所述第一连接部位于远离所述腹腔镜锁紧旋钮的一侧。
可选地，所述腹腔镜锁紧扣还包括设置于所述锁紧扣本体端部的第一凸起部，所述第一凸起部靠近所述腹腔镜锁紧旋钮的内壁，所述腹腔镜锁紧旋钮内壁对称设置有第二凸起部，在所述腹腔镜锁紧旋钮的旋转锁紧过程中，所述第二凸起部与所述第一凸起部相抵接。
可选地，所述上圆柱管的外圆周上对称设置有两个半圆柱形突起，所述半圆柱形突起适于与所述滑台内壁的半圆柱形卡槽连接，所述腹腔镜接口装置的内部与所述滑台之间隔离形成无菌空间。
本发明提供的腹腔镜隔菌锁紧接口，与现有技术相比较，其有益效果在于：将无菌的腹腔镜通过隔菌锁紧接口固定在手术机器人操作手臂处的滑台上，能够实现腹腔镜与机器人操作手臂的随动，并且腹腔镜隔菌锁紧接口使腹腔镜始终处于无菌状态，操作简便，不仅腹腔镜视野稳定，而且保证患者不被感染。
本发明还提供了一种腹腔镜手术机器人，包括滑台和上述的腹腔镜隔菌锁紧接口，且所述腹腔镜隔菌锁紧接口固定连接在所述滑台上。
本发明所述的腹腔镜手术机器人与所述腹腔镜隔菌锁紧接口相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例中腹腔镜隔菌锁紧接口的结构示意图；
图2为图1中打开腹腔镜接口上盖后的俯视图；
图3为本发明实施例中腹腔镜隔菌锁紧接口的主视图；
图4为本发明实施例中的腹腔镜上接口结构、腹腔镜锁紧装置、腹腔镜锁紧旋钮和腹腔镜接口上盖安装后A-A方向剖视图；
图5为图4中C部的局部放大示意图；
图6为本发明实施例中的腹腔镜上接口结构、腹腔镜锁紧装置、腹腔镜锁紧旋钮和腹腔镜接口上盖安装后B-B方向剖视图；
图7为本发明实施例中腹腔镜隔菌锁紧接口安装过程状态示意图；
图8为本发明实施例的腹腔镜锁紧状态的示意图；
图9为图8中打开腹腔镜接口上盖后的俯视图；
图10为本发明实施例的腹腔镜打开状态的示意图；
图11为图10中打开腹腔镜接口上盖后的俯视图；
图12为本发明实施例中腹腔镜隔菌锁紧接口安装后状态示意图。
附图标记说明：
1-腹腔镜接口装置；11-腹腔镜上接口结构；111-上圆柱管；112-下圆柱管；1121-凸起圆柱；113-半圆柱形突起；114-扇形凸台；12-腹腔镜下接口结构；121-滑槽；1211-倾斜区；1212-水平区；13-第一端面孔；2-腹腔镜锁紧旋钮；21-下端孔；22-上端孔；23-中间孔；24-第二凸起部；3-腹腔镜接口上盖；31-第二端面孔；4-腹腔镜锁紧装置；41-腹腔镜锁紧扣；411-锁紧扣本体；412-第一连接部；413-第一凸起部；42-锁紧扣转轴；5-滑台；51-安装孔；511-半圆柱形卡槽。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
另外，在本发明的描述中需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前面，相应地，“Y”的反向代表后面；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
如图1-12所示，本发明实施例提供一种腹腔镜隔菌锁紧接口，用于腹腔镜手术机器人上，包括腹腔镜接口装置1、腹腔镜锁紧旋钮2、腹腔镜接口上盖3和腹腔镜锁紧装置4，腹腔镜接口装置1固定安装在滑台5的安装孔51内，腹腔镜接口装置1、腹腔镜接口上盖3和腹腔镜锁紧装置4共同形成的内部空间用于容纳腹腔镜，腹腔镜锁紧旋钮2套接在腹腔镜接口装置1上，腹腔镜接口上盖3扣合在腹腔镜锁紧旋钮2的上端面，腹腔镜锁紧装置4位于腹腔镜锁紧旋钮2的内部，且腹腔镜锁紧装置4安装在腹腔镜接口装置1和腹腔镜接口上盖3之间，腹腔镜锁紧装置4的上、下两端分别与腹腔镜接口上盖3和腹腔镜接口装置1连接，装上腹腔镜锁紧旋钮2后，将腹腔镜接口装置1的上端部与腹腔镜接口上盖3焊接在一起，腹腔镜锁紧装置4用于实现对腹腔镜的锁紧与打开。
在本实施例中，腹腔镜接口装置1、腹腔镜接口上盖3和腹腔镜锁紧装置4共同形成的内部空间用于容纳腹腔镜，使得内部的容纳空间与外界形成隔离，腹腔镜插入到腹腔镜接口装置1的内部，所接触面均为无菌状态，满足腹腔镜无菌使用要求，由于腹腔镜锁紧装置4能够在腹腔镜锁紧旋钮2的旋转驱动下，实现对腹腔镜的锁紧与打开，结构设计巧妙，操作方便。
具体地，腹腔镜锁紧旋钮2由硬质塑料制成，其外圆周部分向上延伸均匀设置若干个把手，主要用作为腹腔镜锁紧旋钮2旋转施加外力时的作用部位，方便操作。本实施例中优选设置4个把手，4个把手沿圆周方向均匀对称设置，结构简单，满足使用要求。如图4-5所示，在本实施例中，腹腔镜锁紧旋钮2的中间还设置有工型通孔，包括下端孔21、上端孔22和中间孔23，下端孔21与腹腔镜上接口结构11的端部相适配连接，中间孔23用于容纳腹腔镜锁紧装置4，上端孔22与腹腔镜接口上盖3扣合连接，其目的是与外界有菌空间隔离，为了能在内部无菌空间实现对腹腔镜的锁紧与打开，因此设置腹腔镜锁紧装置4可在中间孔23内实现旋转，腹腔镜锁紧旋钮2的上端面还带有箭头标识，用于旋转时指示相关图标。
具体地，腹腔镜接口上盖3由硬质塑料制成，其下表面与腹腔镜上接口结构11上端面的扇形凸台114端面采用超声波焊接连接，焊接相对连接可靠，使得腹腔镜上接口结构11的内部空间与外界有菌空间隔离开来，当然也可采用其他密封方式，以满足形成所需要密封空间以及实用为主，腹腔镜接口上盖3对应腹腔镜锁紧旋钮2的旋转区域还设置有“锁开”、“锁关”两个图标，其与腹腔镜锁紧旋钮2上端面的箭头标识相对应，用于指示旋转后对腹腔镜的锁紧与打开标记。
作为本实施例的进一步限定，腹腔镜接口装置1包括腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12，如图1-6所示，腹腔镜上接口结构11包括同轴的上圆柱管111、下圆柱管112和扇形凸台114，下圆柱管112的外圆周上对称设有两个凸起圆柱1121，凸起圆柱1121的端部倒圆角处理，方便挂接，为能够使腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12之间连接，在腹腔镜下接口结构12上端对应设置有与凸起圆柱1121匹配连接的滑槽121，同时，为使腹腔镜上接口结构11与机器人手臂处的滑台5连接，滑槽121在滑台5的安装孔51内通过腹腔镜下接口结构12的旋转与凸起圆柱1121实现卡接，且为使腹腔镜上接口结构11和腹腔镜上接口结构11贴合连接，下圆柱管112外壁与腹腔镜下接口结构12内壁相适配连接。
在本实施例当中，在腹腔镜下接口结构12的旋转下，带动滑槽121旋转，从而使滑槽121与凸起圆柱1121之间实现旋转挂接，同时下圆柱管112贴合腹腔镜下接口结构12的内壁插入，满足下圆柱管112的外壁与腹腔镜下接口结构12的内壁相抵接，但又可以相互旋转，实现腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12之间的贴合连接，操作简单，密封可靠，且能够确保腹腔镜接口装置1能够不与外部相连通，加上腹腔镜接口装置1整体作为无菌产品，在腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12贴合连接后，其内表面均为无菌状态，从而保证内部的无菌空间，而机械手臂上的滑台5为有菌状态，在将腹腔镜接口装置1装到滑台5内，然后再将腹腔镜套装固定在腹腔镜接口装置1的内部时，能够始终保持腹腔镜与腹腔镜接口装置1内的无菌面接触，从而使得腹腔镜始终处于无菌状态，满足了实际使用要求。
作为本实施例的进一步限定，腹腔镜上接口结构11的端面还设置有扇形凸台114，两个扇形凸台114沿腹腔镜接口装置1的中心轴对称设置，并位于腹腔镜锁紧旋钮2的中间孔23内，扇形凸台114与腹腔镜锁紧装置4间隔设置，一方面用于实现对腹腔镜锁紧旋钮2的限位阻挡，另一方面满足扇形凸台114的上端面与腹腔镜接口上盖3的连接需要。
具体地，腹腔镜锁紧装置4包括腹腔镜锁紧扣41和锁紧扣转轴42，锁紧扣转轴42贯穿腹腔镜锁紧扣41，两个腹腔镜锁紧扣41和两个锁紧扣转轴42绕腹腔镜接口装置1的中心轴对称设置，锁紧扣转轴42的一端插入腹腔镜上接口结构11的第一端面孔13内，锁紧扣转轴42的另一端插入腹腔镜接口上盖3的第二端面孔31内，腹腔镜锁紧扣41通过相对应的锁紧扣转轴42连接在腹腔镜接口装置1的上端面和腹腔镜接口上盖3的下端面之间。
在一些具体的实施例中，如图2所示，优选地，腹腔镜锁紧装置4采用两个绕相应锁紧扣转轴42转动的腹腔镜锁紧扣41，两个腹腔镜锁紧扣41和两个锁紧扣转轴42绕腹腔镜接口装置1的中心轴对称设置，并且两个腹腔镜锁紧扣41绕腹腔镜接口装置1的中心轴呈反向布置，在保证连接可靠的情况下，实现对腹腔镜的锁紧与打开。当然，在一些其他的实施例中，腹腔镜锁紧装置4也可采用其他结构，比如采用弹簧、齿轮等结构，以能够方便操作、结构简单并能够实现腹腔镜的锁紧即可。
优选地，在本实施例中，如图8-11所示，腹腔镜锁紧扣41包括锁紧扣本体411和第一连接部412，第一连接部412位于两个锁紧扣本体411相对一侧的端部，第一连接部412由软性橡胶制成，两个第一连接部412沿腹腔镜接口装置1的中心轴对称设置。
锁紧扣本体411远离腹腔镜锁紧旋钮2的内壁与腹腔镜接触部分镶嵌有第一连接部412，第一连接部412由软性橡胶制成，腹腔镜锁紧扣41用于锁紧或者松开腹腔镜。具体地，整个腹腔镜隔菌锁紧接口包括腹腔镜接口装置1、腹腔镜锁紧旋钮2、腹腔镜接口上盖3和腹腔镜锁紧装置4，其中腹腔镜接口装置1和腹腔镜接口上盖3采用硬质塑料制成，结构强度高，不易损坏，连接可靠，同时腹腔镜接口上盖3可通过超声波焊接方式与腹腔镜接口装置1的上端面密封连接，相对于其他焊接方式，超声波焊接速度极快，不会产生火花，同时焊接材料不熔化，焊接方式实现密封连接更为可靠，腹腔镜锁紧旋钮2和腹腔镜锁紧装置4可采用由塑料制成，腹腔镜锁紧扣41采用硬质塑料零件，腹腔镜锁紧扣41远离腹腔镜锁紧旋钮2的内壁与腹腔镜接触部分镶嵌有第一连接部412，第一连接部412采用软性橡胶制成，便于腹腔镜的锁紧，防止打滑，并且材质相对较轻，操作起来，相对更加简便、省力，本实施例中对于腹腔镜锁紧旋钮2和腹腔镜锁紧装置4的材料不做限制，以满足功能需要，实现结构紧凑、响应灵敏，寿命长久，使用可靠为主。
优选地，腹腔镜锁紧扣41还包括设置于锁紧扣本体411端部的第一凸起部413，第一凸起部413靠近腹腔镜锁紧旋钮2的内壁，腹腔镜锁紧旋钮2内壁对称设置有第二凸起部24，在腹腔镜锁紧旋钮2旋转锁紧过程中，第二凸起部24与第一凸起部413相抵接。
在本实施例当中，如图8-11所示，腹腔镜锁紧旋钮2的的内侧面一体成型有第二凸起部24，两个第二凸起部24对称设置，而锁紧扣本体411远离第一连接部412的另一侧设置有第一凸起部413，当手动向一侧旋转腹腔镜锁紧旋钮2时，带动第二凸起部24在内部运动，当第二凸起部24运动到与第一凸起部413相接触时，在第二凸起部24的外力作用下，腹腔镜锁紧扣41绕腹腔镜锁紧转轴42转动，并使两个第一连接部412向中间轴运动，当运动到第二凸起部24与上圆柱管111端面的扇形凸台114相抵接时，即为锁紧旋转到位，从而实现对腹腔镜的锁紧；当手动向另一侧方向旋转腹腔镜锁紧旋钮2时，第二凸起部24与第一凸起部413分离，第二凸起部24在运动中带动腹腔镜锁紧扣41绕腹腔镜锁紧转轴42恢复到原来位置，第二凸起部24在另外一侧与腹腔镜接口装置1上端面的扇形凸台114相抵接时，即为打开旋转到位，从而实现对腹腔镜的打开，结构简单、设计巧妙。
腹腔镜锁紧旋钮2内部的第二凸起部24在旋转过程中与腹腔镜锁紧扣41相接触，将腹腔镜锁紧扣41的第一凸起部413向腹腔镜锁紧旋钮2内侧面靠近时，从而使腹腔镜锁紧扣41绕着腹腔镜锁紧转轴42向外发生旋转，当腹腔镜锁紧旋钮2上面的箭头标识指向腹腔镜接口上盖3上的“锁开”图标，从而使第一连接部412与腹腔镜接触面打开；当轻轻插入腹腔镜至合适位置后，向反方向旋转腹腔镜锁紧旋钮2，使腹腔镜锁紧旋钮2上面的箭头标识指向腹腔镜接口上盖3上的“锁关”图标，此时腹腔镜锁紧旋钮2的第二凸起部24将腹腔镜锁紧扣41的第一凸起部413挤压，使腹腔镜锁紧扣41发生向内旋转，从而使与腹腔镜接触面夹紧，即腹腔镜锁紧。
作为本实施例的进一步限定，腹腔镜上接口结构11的上圆柱管111与腹腔镜下接口结构12具有相同的管径，便于两者组对在端面贴合连接，装配起来更紧密，同时为能使腹腔镜下接口结构12能够顺利插入滑台5安装孔51内，管径小于或等于滑台安装孔51的直径，方便安装操作。
可以理解的是，腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12之间的连接，也可以采取除旋转挂接的其他连接方式，比如销轴连接，螺旋连接等方式，其目的均是为了实现腹腔镜上接口结构11和腹腔镜下接口结构12之间的固定连接，从而形成密闭的内部空间。
作为本实施例的进一步限定，滑槽121包括倾斜区1211和水平区1212，倾斜区1211的起始端与腹腔镜下接口结构12上端面圆弧过渡连接，倾斜区1211末端与水平区1212起始端之间圆弧过渡连接，水平区1212末端呈水平半圆形孔。
本实施例中，如图1、图3所示，滑槽121右上方为倾斜区1211的起始端，起始端两侧均与腹腔镜下接口结构12端面光滑过渡连接，中间为倾斜区1211与水平区1212起始端相交区域，相交的上下两侧均作圆弧过渡处理，滑槽121左下方设置为水平区1212末端，并进行半圆孔过渡处理，同时倾斜区1211起始端的最小孔径与凸起圆柱1121的直径之差为d1,d1的取值范围为-0.1～0mm，水平区1212末端的半圆形孔直径与凸起圆柱1121直径之差为d2,d2的取值范围为0～0.2mm，以上对各连接部位的设置，确保在整个旋转卡接过程中，能够卡接顺利。
在本实施例中，如图7、图12所示，由于腹腔镜上接口结构11与腹腔镜下接口结构12之间通过旋转挂接方式连接，且在视线遮挡的条件下，为便于手动操作时旋转挂接更为可靠，设置滑槽121的倾斜区1211和水平区1212之间光滑过渡连接，滑槽121的倾斜区1211的起始端最小孔径略小于凸起圆柱1121的直径，也即倾斜区1211的起始端与凸起圆柱1121之间为过盈配合，过盈量最大0.1mm；滑槽121的水平区1212滑道末端设置为水平半圆状，半圆形孔尺寸略大于凸起圆柱1121的直径，也即滑道末端与凸起圆柱1121为间隙配合，最大间隙0.2mm，这样设计的好处在于旋转挂接时，手指有明显的层次感，使得锁紧状态手感明显，而且锁紧后不容易滑出。
作为本实施例的进一步限定，两个凸起圆柱1121的端面距离小于腹腔镜下接口结构12的外圆直径。
本实施例中，对于凸起圆柱1121的端面距离做具体限制，是为了满足腹腔镜下接口结构12能够从滑台5的安装孔51下方插入，并在安装孔51内实现旋转挂接，只要满足上述连接关系即可。
优选地，在本实施例中，如图1、图3所示，腹腔镜上接口结构11上设置有圆柱管111，圆柱管111的外圆周上对称设置有两个半圆柱形突起113，在滑台5的安装孔51内壁垂直方向设有对应的半圆柱形卡槽511，安装时，两个半圆柱形突起113垂直插入滑台5内壁的半圆柱形卡槽511内，对腹腔镜上接口结构11进行限位，不仅连接可靠，操作简单。
工作原理：本发明的腹腔镜隔菌锁紧接口，当患者需要进行手术时，先将戳卡插入人的身体，将机械手臂摆动到合适位置，机械手臂末端带有滑台5，将无菌的腹腔镜上接口结构11从滑台5上方插入到滑台5的安装孔51处，腹腔镜上接口结构11的两个半圆柱形突起113与安装孔51内壁的半圆柱形卡槽511固定连接，从滑台5下方插入腹腔镜下接口结构12，旋转腹腔镜下接口结构12，使得腹腔镜下接口结构12的滑槽121与腹腔镜上接口结构11的两个凸起圆柱1121在滑台5内部挂接，朝一侧方向旋转腹腔镜锁紧旋钮2,使其上面的箭头标识指向腹腔镜接口上盖3上的“锁开”图标，此时腹腔镜锁紧旋钮2的第二凸起部24远离腹腔镜锁紧扣41一端的第一凸起部413，在第二凸起部24的旋转过程中，挤压腹腔镜锁紧扣41的另一端，使腹腔镜锁紧扣41绕着锁紧扣转轴42发生向外旋转，从而使第一连接部412与腹腔镜接触面打开，轻轻插入腹腔镜至合适位置，旋转腹腔镜锁紧旋钮2使其上面的箭头标识指向腹腔镜接口上盖3上的“锁关”图标，此时腹腔镜锁紧旋钮2的第二凸起部24将腹腔镜锁紧扣41另一端的第一凸起部413挤压，使腹腔镜锁紧扣41绕着锁紧扣转轴42发生向内旋转，从而使第一连接部412与腹腔镜接触面夹紧，即腹腔镜锁紧。
当完成手术或中途需要更换腹腔镜时，旋转腹腔镜锁紧旋钮2使其上面的箭头标识指向腹腔镜接口上盖3上的“锁开”图标，此时腹腔镜可自由拆装与旋转，由于腹腔镜接口整体为无菌产品，机械手臂上的滑台5为有菌状态，套装固定腹腔镜时，能够始终保持腹腔镜与无菌面接触，使得腹腔镜始终处于无菌状态，满足了实际使用要求。
本发明实施例还提供了一种腹腔镜手术机器人，包括机械臂、滑台5和腹腔镜隔菌锁紧接口，腹腔镜隔菌锁紧接口固定连接在滑台5上，滑台5与机械臂连接。
因此，本发明实施例提供的一种腹腔镜手术机器人，能够实现机械臂与立柱的相对转动，即机械臂可相对立柱上下摆动，结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，同时在机械臂的滑台5上安装腹腔镜隔菌锁紧接口，将无菌的腹腔镜通过隔菌锁紧接口固定在手术机器人操作手臂上，能够实现腹腔镜与机器人操作手臂的随动，并且腹腔镜隔菌锁紧接口使腹腔镜始终处于无菌状态，操作简便，不仅腹腔镜视野稳定，而且保证患者不被感染。
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种腹腔镜隔菌锁紧接口，用于腹腔镜手术机器人上，其特征在于，包括：
腹腔镜接口装置(1)，所述腹腔镜接口装置(1)适于固定设置在所述腹腔镜手术机器人的滑台(5)的安装孔内；
腹腔镜锁紧旋钮(2)，所述腹腔镜锁紧旋钮(2)套接在所述腹腔镜接口装置(1)上；
腹腔镜接口上盖(3)，所述腹腔镜接口上盖(3)扣合在所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的上端面；
腹腔镜锁紧装置(4)，所述腹腔镜锁紧装置(4)位于所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的内部，且所述腹腔镜锁紧装置(4)的上、下两端分别与所述腹腔镜接口上盖(3)和所述腹腔镜接口装置(1)连接，通过对所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的旋转，所述腹腔镜锁紧装置(4)实现对腹腔镜的锁紧与打开；
所述腹腔镜接口装置(1)、所述腹腔镜锁紧装置(4)和所述腹腔镜接口上盖(3)共同形成的内部空间用于容纳所述腹腔镜。
2.根据权利要求1所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述腹腔镜接口装置(1)包括腹腔镜上接口结构(11)和腹腔镜下接口结构(12)，所述腹腔镜上接口结构(11)包括依次连接的扇形凸台(114)、上圆柱管(111)和下圆柱管(112)，所述扇形凸台(114)外侧套接有所述腹腔镜锁紧旋钮(2)，所述下圆柱管(112)与所述腹腔镜下接口结构(12)连接。
3.根据权利要求2所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述扇形凸台(114)的数量为两个，两个所述扇形凸台(114)对称设置在所述上圆柱管(111)的顶部。
4.根据权利要求2所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述下圆柱管(112)的外圆周上对称设有两个凸起圆柱(1121)，所述腹腔镜下接口结构(12)上设置与所述凸起圆柱(1121)匹配的滑槽(121)，当所述腹腔镜上接口结构(11)相对于所述腹腔镜下接口结构(12)转动时，所述凸起圆柱(1121)适于与所述滑槽(121)卡接，所述下圆柱管(112)的外壁面与所述腹腔镜下接口结构(12)的内壁面相适配连接。
5.根据权利要求4所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述滑槽(121)包括倾斜区(1211)和水平区(1212)，所述倾斜区(1211)的起始端与所述腹腔镜下接口结构(12)的上端面圆弧过渡连接，所述倾斜区(1211)的末端与所述水平区(1212)的起始端之间圆弧过渡连接。
6.根据权利要求3所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述腹腔镜锁紧装置(4)包括腹腔镜锁紧扣(41)和锁紧扣转轴(42)，所述锁紧扣转轴(42)贯穿所述腹腔镜锁紧扣(41)，两个所述锁紧扣转轴(42)与两个所述扇形凸台(114)相互间隔设置，且两个所述腹腔镜锁紧扣(41)和两个所述锁紧扣转轴(42)绕所述腹腔镜接口装置(1)的中心轴对称设置，
所述锁紧扣转轴(42)的一端插入所述腹腔镜上接口结构(11)的第一端面孔(13)内，所述锁紧扣转轴(42)的另一端插入所述腹腔镜接口上盖(3)的第二端面孔(31)内。
7.根据权利要求6所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述腹腔镜锁紧扣(41)包括相互连接的锁紧扣本体(411)和第一连接部(412)，所述锁紧扣本体(411)位于靠近所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的一侧，所述第一连接部(412)位于远离所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的一侧。
8.根据权利要求7所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述腹腔镜锁紧扣(41)还包括设置于所述锁紧扣本体(411)端部的第一凸起部(413)，所述第一凸起部(413)靠近所述腹腔镜锁紧旋钮(2)的内壁，所述腹腔镜锁紧旋钮(2)内壁对称设置有第二凸起部(24)，在所述腹腔镜锁紧旋钮(2)旋转锁紧过程中，所述第二凸起部(24)与所述第一凸起部(413)相抵接。
9.根据权利要求2所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，其特征在于，所述上圆柱管(111)的外圆周上对称设置有两个半圆柱形突起(113)，所述半圆柱形突起(113)适于与所述滑台(5)内壁的半圆柱形卡槽(511)连接，所述腹腔镜接口装置(1)的内部与所述滑台(5)之间隔离形成无菌空间。
10.一种腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括滑台(5)和如权利要求1-9任一项所述的腹腔镜隔菌锁紧接口，且所述腹腔镜隔菌锁紧接口固定连接在所述滑台(5)上。
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