CN111656797A - 控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统 - Google Patents

控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统 Download PDF

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CN111656797A CN201980008943.XA CN201980008943A CN111656797A CN 111656797 A CN111656797 A CN 111656797A CN 201980008943 A CN201980008943 A CN 201980008943A CN 111656797 A CN111656797 A CN 111656797A
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吴一凡
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Abstract

一种图像传输的控制方法包括：(S12)接收来自于视频输入源(20)的图像数据，图像数据包括多个像素，按照多个像素的排列将图像数据写入存储器(102)；(S14)在存储器(102)存储有图像数据时，显示控制器(103)从存储器(102)读取已存储的图像数据；(S16)当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器(103)将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏(30)；其中，预设时长小于传输一帧图像数据所需的时间。本申请还公开了一种图像传输系统(10)、显示装置(100)及无人机系统(1000)。

Description

控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统
技术领域
本申请涉及图像传输技术领域，特别涉及一种控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统。
背景技术
在相关技术中，模拟视频传输方案通常基于整个帧传输，即显示设备需要从视频输入源接收到完整的一帧图像后，才会开始显示。然而这样就会引入一帧的图像传输延迟。当视频输入源来自于高速运动的设备，例如高竞速无人机(其最高时速可达到280km/h)时，无人机模拟视频传输的延迟对于这么快的速度来讲，是非常重要的因素，因为这样一个帧的图像传输延迟更容易造成炸机。因此，有必要减少图像传输延迟。
发明内容
本申请的实施方式提供一种控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统。
本申请实施方式的图像传输的控制方法包括：
接收来自于视频输入源的图像数据，所述图像数据包括多个像素，按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器；
在所述存储器存储有所述图像数据时，显示控制器从所述存储器读取已存储的图像数据；
当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏；其中，传输时长小于传输一帧所述图像数据所需的时间，所述传输时长为从所述图像数据写入所述存储器至所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏的时长。
本申请实施方式的图像传输系统包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收来自于视频输入源的图像数据，所述图像数据包括多个像素，按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器；在所述存储器存储有所述图像数据时，显示控制器从所述存储器读取已存储的图像数据；当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏；其中，传输时长小于传输一帧所述图像数据所需的时间，所述传输时长为从所述图像数据写入所述存储器至所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏的时长。
本申请实施方式的显示装置包括显示屏，以及上述实施方式的图像传输系统，其中，所述图像传输系统输出图像数据至所述显示屏。
本申请实施方式的无人机系统包括无人机、与所述无人机连接的显示装置和上述实施方式的图像传输系统。
本申请实施方式的控制方法、图像传输系统、显示装置及无人机系统，在存储器中存储有图像数据时即从存储器读取图像数据，不必等到存储器中存储有完整的一帧图像数据再读取。当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。这样可以使得从将图像数据写入存储器至将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏的时间差基本固定。而且，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，可以实现低延迟的优化方案。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施方式的图像传输系统的模块示意图；
图3是本申请实施方式的图像传输系统的另一模块示意图；
图4是本申请另一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图5是本申请又一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图6是本申请再一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图7是本申请另一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图8是本申请另一实施方式的图像传输系统的模块示意图；
图9是本申请又一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图10是本申请又一实施方式的图像传输系统的模块示意图；
图11是本申请再一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图12是本申请另一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图13是本申请又一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图14是本申请再一实施方式的图像传输的控制方法的流程示意图；
图15是本申请再一实施方式的图像传输系统的模块示意图；
图16是本申请实施方式的显示装置的模块示意图；
图17是本申请实施方式的无人机系统的结构示意图。
主要元件符号说明：
无人机系统1000、显示装置100、处理器101、存储器102、显示控制器103、图像传输系统10、图像写入模块12、图像转换单元124、第一写入单元126、图像读取单元127、图像缩放单元128、第二写入单元129、图像读取模块14、中断模块16、动态调整模块18、视频输入源20、无人机22、云台222、相机224、机顶盒24、显示屏30。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种图像传输的控制方法和图像传输系统10。
本申请实施方式的图像传输的控制方法包括：
步骤S12：接收来自于视频输入源20的图像数据，图像数据包括多个像素，按照多个像素的排列将图像数据写入存储器102；
步骤S14：在存储器102存储有图像数据时，显示控制器103从存储器102读取已存储的图像数据；
步骤S16：当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30；其中，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，传输时长为从图像数据写入存储器102至显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时长。
本申请实施方式的图像传输系统10包括存储器102和处理器101；存储器102用于存储计算机程序；处理器101，用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：接收来自于视频输入源20的图像数据，图像数据包括多个像素，按照多个像素的排列将图像数据写入存储器102；在存储器102存储有图像数据时，显示控制器103从存储器102读取已存储的图像数据；当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30；其中，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，传输时长为从图像数据写入存储器102至显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时长。
本申请实施方式的图像传输的控制方法和图像传输系统10，在存储器102中存储有图像数据时即从存储器102读取图像数据，不必等到存储器102中存储有完整的一帧图像数据再读取。当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。这样可以使得从将图像数据写入存储器102至将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时间差基本固定。而且，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，可以实现低延迟的优化方案。
具体地，请参阅图3，处理器101可集成有图像写入模块12、图像读取模块14和中断模块16。图像写入模块12用于接收来自于视频输入源20的图像数据，图像数据包括多个像素，按照多个像素的排列将图像数据写入存储器102；图像读取模块14用于在存储器102存储有图像数据时，通过显示控制器103从存储器102读取已存储的图像数据；中断模块16用于当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30；其中，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，传输时长为从图像数据写入存储器102至显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时长。
请注意，图像写入模块12、图像读取模块14和中断模块16可以集成在处理器101中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一起。上述的功能模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。上述的功能模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在一个例子中，图像写入模块12为一个芯片。在另一个例子中，图像写入模块12由多个芯片相互连接而成。在又一个例子中，中断模块16可为分频器，分频器集成在显示控制器103，显示控制器103集成在处理器101中。在再一个例子中，中断模块16可为分频器，分频器独立在显示控制器103之外，分频器和显示控制器103均集成在处理器101中。在此不对各模块和各器件的具体关系进行限定。
步骤S12中，可以按时序逐帧接收来自于视频输入源20的图像数据。也即是说，处理器101可用于按时序接收来自于视频输入源20的图像数据。对于接收的单帧图像数据，可以按照该单帧图像数据中的像素的排列将图像数据写入存储器102。例如，可以逐行将图像数据写入存储器102，也可以逐列将图像数据写入存储器102，或者以其他合适的方式将图像数据写入存储器102，在此不作限定。
另外，图像写入模块12可以在每接收完一帧图像数据后，将一帧图像数据写入存储器102。图像写入模块12也可将少于一帧的图像数据写入存储器102。图像写入模块12还可将大于一帧的图像数据写入存储器102。在此不对图像写入模块12写入存储器102的图像数据的量进行限定。
此外，视频输入源20包括无人机和机顶盒(Set Top Box，STB)中的至少一种。视频输入源20产生固定帧率的图像数据。例如，分辨率为720x480的画面，每秒传输60帧，也即是60fps。
在一个例子中，视频输入源20包括无人机；在另一个例子中，视频输入源20包括机顶盒；在又一个例子中，视频输入源20包括无人机和机顶盒。
当视频输入源20来自于无人机，尤其是高竞速无人机时，图像传输的延迟容易造成炸机等不良后果。在一个例子中，无人机的最高时速为280km/h，10ms的图像传输的延迟，对应的飞行距离为：L＝280km/h*10ms＝77.8m/s*0.01s＝0.778m。
本申请实施方式的图像传输的控制方法和图像传输系统10中，当视频输入源20包括无人机时，可以降低图像传输的延迟，使得用户观察到的图像与无人机拍摄的图像同步程度更高，从而使用户可以及时了解无人机的飞行环境和状态，从而更加灵活地对无人机进行操控，从而避免炸机。
机顶盒，又称机上盒或数字视频变换盒，是一个连接电视机与外部信号源的设备。它可以将压缩的数字信号转成电视内容，并在电视机上显示出来。
可以理解，当视频输入源20来自于机顶盒的情况下，在直播(例如春晚直播)时，图像传输的延迟容易造成用户无法及时地参与对直播内容的讨论。在播报紧急讯息(例如地震预报)时，图像传输的延迟容易造成用户由于无法及时获取地震预报而伤亡。
本申请实施方式的图像传输的控制方法和图像传输系统10中，当视频输入源20包括机顶盒时，可以降低图像传输的延迟，使用户可以及时获取直播内容或紧急讯息，从而提高用户体验。
另外，图像数据可包括帕尔制(Phase Alteration Line，PAL)，也可包括国家电视系统委员会制式(National Television Systems Committee，NTSC)。在此不对图像数据的具体制式进行限定。
在本实施方式中，存储器102为动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)。当然，在其他的实施方式中，存储器102也可为其他类型的存储器，例如随机存储器(Random Access Memory，RAM)、互补金属氧化物半导体内存(Complementary MetalOxide Semiconductor Memory)等。在此不对存储器102的具体类型进行限定。
在本实施方式中，显示控制器103为液晶显示控制器(LCD Controller，LCDC)，显示控制器103可从存储器102中获取图像数据，以一定的方式叠加、混合，并将处理后的图像数据送到显示屏30去显示。
此外，在计算机科学中，中断(Interrupt)是指处理器接收到来自硬件或软件的信号，提示发生了某个事件，应该被注意，这种情况就称为中断。在本实施方式中，显示控制器103在接收到中断信号后，将读取到的图像数据输出至显示屏30。
在本实施方式中，显示控制器103可调整到与视频输入源20相同的帧率，中断信号可为视频同步信号(Video synchronization,Vsync)，Vsync对齐到视频输入源20的输出节奏，从而使得从将图像数据写入存储器102至将读取到的图像数据输出至显示屏30的时间差基本固定。
请参阅图4，在某些实施方式中，步骤S16包括：
步骤S161：当已存储的图像数据超过预设阈值时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
对应地，处理器101用于当已存储的图像数据超过预设阈值时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
对应地，中断模块16用于当已存储的图像数据超过预设阈值时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
如此，实现当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。具体地，已存储的图像数据超过预设阈值，包括：已存储的图像数据的行高和/或列高超过预设阈值。对应地，处理器101用于当已存储的图像数据的行高和/或列高超过预设阈值时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
可以理解，已存储的图像数据的行高和/或列高超过预设阈值，包括三种情况：已存储的图像数据的行高超过预设阈值，列高未超过预设阈值；已存储的图像数据的列高超过预设阈值，行高未超过预设阈值；已存储的图像数据的行高和列高均超过预设阈值。
预设阈值可以预先存储在存储器102中，预设阈值也可根据用户输入而进行设定。在此不对预设阈值的来源进行限定。
进一步地，已存储的图像数据的行高和/或列高满足预设阈值，包括：已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半，和/或已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半。
对应地，处理器101用于当已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30；
或，处理器101用于当已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30；
或，处理器101用于当已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半且已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
如此，不必等到存储器102中存储有完整的一帧图像数据再读取，使得传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，从而可以实现低延迟的优化方案。可以理解，相关技术中，通常是存储器中存储有完整的一帧图像数据后，才会读取，而本申请实施方式中，已存储的图像数据的行高和/或列高超过预设阈值时即读取，可以节约传输时间，从而降低延迟。
当然，在其他的另一些实施方式中，预设阈值可为行高的三分之一、列高的三分之一、行高的三分之二、列高的三分之二、行高的四分之一、列高的四分之一、行高的四分之三、列高的四分之三或其他数值。在此不对预设阈值的具体数值进行限定。
请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S16包括：
步骤S162：在将已存储的图像数据写入存储器102的预设时长内，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
对应地，处理器101用于在将已存储的图像数据写入存储器102的预设时长内，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30。
如此，实现当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。如前所述，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，传输时长为从图像数据写入存储器102至显示控制器103将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时长。因此，预设时长小于传输一帧图像数据所需的时间。这样不仅可以使得从将图像数据写入存储器102至将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时间差基本固定，还可以实现低延迟的优化方案。
具体地，预设时长的取值范围是0.5ms-5ms。例如，预设时长为0.5ms、1ms、1.2ms、1.8ms、2ms、2.6ms、3.1ms、4.5ms、5ms或0.5ms-5ms范围内的其他数值。优选地，预设时长的取值范围是1ms-2ms。例如，预设时长为1ms、1.2ms、1.8ms、2ms或1ms-2ms范围内的其他数值。在此不对预设时长的具体数值进行限定。
在一个例子中，图像数据写入存储器102后的1ms，显示控制器103接收到中断信号并将读取到的图像数据输出至显示屏30。在另一个例子中，图像数据写入存储器102后的0.5ms，显示控制器103接收到中断信号并将读取到的图像数据输出至显示屏30。在又一个例子中，图像数据写入存储器102后的2ms，显示控制器103接收到中断信号并将读取到的图像数据输出至显示屏30。
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S12包括：
步骤S122：逐行将图像数据写入存储器102。
对应地，处理器101用于逐行将图像数据写入存储器102。
对应地，图像写入模块12用于逐行将图像数据写入存储器102。
如此，实现按照多个像素的排列将图像数据写入存储器102。可以理解，在其他的实施方式中，也可以以隔行写入或其他方式将一帧图像写入存储器102。在此不对将图像数据写入存储器102的具体方式进行限定。
请参阅图7，在某些实施方式中，视频输入源20产生的图像数据的类型为第一类型，步骤S12包括：
步骤S124：将接收到的图像数据的类型从第一类型转换为第二类型；
步骤S126：将第二类型的图像数据写入存储器102。
对应地，处理器101用于将接收到的图像数据的类型从第一类型转换为第二类型；以及用于将第二类型的图像数据写入存储器102。
请参阅图8，对应地，视频输入源20产生的图像数据的类型为第一类型，图像写入模块12包括图像转换单元124和第一写入单元126，图像转换单元124用于将接收到的图像数据的类型从第一类型转换为第二类型；第一写入单元126用于将第二类型的图像数据写入存储器102。
如此，实现按时序逐帧接收来自于视频输入源20的图像数据并将图像数据写入存储器102。在本实施方式中，第一类型的图像数据为模拟数据，第二类型的图像数据为数字数据。
在一个例子中，第一类型的图像数据为无人机拍摄的模拟视频，图像转换单元124将无人机拍摄的模拟视频转换为数字视频，并通过移动产业处理器接口(Mobi leIndustry Processor Interface，MIPI)的相机串行接口(Camera Serial Interface，CSI)的发送端(Transport，TX)输出至第一写入单元126的移动产业处理器接口(MobileIndustry Processor Interface，MIPI)的相机串行接口(Camera Serial Interface，CSI)的接收端(Receive，RX)。接收端(Receive，RX)的物理层(Physical，PHY)在接收到数字视频后，将其写入存储器102。显示控制器103在接收到中断信号后，从存储器102读出图像数据，通过显示控制器103的显示接口(DSI)输出到显示屏30。这样，用户在显示屏30即可看到无人机拍摄的图像。
在另一个例子中，第一类型的图像数据为机顶盒输出的模拟视频，图像转换单元124将机顶盒输出的模拟视频转换为数字视频，并通过MIPI的CSI的TX输出至第一写入单元126的MIPI的CSI的RX。RX的PHY在接收到数字视频后，将其写入存储器102。显示控制器103在接收到中断信号后，从存储器102读出图像数据，通过显示控制器103的DSI输出到显示屏30。这样，用户在显示屏30即可看到机顶盒输出的图像。
请注意，图像转换单元124可集成在独立于视频输入源的转换设备中。图像转换单元124也可集成在视频输入源20中。例如，视频输入源20为带有MIPI的CSI的视频输出设备。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S12包括：
步骤S127：从存储器102读取图像数据；
步骤S128：对图像数据进行缩放处理；
步骤S129：将缩放处理后的图像数据写入存储器102。
对应地，处理器101用于从存储器102读取图像数据；及用于对图像数据进行缩放处理；以及用于将缩放处理后的图像数据写入存储器102。
请参阅图10，对应地，图像写入模块12包括图像读取单元127、图像缩放单元128和第二写入单元129，图像读取单元127用于从存储器102读取图像数据；图像缩放单元128用于对图像数据进行缩放处理；第二写入单元129用于将缩放处理后的图像数据写入存储器102。
如此，在将图像数据写入存储器102之前，实现图像数据的缩放处理。图像读取单元127、图像缩放单元128和第二写入单元129可均集成在缩放器(Scaler)。缩放器可集成在处理器101。
在其他的一些实施方式中，可仅有图像缩放单元128集成在缩放器，图像读取单元127和第二写入单元129集成在图像读写设备。图像读写设备从存储器102读取图像数据后，将图像数据发送给缩放器，缩放器在对图像数据进行缩放处理，可将处理后的图像数据发送给图像读写设备，以使图像读写设备将缩放处理后的图像数据写入存储器102。
在其他的另一些实施方式中，图像读取单元127、图像缩放单元128和第二写入单元129可分别为不同器件的功能模块。例如，图像读取单元127为图像读取设备的功能模块，图像缩放单元128为缩放器的功能模块，第二写入单元129为图像写入设备的功能模块。
在此不对图像读取单元127、图像缩放单元128和第二写入单元129的具体形式进行限定。
在步骤S129中，将缩放处理后的图像数据逐行写入存储器102。可以理解，在其他的实施方式中，也可以以隔行写入或其他方式将图像数据写入存储器102。在此不对将图像数据写入存储器102的具体方式进行限定。
请参阅图11，在某些实施方式中，步骤S128包括：
步骤S1282：对图像数据的分辨率进行缩放处理。
对应地，处理器101用于对图像数据的分辨率进行缩放处理。
对应地，图像缩放单元128用于对图像数据的分辨率进行缩放处理。
如此，实现对图像数据进行缩放处理。可以理解，通过对图像数据的分辨率进行处理，可以实现对图像数据的大小进行调整，从而更加有效地利用存储器102。
例如，在存储器102的剩余空间小于预设阈值的情况下，可将图像数据的分辨率进行缩小处理，从而缩小图像数据的大小，避免占用过多的存储器102的空间。
在存储器102的剩余空间大于预设阈值的情况下，可将图像数据的分辨率进行放大处理，从而放大图像数据的大小，使得图像的内容更加丰富，在显示屏30上显示时，更加细腻，效果更好。
进一步地，可通过邻域插值、双线性插值或双三次插值等方法对图像数据的分辨率进行缩放处理。在此不对缩放处理的具体方式进行限定。
在一个例子中，第一类型的图像数据为无人机拍摄的模拟视频，图像转换单元124将机顶盒输出的模拟视频转换为数字视频，并通过MIPI的CSI的TX输出至第一写入单元126的MIPI的CSI的RX。RX的PHY在接收到数字视频后，将其写入存储器102。缩放器从存储器102读出图像数据并对图像数据的分辨率进行缩放处理后，将处理后的图像数据逐行写入存储器102。显示控制器103在接收到中断信号后，从存储器102读出图像数据，通过显示控制器103的DSI输出到显示屏30。这样，用户在显示屏30即可看到无人机拍摄的图像。
请参阅图12，在某些实施方式中，步骤S14包括：
步骤S142：显示控制器103从存储器102逐行读取已存储的图像数据。
对应地，处理器101用于通过显示控制器103从存储器102逐行读取已存储的图像数据。
对应地，图像读取模块14用于通过显示控制器103从存储器102逐行读取已存储的图像数据。
如此，实现显示控制器103从存储器102读取图像数据。可以理解，在其他的实施方式中，也可以以隔行读取或其他方式从存储器102读取图像数据。在此不对从存储器102读取图像数据的具体方式进行限定。
请参阅图13，在某些实施方式中，步骤S16包括：
步骤S162：当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据逐行输出至显示屏30。
对应地，处理器101用于当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的已存储的图像数据逐行输出至显示屏30。
对应地，中断模块16用于在将图像数据写入存储器102的预设时长内，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的图像数据逐行输出至显示屏30。
如此，实现在将图像数据写入存储器102的预设时长内，发出中断信号，以使显示控制器103将读取到的图像数据输出至显示屏30。可以理解，在其他的实施方式中，也可使显示控制器103将读取到的图像数据隔行输出至显示屏30。在此不对显示控制器103将图像数据输出至显示屏30的具体方式进行限定。
请参阅图14，在某些实施方式中，图像传输的控制方法包括：
步骤S18：在已存储的图像数据满足预设条件且没有发出中断信号的情况下，再次发出中断信号。
对应地，处理器101用于在已存储的图像数据满足预设条件且没有发出中断信号的情况下，再次发出中断信号。
请参阅图15，对应地，图像传输系统10包括动态调整模块18，动态调整模块18用于在已存储的图像数据满足预设条件且没有发出中断信号的情况下，再次发出中断信号。
如此，实现图像传输的动态调整。中断信号可由分频器触发。可以理解，在工作一段时间后，分频器会积累误差，导致从将图像数据写入存储器102至发出中断信号的时间差不再满足预设时长的要求。本实施方式的图像传输的控制方法，在预设时间内没有发出中断信号的情况下，再次发出中断信号，可以避免预设时长内分频器没有发出中断信号，从而实现对图像传输的动态调整，使得从将图像数据写入存储器102至发出中断信号的时间差恒满足预设时长的要求。
在一个例子中，预设时长为0.5ms，图像写入模块12在零点整将图像数据写入存储器102，在零点过0.5ms，检测到分频器没有发出中断信号，动态调整模块18向显示控制器103发送中断信号，从而保证在0.5ms显示控制器103将读取到的图像数据输出至显示屏30。
在另一个例子中，预设时长为0.5ms，图像写入模块12在零点整将图像数据写入存储器102，在零点过0.5ms，检测到分频器没有发出中断信号，动态调整模块18则向分频器发送指令，以使分频器再次发送中断信号，从而保证在0.5ms显示控制器103将读取到的图像数据输出至显示屏30。
也即是说，在已存储的图像数据满足预设条件且没有发出中断信号的情况下，可由动态调整模块18直接向显示控制器103再次发出中断信号，也可由动态调整模块18向分频器发送指令，以使分频器再次向显示控制器103发送中断信号。在此不对动态调整模块18发出中断信号的具体方式进行限定。
另外，当已存储的图像数据超过预设阈值时，有可能由于故障或其他原因，没有发出中断信号，本实施方式的图像传输的控制方法，在已存储的图像数据超过预设阈值且没有发出中断信号的情况下，再次发出中断信号，可以实现对图像传输的动态调整，使得发出中断信号恒满足预设条件。
在一个例子中，预设阈值为行高的二分之一，在已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，检测到分频器没有发出中断信号，动态调整模块18向显示控制器103发送中断信号，从而保证在已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，显示控制器103将读取到的图像数据输出至显示屏30。
在另一个例子中，预设阈值为行高的二分之一，在已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，检测到分频器没有发出中断信号，动态调整模块18则向分频器发送指令，以使分频器再次发送中断信号，从而保证在已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，显示控制器103将读取到的图像数据输出至显示屏30。
请参阅图16，本申请实施方式的显示装置100包括显示屏30，以及上述任一实施方式的图像传输系统10，其中，图像传输系统10输出图像数据至显示屏30。
本申请实施方式的显示装置100，在存储器102中存储有图像数据时即从存储器102读取图像数据，不必等到存储器102中存储有完整的一帧图像数据再读取。当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。这样可以使得从将图像数据写入存储器102至将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时间差基本固定。而且，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，可以实现低延迟的优化方案。
请参阅图17，在某些实施方式中，显示装置100为头戴式显示装置，头戴式显示装置与无人机22连接。
具体地，头戴式显示装置包括但不限于电子眼镜、电子头盔或电子装置的头戴部。头戴式显示装置可基于增强现实技术(Augmented Reality，AR)或虚拟现实技术(VirtualReality，VR)。在此不对头戴式显示装置的具体形式进行限定。
无人机22可包括云台222和设置在云台222的相机224。云台222可将相机224固定在无人机22，还可调整相机224的姿态，从而扩大相机224的拍摄范围。云台222可为相机224防抖和增稳，从而避免相机224被飞行影响，进而提高拍摄图像的质量。
图像传输系统10将无人机22的相机224拍摄的图像数据传输至头戴式显示装置，以使用户通过头戴式显示装置的显示屏30可观察到无人机22拍摄的画面。头戴式显示装置还可对图像数据进行处理，例如利用AR或VR技术进行处理，再将处理后的图像显示于显示屏30，从而使用户体验更加丰富。
本申请实施方式的无人机系统1000，包括无人机22、与无人机22连接的显示装置100和上述任一实施方式的图像传输系统10。
本申请实施方式的无人机系统1000，在存储器102中存储有图像数据时即从存储器102读取图像数据，不必等到存储器102中存储有完整的一帧图像数据再读取。当已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号。这样可以使得从将图像数据写入存储器102至将读取到的已存储的图像数据输出至显示屏30的时间差基本固定。而且，传输时长小于传输一帧图像数据所需的时间，可以实现低延迟的优化方案。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (35)

1.一种图像传输的控制方法，其特征在于，包括：
接收来自于视频输入源的图像数据，所述图像数据包括多个像素，按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器；
在所述存储器存储有所述图像数据时，显示控制器从所述存储器读取已存储的图像数据；
当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏；其中，传输时长小于传输一帧所述图像数据所需的时间，所述传输时长为从所述图像数据写入所述存储器至所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏的时长。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏，包括：
在将所述已存储的图像数据写入所述存储器的预设时长内，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设时长的取值范围是0.5ms-5ms。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏，包括：
当所述已存储的图像数据超过预设阈值时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述已存储的图像数据超过预设阈值，包括：
所述已存储的图像数据的行高和/或列高超过所述预设阈值。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述已存储的图像数据的行高和/或列高超过所述预设阈值，包括：
所述已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半，和/或所述已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半。
7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收来自于视频输入源的图像数据，包括：
按时序接收来自于所述视频输入源的所述图像数据。
8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器，包括：
逐行将所述图像数据写入所述存储器。
9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述视频输入源产生的图像数据的类型为第一类型，所述按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器，包括：
将接收到的所述图像数据的类型从所述第一类型转换为第二类型；
将所述第二类型的所述图像数据写入所述存储器。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一类型的图像数据为模拟数据，所述第二类型的图像数据为数字数据。
11.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器，包括：
从所述存储器读取所述图像数据；
对所述图像数据进行缩放处理；
将缩放处理后的所述图像数据写入所述存储器。
12.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行缩放处理，包括：
对所述图像数据的分辨率进行缩放处理。
13.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述存储器存储有所述图像数据时显示控制器从所述存储器读取已存储的所述图像数据，包括：
所述显示控制器从所述存储器逐行读取已存储的所述图像数据。
14.如权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏，包括：
当所述已存储的图像数据满足所述预设条件时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据逐行输出至所述显示屏。
15.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述图像传输的控制方法包括：
在所述已存储的图像数据满足所述预设条件且没有发出所述中断信号的情况下，再次发出所述中断信号。
16.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述视频输入源包括无人机和机顶盒中的至少一种。
17.一种图像传输系统，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收来自于视频输入源的图像数据，所述图像数据包括多个像素，按照多个所述像素的排列将所述图像数据写入存储器；在所述存储器存储有所述图像数据时，显示控制器从所述存储器读取已存储的图像数据；当所述已存储的图像数据满足预设条件时，发出中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至显示屏；其中，传输时长小于传输一帧所述图像数据所需的时间，所述传输时长为从所述图像数据写入所述存储器至所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏的时长。
18.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于在将所述已存储的图像数据写入所述存储器的预设时长内，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
19.如权利要求18所述的图像传输系统，其特征在于，所述预设时长的取值范围是0.5ms-5ms。
20.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于当所述已存储的图像数据超过预设阈值时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
21.如权利要求20所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于当所述已存储的图像数据的行高和/或列高超过所述预设阈值时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
22.如权利要求21所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于当所述已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏；
或，所述处理器用于当所述已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏；
或，所述处理器用于当所述已存储的图像数据的行高超过一帧完整图像的行高的一半且所述已存储的图像数据的列高超过一帧完整图像的列高的一半时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据输出至所述显示屏。
23.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于按时序接收来自于所述视频输入源的所述图像数据。
24.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于逐行将所述图像数据写入所述存储器。
25.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述视频输入源产生的图像数据的类型为第一类型，所述处理器用于将接收到的所述图像数据的类型从所述第一类型转换为第二类型；以及用于将所述第二类型的所述图像数据写入所述存储器。
26.如权利要求25所述的图像传输系统，其特征在于，所述第一类型的图像数据为模拟数据，所述第二类型的图像数据为数字数据。
27.如权利要求25所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于从所述存储器读取所述图像数据；及用于对所述图像数据进行缩放处理；以及用于将缩放处理后的所述图像数据写入所述存储器。
28.如权利要求27所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于对所述图像数据的分辨率进行缩放处理。
29.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于通过所述显示控制器从所述存储器逐行读取已存储的所述图像数据。
30.如权利要求29所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于当所述已存储的图像数据满足所述预设条件时，发出所述中断信号，以使所述显示控制器将读取到的所述已存储的图像数据逐行输出至所述显示屏。
31.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理器用于在所述已存储的图像数据满足所述预设条件且没有发出所述中断信号的情况下，再次发出所述中断信号。
32.如权利要求17所述的图像传输系统，其特征在于，所述视频输入源包括无人机和机顶盒中的至少一种。
33.一种显示装置，其特征在于，包括显示屏，以及权利要求17至32中任一项所述的图像传输系统，其中，所述图像传输系统输出图像数据至所述显示屏。
34.如权利要求33所述的显示装置，其特征在于，所述显示装置为头戴式显示装置，所述头戴式显示装置与无人机连接。
35.一种无人机系统，包括无人机和与所述无人机连接的显示装置，其特征在于，所述无人机系统包括权利要求17至32中任一项所述的图像传输系统。
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