CN111653000A - 无人机巡检系统 - Google Patents

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CN111653000A CN202010404380.0A CN202010404380A CN111653000A CN 111653000 A CN111653000 A CN 111653000A CN 202010404380 A CN202010404380 A CN 202010404380A CN 111653000 A CN111653000 A CN 111653000A
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庞振江
杜君
姜帆
刘立宗
孟伟
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State Grid Information and Telecommunication Co Ltd
Beijing Smartchip Microelectronics Technology Co Ltd
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Abstract

本发明涉及无人机巡检技术领域，提供一种无人机巡检系统，该系统包括：无人机本体、拍摄装置、射频识别装置、无线通信模块和处理器；所述拍摄装置、射频识别装置和无线通信模块均连接至处理器，且拍摄装置、射频识别装置、无线通信模块和处理器均搭载于无人机本体；拍摄装置用于在处理器的控制下对待巡检部位进行拍摄，获得巡检图像；待巡检部位设置有电子标签，电子标签中存储有待巡检部位的信息；射频识别装置用于在处理器的控制下对电子标签进行识别，获得待巡检部位的信息作为巡检信息；无线通信模块用于将巡检图像和巡检信息发送至地面终端。本发明提供的技术方案，能够解决现有的无人机在实现双重巡检功能时巡检成本较高的技术问题。

Description

无人机巡检系统
技术领域
本发明涉及无人机巡检技术领域，特别涉及一种无人机巡检系统。
背景技术
在目前的输电线路巡检方案中，无人机巡检得到了越来越广泛的应用。该巡检方式使用搭载到无人机上的摄像机对输电线路上的关键部位进行拍照或拍摄回传，以供地面操作人员检查该部位的工作状况。
此外，随着超高频RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术在电力资产管理中的应用，目前也在输电线路的关键部件位置粘贴电子标签，以实现对相应电力资产的全程管理。为此，操作人员在无人机巡检时也一并将RFID读写器安装在无人机上，以实现拍照巡检和RFID识读的双重巡检功能。
可见，现有技术要实现上述双重巡检功能，需要将两套独立的装置安装于无人机上，每套装置实现各自的功能，地面操作人员分别从这两套独立的装置中获取其各自的巡检结果。显然，这种方式极大地增加了无人机的体积和重量，导致无人机耗电量大、持续巡检时间短、工作效率低，从而大大增加了无人机的巡检成本。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种无人机巡检系统，以解决现有的无人机在实现双重巡检功能时巡检成本较高的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种无人机巡检系统，所述系统包括：
无人机本体、拍摄装置、射频识别装置、无线通信模块和处理器；所述拍摄装置、所述射频识别装置和所述无线通信模块均连接至所述处理器；所述拍摄装置、所述射频识别装置、所述无线通信模块和所述处理器均搭载于所述无人机本体；
所述拍摄装置用于在所述处理器的控制下对待巡检部位进行拍摄，获得巡检图像；
所述待巡检部位设置有电子标签，所述电子标签中存储有所述待巡检部位的信息；所述射频识别装置用于在所述处理器的控制下对所述电子标签进行识别，获得所述待巡检部位的信息作为巡检信息；
所述无线通信模块用于将所述巡检图像和所述巡检信息发送至地面终端。
进一步地，所述射频识别装置包括：射频识别模块，以及与所述射频识别模块连接的射频天线；所述系统还包括安装于所述无人机本体的云台；所述云台连接至所述处理器；
所述云台用于在所述处理器控制下进行水平方向和竖直方向的旋转；
所述射频天线和所述拍摄装置均挂载于所述云台，且所述射频天线的最大辐射方向与所述拍摄装置的镜头的指向相同；
所述射频天线用于在所述云台的旋转下搜寻所述电子标签的方位；
所述射频识别模块用于当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，对所述电子标签进行识别，获得所述巡检信息；
所述拍摄装置用于当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，对所述待巡检部位进行拍摄，获得所述巡检图像；
所述云台还用于当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，停止旋转。
进一步地，在控制所述拍摄装置对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述处理器还用于：
当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，根据接收到的所述电子标签的信号强度计算所述拍摄装置与所述电子标签之间的距离；
所述拍摄装置还用于根据所述距离进行自动调焦操作。
进一步地，在对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述拍摄装置还用于：
当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，采集环境光线参数；
根据所述距离和所述环境光线参数进行自动调焦操作。
优选地，所述射频识别模块、所述无线通信模块和所述处理器均集成于同一块电路板上。
进一步地，所述处理器还用于对所述巡检图像和所述巡检信息进行整合处理，获得整合巡检数据；
所述无线通信模块还用于将所述整合巡检数据发送至地面终端。
优选地，所述巡检图像包括：巡检图片图像和/或巡检视频图像；所述处理器采用以下方式对所述巡检图像和所述巡检信息进行整合处理：
将所述巡检信息打印至所述巡检图片图像；和/或
将所述巡检信息添加至所述巡检视频图像。
进一步地，所述处理器还用于：
在所述射频天线在所述云台的旋转下搜寻所述电子标签的方位之前，关闭所述拍摄装置和所述无线通信模块的电源；
当所述射频天线搜寻到所述电子标签的方位时，打开所述拍摄装置的电源；
在所述射频识别模块获得所述巡检信息之后，关闭所述射频识别模块的电源；
在所述射频识别模块获得所述巡检信息、所述拍摄装置获得所述巡检图像之后，打开所述无线通信模块的电源，并关闭所述拍摄装置的电源。
进一步地，所述处理器还用于对所述巡检图像进行图像处理，获得图像处理后的巡检图像；
所述无线通信模块还用于将所述图像处理后的巡检图像和所述巡检信息发送至地面终端。
优选地，所述处理器包括：第一处理器，以及连接至所述第一处理器的第二处理器；
所述第一处理器分别用于控制所述云台的旋转、所述射频识别模块对所述电子标签的识别、所述拍摄装置对所述待巡检部位的拍摄；
所述第二处理器用于对所述巡检图像进行图像处理，获得图像处理后的巡检图像；
所述第二处理器为FPGA或DSP。
优选地，所述第二处理器通过三路SPI接口连接至所述第一处理器；所述射频识别模块通过射频馈线连接所述射频天线。
本发明提供的无人机巡检系统，设置了专门的拍摄装置、射频识别装置、无线通信模块和处理器，且拍摄装置、射频识别装置和无线通信模块均受控于同一个处理器，即将现有的摄像机和RFID读写器这两套独立的装置整合成一套完整的巡检系统搭载于无人机本体上，摒弃了现有装置中许多不必要的功能模块，因此能够大大减轻无人机的体积和重量，降低无人机的巡检成本。此外，本发明将射频天线的最大辐射方向设置为与拍摄装置的镜头的指向相同，当射频天线搜寻到设置于待巡检部位的电子标签的方位时，射频识别模块能够自动对该电子标签进行识别以获得巡检信息、拍摄装置能够自动对该待巡检部位进行拍摄以获得巡检图像，而不再需要地面操作人员对无人机进行精细的角度和方位调整，提高了工作效率。可见，本发明提供的技术方案，能够降低无人机的巡检成本、提高无人机的巡检效率。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1为本发明实施例的系统结构图一；
图2为本发明实施例的系统结构图二；
图3为搭载有本发明所述的无人机巡检系统的无人机悬停于输电线路进行巡检的状态图；
图4为本发明实施例中射频天线和拍摄装置挂载于云台的结构示意图。
附图标记说明
100–无人机本体 200–拍摄装置 300–射频识别装置
400–无线通信模块 500–处理器 600–云台
310–射频识别模块 320–射频天线 410–数传模块
420–数传天线 510–第一处理器 520–第二处理器
1–输电线路 2–绝缘子 3–引流线
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
本发明实施例提供的一种无人机巡检系统如图1所示，该系统包括：无人机本体100、拍摄装置200、射频识别装置300、无线通信模块400和处理器500。其中，拍摄装置200、射频识别装置300和无线通信模块400均连接至处理器500，并受控于处理器500；且拍摄装置200、射频识别装置300、无线通信模块400和处理器500均搭载于无人机本体100。
本实施例中，所述拍摄装置200用于在所述处理器500的控制下对待巡检部位进行拍摄，获得巡检图像。所述待巡检部位设置有电子标签，且电子标签中存储有所述待巡检部位的信息。所述射频识别装置300用于在所述处理器500的控制下对该电子标签进行识别，以获得电子标签中存储的待巡检部位的信息，并将该待巡检部位的信息作为巡检信息。其中，所述巡检部位的信息包括：巡检部位所属的部件类别、巡检部位的位置编码等。所述无线通信模块400用于将上述获取到的巡检图像和巡检信息发送至地面终端，该地面终端可以为地面基站和/或移动终端，当该地面终端为移动终端时，可以设置专门的app来对无人机进行控制、接收无人机传送回地面的巡检数据。
如图2所示，本实施例中，射频识别装置300包括：射频识别模块310，以及与射频识别模块310连接的射频天线320；无线通信模块400包括：数传模块410和数传天线420。本发明所述的系统还包括安装于无人机本体100的云台600，该云台600连接至所述处理器500，受控于处理器500。
其中，云台600为数控云台，用于在处理器500的控制下进行水平方向和竖直方向的旋转。射频天线320和拍摄装置200均挂载于云台600，如图4所示，且射频天线320的最大辐射方向与拍摄装置200的镜头的指向相同，以使得射频天线320在搜寻到电子标签的方位(也即电子标签的最大辐射方向)时，拍摄装置200的镜头能够正对电子标签。由于电子标签设置于待巡检部位，因此，此时拍摄装置200的镜头正对待巡检部位，从而大大简化了操作流程、提高了巡检效率。
上述射频天线320用于在云台600的旋转下搜寻电子标签的方位，即射频天线320能够随着云台600的旋转在水平方向和竖直方向全方位地搜寻电子标签。当射频天线320搜寻到电子标签时，云台600随即停止旋转，同时，射频识别模块310对该电子标签进行识别，获得上述巡检信息。由于云台600停止旋转时的位置使得拍摄装置200的镜头正对电子标签，因此，此时拍摄装置200随即对上述电子标签对应的待巡检部位进行拍摄，获得巡检图像。本实施例中，电子标签可以直接粘贴于待巡检部位。
如图3所示，在对输电线路1的巡检中，在需要巡检的关键部分，如绝缘子2、引流线3等部件上附着电子标签。无人机到达这些待巡检部位附近12米范围内(一般是待巡检部位与无人机的水平距离5～12米)悬停，射频天线320和拍摄装置200均安装在云台上，可进行水平180°、垂直方向上下45°的旋转。射频识别装置搜索电子标签并进行识读、拍摄装置进行拍照、处理器进行图像处理并将处理后的图像通过无线通信模块下发到地面基站或移动终端，实现了高度自动化。
为了得到更加清晰的巡检图像，在控制所述拍摄装置200对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述处理器500还用于：当所述射频天线320搜寻到所述电子标签的方位时，根据接收到的所述电子标签的信号强度计算所述拍摄装置200与所述电子标签之间的距离；所述拍摄装置200还用于根据所述距离进行自动调焦操作。具体地，采用以下公式计算拍摄装置200与电子标签之间的距离：
d＝10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))
其中，d为计算出的拍摄装置与电子标签之间的距离值，RSSI为接收到的电子标签的信号强度，A为当拍摄装置与电子标签的距离为1m时，所接收到的电子标签的信号强度，n为环境衰减因子，abs为绝对值运算。上述A和n的值在不同的环境下数值不同，可根据现场实际环境进行反复试验获得。某些情况下，A和n也可以采用经验值。
进一步地，本实施例中，在对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述拍摄装置200还用于：当所述射频天线320搜寻到所述电子标签的方位时，采集环境光线参数，根据所述距离和所述环境光线参数进行自动调焦操作，以拍摄获得更加清晰的巡检图像。
本实施例中，所述处理器500还用于对所述巡检图像和所述巡检信息进行整合处理，获得整合巡检数据；所述无线通信模块400还用于将所述整合巡检数据发送至地面终端。
具体地，所述巡检图像包括：巡检图片图像和/或巡检视频图像，则处理器500采用以下方式对巡检图像和巡检信息进行整合处理：将巡检信息打印至巡检图片图像，以获得一张新的巡检图片图像；和/或将巡检信息添加至巡检视频图像，以获得新的巡检视频图像。
为了进一步降低无人机在巡检过程中的功耗，所述处理器500还用于：在射频天线320在云台600的旋转下搜寻电子标签的方位之前，关闭拍摄装置200和无线通信模块400的电源；当射频天线320搜寻到电子标签的方位时，打开拍摄装置200的电源；在射频识别模块310获得所述巡检信息之后，关闭所述射频识别模块310的电源；在射频识别模块310获得所述巡检信息、拍摄装置200获得所述巡检图像之后，打开所述无线通信模块400的电源，并关闭所述拍摄装置200的电源。整个系统在处理器500的控制下实现了各模块分步工作，分步上电和下电的供电管理模式，大幅降低了无人机巡检时的功耗，从而进一步提高巡检效率、降低巡检成本。
本实施例中，所述处理器500还用于对所述巡检图像进行图像处理，获得图像处理后的巡检图像；所述无线通信模块400还用于将所述图像处理后的巡检图像和所述巡检信息发送至地面终端。
具体地，所述处理器500可以对巡检图像进行降噪、提升亮度、提升对比度等常规的图像处理操作，处理器500还可以对巡检图像进行压缩等减小图像大小的操作，以使地面终端能够实时接收、查看更加清晰或更加符合当前屏幕分辨率的巡检图像。
为了提高处理器的处理速度，所述处理器500包括：第一处理器510，以及连接至所述第一处理器510的第二处理器520。其中，第一处理器510分别用于控制云台600的旋转、射频识别模块310对电子标签的识别、以及拍摄装置200对待巡检部位的拍摄。第二处理器520用于对巡检图像进行图像处理，以获得图像处理后的巡检图像。本实施例中，所述第二处理器520为FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理)。其中，FPGA是一个可以通过编程来改变内部结构的芯片，而DSP属于微处理器的一种。即，本实施例采用FPGA或DSP来专门进行图像或数据的处理，而采用第一处理器510来专门进行流程或设备的控制，以此进一步提高处理器的处理效率。
本实施例中，第二处理器520通过三路SPI接口(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)连接至所述第一处理器510。射频识别模块310、数传模块410与FPGA或DSP之间由三路高速DA和三路AD组成。所述射频识别模块310通过射频馈线连接所述射频天线320，数传模块410通过射频馈线连接到外置的数传天线420。
为了进一步减小本系统的体积和重量，所述射频识别模块310、所述无线通信模块400和所述处理器500均集成于同一块电路板上。即由同一个FPGA/DSP器件完成所有图像或数据的加工处理，由同一个第一处理器510完成整个系统的控制，相较于现有方案中各模块的简单组合的方式大幅度降低了硬件成本。也正是由于采取了这种集成化的设计，使得本发明的整个系统的体积和重量得到了大幅降低。
本实施例中，所述拍摄装置200为摄像头或摄像机，且该摄像头或摄像机可以根据处理器500计算出的该摄像头或摄像机与电子标签之间的距离和其自身采集到的环境光线参数进行自动调焦操作。
下面通过一个具体的例子来描述本系统的工作流程：
系统首先进行超高频RFID的寻卡操作，在第一处理器510的控制下关闭拍摄装置200和数传模块410的电源，仅仅给射频识别模块310上电。随后由第一处理器510发出超高频询卡指令，由FPGA或DSP完成发射数据的编码，发送给射频识别模块310进行发射数据的调制，得到调制信号，调制信号经过功率放大，由射频天线320发送出去射频信号，同时云台600在第一处理器510的控制下进行水平和上下方向的旋转，由于射频天线320和拍摄装置200均安装在云台600上，因此，此时进行的是超高频进行多方位扫描附件有无超高频电子标签，当扫描到超高频电子标签时，第一处理器510控制云台停止旋转，接着将射频识别模块310下电，完成超高频RFID的巡检，然后由FPGA或DSP根据电子标签返回信号的强度计算拍摄装置200与电子标签之间的距离d。
打开拍摄装置200的电源，根据前面计算的距离d和周边光线环境，拍摄装置200进行自动调焦、拍照，获得的巡检图像发送至FPGA或DSP进行图像处理，完成处理后的图像发送给第一处理器510，完成对待巡检部位的拍照巡检。第一处理器510将接收到的图片信息与射频识别装置300识别到的电子标签信息进行信息合并，一般情况下，将标签信息打印到图片上，或者，将标签信息以水印的方式增加到图片上，生成一张标签信息与对应的巡检部件图片绑定在一起的新图片，便于后续的存档和分析。第一处理器510将拍摄装置200下电后，启动数传模块410，将生成的图片用无线的形式发送到地面操作人员所持的移动接收终端中。操作人员回收无人机或控制无人机飞往下一个巡检点。
本发明提供的无人机巡检系统，设置了专门的拍摄装置、射频识别装置、无线通信模块和处理器，且拍摄装置、射频识别装置和无线通信模块均受控于同一个处理器，即将现有的摄像机和RFID读写器这两套独立的装置整合成一套完整的巡检系统搭载于无人机本体上，摒弃了现有装置中许多不必要的功能模块，因此能够大大减轻无人机的体积和重量，降低无人机的巡检成本。此外，本发明将射频天线的最大辐射方向设置为与拍摄装置的镜头的指向相同，当射频天线搜寻到设置于待巡检部位的电子标签的方位时，射频识别模块能够自动对该电子标签进行识别以获得巡检信息、拍摄装置能够自动对该待巡检部位进行拍摄以获得巡检图像，而不再需要地面操作人员对无人机进行精细的角度和方位调整，提高了工作效率。可见，本发明提供的技术方案，能够降低无人机的巡检成本、提高无人机的巡检效率。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (11)

1.一种无人机巡检系统，其特征在于，所述系统包括：无人机本体(100)、拍摄装置(200)、射频识别装置(300)、无线通信模块(400)和处理器(500)；所述拍摄装置(200)、所述射频识别装置(300)和所述无线通信模块(400)均连接至所述处理器(500)；所述拍摄装置(200)、所述射频识别装置(300)、所述无线通信模块(400)和所述处理器(500)均搭载于所述无人机本体(100)；
所述拍摄装置(200)用于在所述处理器(500)的控制下对待巡检部位进行拍摄，获得巡检图像；
所述待巡检部位设置有电子标签，所述电子标签中存储有所述待巡检部位的信息；所述射频识别装置(300)用于在所述处理器(500)的控制下对所述电子标签进行识别，获得所述待巡检部位的信息作为巡检信息；
所述无线通信模块(400)用于将所述巡检图像和所述巡检信息发送至地面终端。
2.根据权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述射频识别装置(300)包括：射频识别模块(310)，以及与所述射频识别模块(310)连接的射频天线(320)；所述系统还包括安装于所述无人机本体(100)的云台(600)；所述云台(600)连接至所述处理器(500)；
所述云台(600)用于在所述处理器(500)控制下进行水平方向和竖直方向的旋转；
所述射频天线(320)和所述拍摄装置(200)均挂载于所述云台(600)，且所述射频天线(320)的最大辐射方向与所述拍摄装置(200)的镜头的指向相同；
所述射频天线(320)用于在所述云台(600)的旋转下搜寻所述电子标签的方位；
所述射频识别模块(310)用于当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，对所述电子标签进行识别，获得所述巡检信息；
所述拍摄装置(200)用于当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，对所述待巡检部位进行拍摄，获得所述巡检图像；
所述云台(600)还用于当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，停止旋转。
3.根据权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于，在控制所述拍摄装置(200)对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述处理器(500)还用于：
当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，根据接收到的所述电子标签的信号强度计算所述拍摄装置(200)与所述电子标签之间的距离；
所述拍摄装置(200)还用于根据所述距离进行自动调焦操作。
4.根据权利要求3所述的无人机巡检系统，其特征在于，在对所述待巡检部位进行拍摄之前，所述拍摄装置(200)还用于：
当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，采集环境光线参数；
根据所述距离和所述环境光线参数进行自动调焦操作。
5.根据权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述射频识别模块(310)、所述无线通信模块(400)和所述处理器(500)均集成于同一块电路板上。
6.根据权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，
所述处理器(500)还用于对所述巡检图像和所述巡检信息进行整合处理，获得整合巡检数据；
所述无线通信模块(400)还用于将所述整合巡检数据发送至地面终端。
7.根据权利要求6所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述巡检图像包括：巡检图片图像和/或巡检视频图像；所述处理器(500)采用以下方式对所述巡检图像和所述巡检信息进行整合处理：
将所述巡检信息打印至所述巡检图片图像；和/或
将所述巡检信息添加至所述巡检视频图像。
8.根据权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述处理器(500)还用于：
在所述射频天线(320)在所述云台(600)的旋转下搜寻所述电子标签的方位之前，关闭所述拍摄装置(200)和所述无线通信模块(400)的电源；
当所述射频天线(320)搜寻到所述电子标签的方位时，打开所述拍摄装置(200)的电源；
在所述射频识别模块(310)获得所述巡检信息之后，关闭所述射频识别模块(310)的电源；
在所述射频识别模块(310)获得所述巡检信息、所述拍摄装置(200)获得所述巡检图像之后，打开所述无线通信模块(400)的电源，并关闭所述拍摄装置(200)的电源。
9.根据权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述处理器(500)还用于对所述巡检图像进行图像处理，获得图像处理后的巡检图像；
所述无线通信模块(400)还用于将所述图像处理后的巡检图像和所述巡检信息发送至地面终端。
10.根据权利要求9所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述处理器(500)包括：第一处理器(510)，以及连接至所述第一处理器(510)的第二处理器(520)；
所述第一处理器(510)分别用于控制所述云台(600)的旋转、所述射频识别模块(310)对所述电子标签的识别、所述拍摄装置(200)对所述待巡检部位的拍摄；
所述第二处理器(520)用于对所述巡检图像进行图像处理，获得图像处理后的巡检图像；
所述第二处理器(520)为FPGA或DSP。
11.根据权利要求10所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述第二处理器(520)通过三路SPI接口连接至所述第一处理器(510)；所述射频识别模块(310)通过射频馈线连接所述射频天线(320)。
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