CN111652947B - 用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法 - Google Patents

用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，包括末端执行器、结构光发射器、右相机和左相机；所述结构光发射器、右相机和左相机均角度可调安装在末端执行器的前方，在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器向飞机壁板投射m×m的矩阵光线，并在壁板表面形成投影；使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标；计算投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢。本发明所求得的法矢数值精准，有效的解决了实时检测曲面点的法向矢量问题，减少了由于装夹或是工件自重导致曲面变形引起的误差，提高了曲面制孔的质量和效率。

Description

用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法
技术领域
本发明属于先进数字化装配制造与自动化领域，特别涉及一种用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法。
背景技术
在国内飞机装配领域，飞机壁板钻孔仍然以人工钻孔为主，人工钻孔工作环境恶劣，工作效率低下，因此，研制自动制孔设备意义重大。自动制孔设备是许多相关技术的集合。
目前比较成熟的法矢测量方法是使用3个激光测量，该方法是基于3个激光位移传感器的读数，采用三点法计算飞机壁板表面待加工孔区域的法矢，该方法实际上得到的是过三个激光传感器在工件表面上的三个测量点的平面的法矢，此种方法为接触式测量，对于随机变形曲面其法矢量求取精度比较低，如图1所述，激光传感器测量法矢时，三个激光传感器在曲面上的测量点为P1，P2，P3，使用平面P1P2P3代替钻孔区域的曲面，即测量的是平面P1P2P3的法矢，而不是壁板曲面在钻孔点P0的法矢。
还有一种使用双目视觉测量法矢的方法，该方法使用激光投影装置向自由曲面投影两条正交直线，然后使用双目视觉系统计算两条直线交点的法矢，但这种方法几乎不肯能做到正好对准两条直线交点，这就会造成制孔或钻铆位置不精准，导致后期飞机壁板安装不精准，这对飞机后续的使用存在非常大的安全隐患。例如，专利申请号为201410149149.6的“一种基于双目视觉的自由曲面法矢量测量”，其公开了使用激光投影装置向曲面投射由两条正交直线及位于两条直线上的四个圆形光斑组成的图案，两条正交直线在曲面上投影生成两条相交的曲线L1和L2，使用双目视觉获取两条曲线离散点的三维坐标，然后通过这些坐标拟合两条曲线方程，分别求取两条曲线在交点处的切向量，最后求出交点处的法矢。该方法求的是两条投影曲线交点处的法矢，使用该方法进行自动制孔或自动钻铆求法矢需要保证激光发射器光心与刀具轴线相交，并且交点正好过壁板待加工点P0。保证激光发射器光心与刀具轴线相交很难实现，首先需要结构要有极高的加工精度，另外对安装精度也有很高的要求。保证交点正好过曲面待加工点也很难实现，因为壁板本身有加工误差，如图2和图3所示，激光发生器投射到壁板的正交直线交点为P1点，求出的法矢也是P1点的法矢，而待转孔的点是P2点。
文献“基于曲率自适应的航空零件法矢量测量研究”，叶帆等，计测技术，2017年第4期，第13～19页，2017年8月26日，公开了一种基于曲率自适应的法矢量测量方法，该文献中是使用投影中心点的法矢作为制孔点的法矢，这要求中心点与制孔点重合才能保证制孔精度，参见文献第三部分结尾“得到中心投影点A0（X0，Y0，Z0）的法矢量N作为制孔点法矢量，即为式（9）。”当Z=AX2+BXY +CY2 +D中，ABC=0时，就变成了Z=D，是一个垂直于Z轴距离XY平面为D的平面，排除了具有平面特征的曲面方程，即没有考虑系数ABC=0时的曲面方程，而实际情况中是有可能会出现这种情况的。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种有效的解决了实时检测曲面点的法向矢量问题，且数据精准的用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法。
实现本发明目的的技术方案是：一种用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，包括末端执行器、结构光发射器、右相机和左相机；所述结构光发射器、右相机和左相机均角度可调安装在末端执行器的前方，其求法矢方法为：
（1）在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器向飞机壁板投射m×m的矩阵光线，矩阵光会在壁板表面形成投影，该矩阵共有M个交点，其中m≥3，M=m2；
（2）使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标（x1，y1，z1）（x2，y2，z2）……（xM，yM，zM）；
（3）根据上述步骤（2）计算的投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢，具体为：
A、将投影矩阵交点的实际坐标代入曲面方程
z=f(x，y)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g
中，可以得到
Figure 202847DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，Rn为f(xn，yn)计算值与点坐标zn之间的差距，称Rn为剩余量；
B、根据最小二乘法原理，使误差平方和
Figure 854408DEST_PATH_IMAGE002
达到最小值；
C、使用通常求极小值方法，将
Figure 368566DEST_PATH_IMAGE003
分别对
Figure 232617DEST_PATH_IMAGE004
求偏导可得到：
Figure 781410DEST_PATH_IMAGE005
Figure 338293DEST_PATH_IMAGE006
Figure 339747DEST_PATH_IMAGE007
Figure 273068DEST_PATH_IMAGE008
Figure 676367DEST_PATH_IMAGE009
Figure 138573DEST_PATH_IMAGE010
D、对步骤C中的方程组的六个方程的六个未知数求解，得到a、b、c、d、e、g的值，代入步骤A的曲面方程中便得到新的曲面方程F(x，y，z)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g-z；
E、计算得到曲面上一点（xi，yi，zi）处的法向量为
Figure 96165DEST_PATH_IMAGE011
。
上述技术方案所述步骤（2）具体为：对右相机和左相机进行标定，使用右相机和左相机拍摄投影矩阵，对右相机和左相机拍摄的照片分别经过边缘检测，边缘拟合、特征点提取获得照片中投影矩阵的交点，使用立体匹配确定左相机照片和右相机照片的对应关系从而得到一点P（x，y，z）在左相机中的坐标PL（xl，yl）和在右相机中的坐标PR（xr，yr），然后基于视差法便可求取x，y，z的值。
采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：
（1）本发明所求得的法矢数值精准，有效的解决了实时检测曲面点的法向矢量问题，减少了由于装夹或是工件自重导致曲面变形引起的误差，提高了曲面制孔质量和效率。
（2）本发明使用激光发生器向壁板投射m×m的矩阵图案，其覆盖范围是一个矩阵区域，通过在实际钻孔时只需要保证钻孔点在矩形范围内便可求出该点的法矢，m的值越大，测得的结果越精准。
（3）本发明能覆盖所有二次曲面方程，求取的是曲面上任意一点的法矢，刀尖点在哪个点制孔就可以求出相应的法矢，与背景技术中的文献相比，当ABC=0时，z=dx+ey+g是一个空间平面，而背景技术中的文献仅是一个特例，即d、e均为零。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1为现有激光传感器测量法矢的示意图；
图2为现有双目视觉测量法矢的示意图；
图3为现有双目视觉测量法矢的实际钻孔点与理论钻孔点的位置图；
图4为本发明的立体结构图；
图5为本发明的另一方向的立体结构图；
图6为本发明的主视图；
图7为本发明的结构光矩阵投影示意图；
图8为本发明的执行器前端部的示意图。
附图中标记为：末端执行器1、结构光发射器2、右相机3、左相机4、飞机壁板5。
具体实施方式
（实施例1）
见图4至图8，本发明包括末端执行器1、结构光发射器2、右相机3和左相机4；所述结构光发射器2、右相机3和左相机4均角度可调安装在末端执行器1的前方，其求法矢方法为：
（1）在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器2向飞机壁板5投射8×8的矩阵光线，矩阵光会在壁板5表面形成投影，该矩阵共有64个交点。
（2）使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标（x1，y1，z1）（x2，y2，z2）……（x64，y64，z64）；对右相机3和左相机4进行标定，使用右相机3和左相机4拍摄投影矩阵，对右相机3和左相机4拍摄的照片分别经过边缘检测，边缘拟合、特征点提取获得照片中投影矩阵的交点，使用立体匹配确定左相机照片和右相机照片的对应关系从而得到一点P（x，y，z）在左相机中的坐标PL（xl，yl）和在右相机中的坐标PR（xr，yr），然后基于视差法便可求取x，y，z的值，视差法为双目视觉通常方法，此处不再赘述。
（3）根据上述步骤（2）计算的投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢，具体为：
A、将投影矩阵交点的实际坐标代入曲面方程
z=f(x，y)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g
中，可以得到
Figure 567597DEST_PATH_IMAGE012
；
其中，Rn为f(xn，yn)计算值与点坐标zn之间的差距，称Rn为剩余量；
B、根据最小二乘法原理，使误差平方和
Figure 294245DEST_PATH_IMAGE013
达到最小值；
C、使用通常求极小值方法，将
Figure 192931DEST_PATH_IMAGE003
分别对
Figure 903398DEST_PATH_IMAGE004
求偏导可得到：
Figure 912942DEST_PATH_IMAGE014
Figure 290834DEST_PATH_IMAGE015
Figure 360421DEST_PATH_IMAGE016
Figure 823763DEST_PATH_IMAGE017
Figure 338238DEST_PATH_IMAGE019
D、步骤C中的方程组有六个方程六个未知数，求解得到a、b、c、d、e、g的值，代入步骤A的曲面方程中便得到新的曲面方程F(x，y，z)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g-z；
E、计算得到曲面上一点（xi，yi，zi）处的法向量为
Figure 844306DEST_PATH_IMAGE011
。
（实施例2）
本实施例与实施例1基本相似，其区别在于：（1）在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器2向飞机壁板5投射9×9的矩阵光线，矩阵光会在壁板5表面形成投影，该矩阵共有81个交点。
（2）使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标（x1，y1，z1）（x2，y2，z2）……（x81，y81，z81）；对右相机3和左相机4进行标定，使用右相机3和左相机4拍摄投影矩阵，对右相机3和左相机4拍摄的照片分别经过边缘检测，边缘拟合、特征点提取获得照片中投影矩阵的交点，使用立体匹配确定左相机照片和右相机照片的对应关系从而得到一点P（x，y，z）在左相机中的坐标PL（xl，yl）和在右相机中的坐标PR（xr，yr），然后基于视差法便可求取x，y，z的值，视差法为双目视觉通常方法，此处不再赘述。
（3）根据上述步骤（2）计算的投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢，具体为：
A、将投影矩阵交点的实际坐标代入曲面方程
z=f(x，y)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g
中，可以得到
Figure 529365DEST_PATH_IMAGE020
；
其中，Rn为f(xn，yn)计算值与点坐标zn之间的差距，称Rn为剩余量；
B、根据最小二乘法原理，使误差平方和
Figure 146291DEST_PATH_IMAGE021
达到最小值；
C、使用通常求极小值方法，将
Figure 842983DEST_PATH_IMAGE003
分别对
Figure 457635DEST_PATH_IMAGE004
求偏导可得到：
Figure 364411DEST_PATH_IMAGE022
Figure 519449DEST_PATH_IMAGE023
Figure 726439DEST_PATH_IMAGE024
Figure 574310DEST_PATH_IMAGE025
Figure 233961DEST_PATH_IMAGE026
Figure 192690DEST_PATH_IMAGE027
D、步骤C中的方程组有六个方程六个未知数，求解得到a、b、c、d、e、g的值，代入步骤A的曲面方程中便得到新的曲面方程F(x，y，z)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g-z；
E、计算得到曲面上一点（xi，yi，zi）处的法向量为
Figure 723028DEST_PATH_IMAGE011
。
本发明使用激光发生器向壁板投射m×m的矩阵图案，其覆盖范围是一个矩阵区域，通过在实际钻孔时只需要保证钻孔点在矩形范围内便可求出该点的法矢，m的值越大，测得的结果越精准，考虑到计算的复杂程度以及测得的结果的精准度，m取值范围在6～10。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，其特征在于，包括末端执行器（1）、结构光发射器（2）、右相机（3）和左相机（4）；所述结构光发射器（2）、右相机（3）和左相机（4）均角度可调安装在末端执行器（1）的前方，其求法矢方法为：
步骤（1）在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器（2）向飞机壁板（5）投射m×m的矩阵光线，矩阵光会在壁板表面形成投影，该矩阵共有M个交点，其中m≥3，M=m2；
步骤（2）使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标（x1，y1，z1）（x2，y2，z2）……（xM，yM，zM）；
步骤（3）根据步骤（2）计算的投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢。
2.根据权利要求1所述的用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，其特征在于，所述步骤（3）具体为：
A、将投影矩阵交点的实际坐标代入曲面方程
z=f(x，y)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g
中，得到
Figure 207910DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，Rn为f(xn，yn)计算值与点坐标zn之间的差距，称Rn为剩余量；
B、根据最小二乘法原理，使误差平方和
Figure 151595DEST_PATH_IMAGE002
达到最小值；
C、使用求极小值方法，将
Figure 851698DEST_PATH_IMAGE003
分别对
Figure 767702DEST_PATH_IMAGE004
求偏导得到：
Figure 754112DEST_PATH_IMAGE005
Figure 388356DEST_PATH_IMAGE006
Figure 626570DEST_PATH_IMAGE007
Figure 662659DEST_PATH_IMAGE008
Figure 819971DEST_PATH_IMAGE009
Figure 941511DEST_PATH_IMAGE010
D、对步骤C中的方程组的六个方程的六个未知数求解，得到a、b、c、d、e、g的值，代入步骤A的曲面方程中便得到新的曲面方程F(x，y，z)=ax2+by2+cxy+dx+ey+g-z；
E、计算得到曲面上一点（xi，yi，zi）处的法向量为
Figure 983416DEST_PATH_IMAGE011
。
3.根据权利要求1所述的用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，其特征在于，所述步骤（2）具体为：对右相机（3）和左相机（4）进行标定，使用右相机（3）和左相机（4）拍摄投影矩阵，对右相机（3）和左相机（4）拍摄的照片分别经过边缘检测，边缘拟合、特征点提取获得照片中投影矩阵的交点，使用立体匹配确定左相机照片和右相机照片的对应关系从而得到一点P（x，y，z）在左相机（4）中的坐标PL（xl，yl）和在右相机（3）中的坐标PR（xr，yr），然后基于视差法便可求取x，y，z的值。
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GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200911

Assignee: Shanghai Aircraft Equipment Manufacturing (Chengdu) Co.,Ltd.

Assignor: SHANGHAI SHANGFEI AIRCRAFT EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd.

Contract record no.: X2022980012921

Denomination of invention: Binocular vision normal vector method for automatic hole making and automatic drilling and riveting of aircraft panels

Granted publication date: 20201117

License type: Exclusive License

Record date: 20220823

CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: Room 303-19, No. 333 Huanhu West 1st Road, Nanhui New Town, Pudong New Area, Shanghai, 200120

Patentee after: Shanghai Shangfei Aircraft Equipment Manufacturing Co.,Ltd.

Address before: Room 303-19, No. 333 Huanhu West 1st Road, Nanhui New Town, Pudong New Area, Shanghai, 200120

Patentee before: SHANGHAI SHANGFEI AIRCRAFT EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A binocular vision method for finding normal vectors for automatic drilling and riveting of aircraft wall panels

Granted publication date: 20201117

Pledgee: Bank of Ningbo Limited by Share Ltd. Shanghai branch

Pledgor: Shanghai Shangfei Aircraft Equipment Manufacturing Co.,Ltd.

Registration number: Y2024310000475