CN111650938B - Agv控制方法及装置 - Google Patents

Agv控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111650938B
CN111650938B CN202010511721.4A CN202010511721A CN111650938B CN 111650938 B CN111650938 B CN 111650938B CN 202010511721 A CN202010511721 A CN 202010511721A CN 111650938 B CN111650938 B CN 111650938B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
target display
display pattern
formation information
color block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010511721.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111650938A (zh
Inventor
余丽敏
张桐坡
聂小凯
马飞
马波力
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Jiaotong Liverpool University
Original Assignee
Xian Jiaotong Liverpool University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong Liverpool University filed Critical Xian Jiaotong Liverpool University
Priority to CN202010511721.4A priority Critical patent/CN111650938B/zh
Publication of CN111650938A publication Critical patent/CN111650938A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111650938B publication Critical patent/CN111650938B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本申请涉及一种AGV控制方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取编队信息，编队信息用于指示第一AGV所在队列的队形；确定编队信息对应的目标展示图案；通过视觉参考组件显示目标展示图案，以使跟随第一AGV的第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；第一AGV通过视觉参考组件展示编队信息对应的目标展示图案，第二AGV通过采集目标展示图案识别对应的编队信息以按照对应的队形行驶完成行驶任务和队形的自动校准；无需控制平台向第二AGV发送编队信息，可以降低通信次数，节省通信资源。

Description

AGV控制方法及装置
技术领域
本申请涉及一种AGV控制方法及装置，属于计算机技术领域。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规划的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV系统广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域。
目前，对于AGV的控制停留在对AGV进行单独控制的阶段，而对AGV进行单独控制，需要向每个AGV均发送控制指令，浪费通信资源。
发明内容
本申请提供了一种AGV控制方法及装置，可以解决控制平台对各个AGV 分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种AGV控制方法，用于第一AGV中，所述第一 AGV上安装有视觉参考组件，所述方法包括：
获取编队信息，所述编队信息用于指示所述第一AGV所在队列的队形；
确定所述编队信息对应的目标展示图案；
通过所述视觉参考组件显示所述目标展示图案，以使跟随所述第一AGV 的第二AGV识别所述目标展示图案指示的所述编队信息，并按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
可选地，所述确定所述编队信息对应的目标展示图案，包括：
获取编队信息与色块组合之间的对应关系；
根据所述对应关系确定所述编队信息对应的色块组合；
基于所述色块组合生成所述目标展示图案。
可选地，所述基于所述色块组合生成所述目标展示图案，包括：
将所述色块组合纵向排列，得到所述目标展示图案。
可选地，所述色块组合包括基础定位色块和至少两个辅助定位色块，所述基础定位色块和所述辅助定位色块均用于指示所述编队信息，所述基于所述色块组合生成所述目标展示图案，包括：
将所述色块组合横向排列，得到所述目标展示图案，所述目标展示图案中以所述基础定位色块为排列中心、所述辅助定位色块位于所述基础定位色块两侧。
可选地，所述基于所述色块组合生成所述目标展示图案，包括：
将所述色块组合横向排列，得到有效识别区域；
在所述有效识别区域之外设置环境隔离区域，以将所述有效识别区域与运行环境隔离，得到所述目标展示图案。
可选地，所述在所述有效识别区域之外设置环境隔离区域，包括：
在所述有效识别区域的上方设置第一层上方隔离区域、并在所述有效识别区域的下方设置第一层下方隔离区域，所述第一层上方隔离区域和所述第一层下方隔离区域均以第一预设颜色显示；
在所述第一层上方隔离区域的上方设置第二层上方隔离区域、并在所述第一层下方隔离区域的下方设置第二层下方隔离区域，所述第二层上方隔离区域和所述第二层上方隔离区域均以第二预设颜色显示。
第二方面，提供了一种AGV控制方法，用于第二AGV中，所述第二 AGV跟随第一AGV行驶，所述第二AGV上安装有图像采集组件，所述方法包括：
获取所述图像采集组件采集的目标展示图案，所述目标展示图案由所述第一AGV通过视觉参考组件显示，且目标展示图案是所述第一AGV获取到编队信息后，确定出的所述编队信息对应的目标展示图案，所述编队信息用于指示所述第一AGV所在队列的队形；
识别所述目标展示图案指示的所述编队信息；
按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
可选地，所述识别所述目标展示图案指示的所述编队信息，包括：
获取编队信息与色块组合之间的对应关系；
获取所述目标展示图案中的色块组合；
根据所述对应关系确定所述目标展示图案中的色块组合对应的编队信息。
可选地，所述按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务，包括：
获取所述目标展示图案在所述图像采集组件的图像采集框中的初始图案位置和初始图案尺寸，所述初始图案位置和所述初始图案尺寸是在所述第一AGV 和所述第二AGV组队完成、且未开始行驶时基于所述图像采集组件采集到的目标展示图案确定的；
在行驶过程中，获取所述目标展示图案在所述图像采集组件的图像采集框中的当前图案位置和当前图案尺寸；
在所述当前图案位置与所述初始图案位置不同时，更新所述第二AGV的行进方向，以使所述当前图案位置修正为所述初始图案位置；
在所述当前图案尺寸与所述初始图案尺寸不同时，更新所述第二AGV的行进速度，以使所述当前图案尺寸修正为所述初始图案尺寸。
第三方面，提供一种AGV控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的AGV控制方法；或者，实现第二方面所述的AGV控制方法。
本申请的有益效果在于：通过获取编队信息，编队信息用于指示第一AGV 所在队列的队形；确定编队信息对应的目标展示图案；通过视觉参考组件显示目标展示图案，以使跟随第一AGV的第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；第一AGV通过视觉参考组件展示编队信息对应的目标展示图案，第二AGV通过采集目标展示图案识别对应的编队信息以按照对应的队形行驶完成行驶任务和队形的自动校准；无需控制平台向第二AGV发送编队信息，可以降低通信次数，节省通信资源。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的AGV控制系统的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的AGV控制方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供显示目标展示图案的示意图；
图4是本申请另一个实施例提供显示目标展示图案的示意图；
图5是本申请另一个实施例提供显示目标展示图案的示意图；
图6是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图；
图7是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图；
图8是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的AGV控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统至少包括：第一AGV110、第二AGV120和控制平台130。
可选地，控制平台130可以实现为计算机、手机、平板电脑等设备。控制平台130与第一AGV110预先建立有通信连接。
控制平台130用于生成编队信息，将该编队信息发送至第一AGV110。编队信息用于指示所述第一AGV110所在队列的队形。
在一个示例中，编队信息是控制平台130根据任务数据生成的。其中，任务数据用于指示待执行的行驶任务。具体地，控制平台110获取任务数据；获取该控制平台110所控制的各个AGV的初始状态数据，初始状态数据包括各个AGV 的初始位置；将初始位置与任务数据指示的任务起点之间距离最小的AGV确定为第一AGV；基于第一通信协议与第一AGV建立通信连接；基于giant通信连接向第一AGV发送数据包，数据包包括编队信息，以触发第一AGV基于编队信息建立AGV队列，以该AGV队列的形式执行行驶任务。
当然，控制平台110还可以基于人机交互的方式获取拓扑结构；基于人机交互的方式获取任务数据等。
控制平台110所控制的多个AGV包括第一AGV110和第二AGV120。其中，第一AGV上安装有视觉参考组件111、第二AGV上安装有图像采集组件 121。第一AVG用于基于第一通信协议与控制平台建立通信连接。
其中，视觉参考组件可以为显示屏、触摸显示屏、或者信号指示灯等具有显示能力的设备；图像采集组件为摄像机、或者照相机等具有图像采集能力的设备，本实施例不对视觉参考组件的设备类型和图像采集组件的设备类型作限定。
本实施例中，第一AGV110用于：获取编队信息；确定编队信息对应的目标展示图案；通过视觉参考组件111显示目标展示图案，以使跟随第一 AGV110的第二AGV120识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
相应地，第二AGV120用于获取图像采集组件采集的目标展示图案；识别目标展示图案指示的编队信息；按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
本实施例中，第一AGV110通过视觉参考组件112展示编队信息对应的目标展示图案，第二AGV120通过采集目标展示图案识别对应的编队信息以按照对应的队形行驶完成行驶任务；无需控制平台130向第二AGV120发送编队信息，可以降低通信次数，节省通信资源。
图2是本申请一个实施例提供的AGV控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的AGV控制系统中为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，第一AGV获取编队信息，该编队信息用于指示第一AGV所在队列的队形。
其中，编队信息包括第一AGV向目标地点行驶的队形信息。在一个示例中，编队信息包括第二AGV相对于第一AGV的角度和距离。
步骤202，第一AGV确定编队信息对应的目标展示图案。
第一AGV在确定编队信息对应的目标展示图案之前，获取控制平台发送的编队信息与色块组合之间的对应关系；根据该对应关系确定编队信息对应的色块组合；基于该色块组合生成目标展示图案。
其中，控制平台将编队信息与色块组合之间的对应关系一起发送至第一 AGV。可选地，第一AGV将对应关系发送至第二AGV；或者，控制平台将对应关系发送至第二AGV。
需要补充说明的是，不同的编队信息对应不同的色块组合；换句话说，每个编队信息存在唯一对应的色块组合。
可选地，基于色块组合生成目标展示图案的方式包括但不限于以下几种：
第一种：将色块组合纵向排列，得到目标展示图案。
参考图3，编队信息指示的色块组合包括3种色块31、32和33，将色块31、 32和33纵向排列，得到目标展示图案34。
第二种：色块组合包括基础定位色块和至少两个辅助定位色块。第一AGV 将色块组合横向排列，得到目标展示图案，目标展示图案中以基础定位色块为排列中心、辅助定位色块位于基础定位色块两侧。
其中，基础定位色块和辅助定位色块用于指示同一编队信息，且基础定位色块可以单独指示该编队信息、辅助定位色块也可以单独指示该编队信息。基础定位色块包括一个或多个色块；辅助定位色块包括一个或多个色块。基础定位色块的色块颜色和辅助定位色块的色块颜色不同。
参考图4所示，位于中间的色块为基础定位色块41、位于两侧的色块为辅助定位色块42和43，色块41、42和43横向排列，得到目标展示图案44。
第三种：第一AGV将色块组合横向排列，得到有效识别区域；在有效识别区域之外设置环境隔离区域，以将有效识别区域与运行环境隔离，得到目标展示图案。
可选地，在有效识别区域之外设置环境隔离区域，包括：在有效识别区域的上方设置第一层上方隔离区域、并在有效识别区域的下方设置第一层下方隔离区域，第一层上方隔离区域和第一层下方隔离区域均以第一预设颜色显示；在第一层上方隔离区域的上方设置第二层上方隔离区域、并在第一层下方隔离区域的下方设置第二层下方隔离区域，第二层上方隔离区域和第二层上方隔离区域均以第二预设颜色显示。
本实施例中，以在有效识别区域之外设置两层隔离区域为例进行说明，在实际实现时，第一AGV可以设置更多或更少的隔离区域，本实施例不对隔离区域的设置层数作限定。
如图5所示，编队信息对应的色块组合包括4种色块51、52、53和54；将4种色块51、52、53和54横向排列后，得到有效识别区域55。有效识别区域55的上方和下方包括第一层隔离区域56；第一层隔离区域56的上方和下方包括第二层隔离区域57。
需要补充说明的是，第一预设颜色和第二预设颜色与对应关系中各个色块组合的颜色均不同。第一预设颜色和第二预设颜色不同。
步骤203，第一AGV通过视觉参考组件显示目标展示图案。
目标展示图案用于使跟随第一AGV的第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
步骤204，第二AGV获取图像采集组件采集的目标展示图案。
目标展示图案由第一AGV通过视觉参考组件显示，且目标展示图案是第一AGV获取到编队信息后，确定出的编队信息对应的目标展示图案。
步骤205，第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息。
第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，包括：获取编队信息与色块组合之间的对应关系；获取目标展示图案中的色块组合；根据对应关系确定目标展示图案中的色块组合对应的编队信息。
其中，编队信息与色块组合之间的对应关系是第一AGV或者控制平台发送的。
不同的目标展示图案生成方式对应不同的编队信息识别方式，下面基于步骤202提供的三种目标展示图案生成方式，分别对对应的编队信息识别方式进行介绍。
对于第一种基于色块组合生成目标展示图案的方式，第二AGV从对应关系中获取目标展示图案的色块组合对应的编队信息。
比如：在图3中，跟随第一AGV的第二AGV通过图像采集组件采集到目标展示图案，将该目标展示图案中纵向排列的色块组合与对应关系进行匹配，得到对应的编队信息。
对于第二种基于色块组合生成目标展示图案的方式，第二AGV根据对应关系确定基础定位色块对应的第一编队信息；根据对应关系确定每个辅助定位色块对应的第二编队信息；在存在至少一个第二编队信息与第一编队信息相同时，将相同的第一编队信息和第二编队信息确定为目标展示图案对应的编队信息。
由于在行驶过程中，第一AGV的视觉参考组件可以被其他物体遮挡，此时，第二AGV采集到的目标展示图案被其他物体遮挡一部分，若对该目标展示图案进行识别，识别得到的色块组合可能与实际的色块组合不同，直接确定编队信息可能不够准确。本实施例中，通过结合多个编队信息的结果确定目标展示图案对应的编队信息，可以提高确定出的编队信息的准确性。
比如：在图4中，跟随第一AGV的第二AGV通过图像采集组件采集到目标展示图案，将该目标展示图案中基础定位色块41与对应关系进行匹配，得到对应的第一编队信息；将该目标展示图案中辅助定位色块42和43分别与对应关系进行匹配，得到对应的第二编队信息；若第一编队信息与辅助定位色块 42对应的第二编队信息相同，则将该第一编队信息和该第二编队信息(相同) 确定为目标展示图案对应的编队信息。
对于第三种基于色块组合生成目标展示图案的方式，第二AGV识别隔离区域；基于隔离区域确定有效识别区域；将该有效识别区域中的色块组合与对应关系进行匹配，得到对应的编队信息。
由于在行驶过程中，第一AGV的视觉参考组件可以被其他物体遮挡，此时，第二AGV采集到的目标展示图案被其他物体遮挡一部分，若对该目标展示图案进行识别，识别得到的色块组合可能与实际的色块组合不同，直接确定编队信息可能不够准确。本实施例中，通过在有效识别区域之外设置隔离区域，从而将有效识别区域与环境区域隔离，可以提高确定出的编队信息的准确性。
比如：在图5中，跟随第一AGV的第二AGV通过图像采集组件采集到目标展示图案，将该目标展示图案中具有第二预设颜色的区域确定为第二层隔离区域57；将位于第二隔离区域57内具有第一预设颜色的区域确定为第一层隔离区域56；将位于第一层隔离区域56内区域确定为有效识别区域55。将有效识别区域55内的色块组合与对应关系进行匹配，得到对应的编队信息。
步骤206，第二AGV按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
第二AGV按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务，包括：获取目标展示图案在图像采集组件的图像采集框中的初始图案位置和初始图案尺寸，该初始图案位置和初始图案尺寸是在第一AGV和第二AGV组队完成、且未开始行驶时基于图像采集组件采集到的目标展示图案确定的；在行驶过程中，获取目标展示图案在图像采集组件的图像采集框中的当前图案位置和当前图案尺寸；在当前图案位置与初始图案位置不同时，更新第二AGV的行进方向，以使当前图案位置修正为初始图案位置；在当前图案尺寸与初始图案尺寸不同时，更新第二AGV的行进速度，以使当前图案尺寸修正为初始图案尺寸。
比如：初始图案位置和初始图案尺寸如图3、图4或图5所示，在目标展示图案的位置与初始图案位置不同时，说明第一AGV的行驶角度存在变化，此时，第二AGV为了保持队形，需要调整行驶角度以使目标展示图案的位置与初始图案位置相同。在目标展示图案的尺寸与初始图案位置不同时，说明第一AGV的行驶速度存在变化，此时，第二AGV为了保持队形，需要调整行驶速度以使目标展示图案的尺寸与初始图案尺寸相同。
为了更清楚地理解本申请提供的AGV控制方法，下面对该AGV控制方法举一个实例进行说明，该方法的应用场景包括：多个第二AGV追踪同一第一 AGV；单个第二AGV追踪单个第一AGV；该方法至少包括以下几个步骤：
步骤1、控制平台获取各个AGV的初始状态数据，初始状态数据包括每个 AGV的初始位置、运动速度和设备标识。设备标识用于唯一地指示对应的AGV。
步骤2、控制平台控制基于任务完成时间最短原则，根据预先获取的拓扑结构、初始状态数据和行驶任务数据对AGV集群进行编队。
步骤3、控制平台将编队信息发送至第一AGV。
比如：控制平台将一个AGV在收到控制平台的命令转换为第一AGV，并发送指令第二AGV组成，初始队形。将此时的状态作为初始状态，将数据录入。
在初始化过程中，第一AGV会启动自身的视觉参考设备，第二AGV在检测到第一AGV的视觉参考设备变色后将运行内部程序，把这个状态记为初始帧。而传统视觉导航系统没有这种视觉参考模块，设备是通过检测整体环境来作为初始帧。传统的集中式SLAM集群则是通过平台发送信息给第一AGV(Master)，第一AGV发送信息给第二AGV(Slave)来完成初始化。三者在初始化过程中的图像处理内容上有些相同和相异之处。三者的比较如表1所示。
表1：
初始化阶段基于SLAM的集中式M-S的AGV集群的协同和基于SLAM半分布式M-S的AGV集群的协同消耗的通讯次数相同，而动态视觉参考M-S的 AGV集群的协同由于借助了视觉参考设备，master不需要给slave发送指令信息，只需要等候slave反馈信息即可完成初始化，这减少了时间上的延迟和数据传输的复杂度。
步骤4、第一AGV接收编队信息，生成对应的目标展示图案；通过视觉参考组件显示目标展示图案，并开始行驶。
步骤5、第二AGV识别目标展示图案，对第一AGV进行追踪。
基于计算机视觉参考技术使得作为Slave的单一AGV可以根据与其保持一段距离的作为Master的AGV的LED的参考图案和其动态变化，以被动检测方式，实时、自主的改变位置与轨迹，执行相应命令的算法。
Master和Slave的AGV都设定成速度为Vm/s。平台给master发送命令，让master前进xm。Master开始前进，花费t1＝x/m秒时间。Slave在检测到Master 的视觉参考设备在画面中的比例变小，开始前进进行追踪，从而使得画面维持初始帧中的状态，在此期间产生的延迟为t2，最终随master以Vm/s前进xm，最终花费t2+t1秒。
此时，以Vm/s直线运动x米，总共花费时间为T1：
T1＝t1+2*t2(delay)
系统所花费的时间T为
T＝t1+m*t2(delay)
其中，m为第二AGV的层数。本实施例中，m＝1。
而基于SLAM的集中式M-S的AGV集群的协同和基于SLAM的半分布式 M-S的AGV集群的协同模式在相同情况下少了slave检测的过程，多了master 发送信息给slave和slave反馈信息给master的步骤，这个时间记为t4(delay)，而此t4随着slave数量的增加而增加，因为master需要向多个目标发送数据，所以传统的Master-slave模式完成此模拟场景需要向4个slave发送命令数据，系统所花费的时间T1可以记为(n为slave个数)：
T1＝t1+4*t4(delay)
当slave的个数为n的时候，系统所花费的时间T为
T＝t1+n*t2(delay)
而基于SLAM的集中式M-S的AGV集群的协同由平台统一向所有AGV 发送命令，不需要进行master和slave的区分，少了slave检测的过程，系统所花费的时间在本场景可以记为：
T＝t1
传统的集中式slam集群与本申请提供的AGV控制方法在运动过程中的比较情况如表2所示。
表2：
/>
基于SLAM的集中式M-S的AGV集群的协同和基于SLAM的半分布式 M-S的AGV集群的协同模式：
Total(SLAM)＝2*x+2*y
动态视觉参考M-S的AGV集群的协同：Total＝x+y。
其中x是master交互通信次数；y是slave交互通信次数。动态视觉参考的 AGV集群的协同方案在执行移动指令时数据传输次数减少显著，且随着场景的复杂度提升，有势将更加明显。
在变队过程中，平台给master发送任务命令，如变队或是执行某一具体任务。Master在接收到命令后改变自身视觉参考设备。slave在检测到视觉参考设备发生变化后开始变队，完成后反馈信息给master，耗时记为t5。由于改变自身视觉参考设备图案时间可以不记，可以认为所有slave同时开始进行变队这一行为slave2.1和slave2.2的变队要持续到slave1.1和1.2完成后才会完成。综上视觉参考系统变队总共花费时间为:
T＝t5
而传统的视觉导航master-slave系统变队是master发送命令给slave，slave 参照master或者是其他slave或者是环境从而到达自己的位置，都是以个体为单位，变队过程要持续到最后一个slave到达正确位置，受到其他slave和环境的影响，时间记为t7。
T＝t7
传统的集中式slam集群与本申请提供的AGV控制方法在运动过程中的比较情况如表3所示。
表3：
基于SLAM的集中式M-S的AGV集群的协同和基于SLAM的半分布式 M-S的AGV集群的协同模式：
Total(SLAM)＝2*x+2*y
动态视觉参考M-S的AGV集群的协同：
Total＝x+2*y
其中x是master交互通信次数；y是slave交互通信次数。视觉参考的AGV 集群的协同方案在执行变队或任务指令时数据传输次数有些许减少，此外由于只需要通过改变视觉参考设备的图案颜色就可以替代原本需要逐个逐层通讯传递的指令，可以得出使用动态视觉参考的方式使得整个系统的灵活性更加高。
综上所述，本实施例提供的AGV控制方法，通过获取编队信息，编队信息用于指示第一AGV所在队列的队形；确定编队信息对应的目标展示图案；通过视觉参考组件显示目标展示图案，以使跟随第一AGV的第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；第一AGV通过视觉参考组件展示编队信息对应的目标展示图案，第二AGV通过采集目标展示图案识别对应的编队信息以按照对应的队形行驶完成行驶任务；无需控制平台向第二AGV发送编队信息，可以降低通信次数，节省通信资源。
可选地，步骤201至203可单独实现为第一AGV侧的方法实施例；步骤 204至206可单独实现为第二AGV侧的方法实施例。
图6是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的AGV控制系统中的第一AGV110为例进行说明，第一AGV 上安装有视觉参考组件。该装置至少包括以下几个模块：信息获取模块610、图案确定模块620和图案显示模块630。
信息获取模块610，用于获取编队信息，所述编队信息用于指示所述第一 AGV所在队列的队形；
图案确定模块620，用于确定所述编队信息对应的目标展示图案；
图案显示模块630，用于通过所述视觉参考组件显示所述目标展示图案，以使跟随所述第一AGV的第二AGV识别所述目标展示图案指示的所述编队信息，并按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
相关细节参考上述方法实施例。
图7是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的AGV控制系统中的第二AGV120为例进行说明，所述第二 AGV上安装有图像采集组件。该装置至少包括以下几个模块：图案获取模块710、信息识别模块720和行驶控制模块730。
图案获取模块710，用于获取所述图像采集组件采集的目标展示图案，所述目标展示图案由所述第一AGV通过视觉参考组件显示，且目标展示图案是所述第一AGV获取到编队信息后，确定出的所述编队信息对应的目标展示图案，所述编队信息用于指示所述第一AGV所在队列的队形；
信息识别模块720，用于识别所述目标展示图案指示的所述编队信息；
行驶控制模块730，用于按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的AGV控制装置在进行AGV控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将AGV控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的AGV控制装置与AGV控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8是本申请一个实施例提供的AGV控制装置的框图，该装置可以是图1 所示的第一AGV110或者第二AGV120。该装置至少包括处理器801和存储器 802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA (Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的AGV控制方法。
在一些实施例中，AGV控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：触摸显示屏、和电源等。
当然，AGV控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的AGV控制方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的AGV控制方法。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种AGV控制的方法，其特征在于，用于第一AGV中，所述第一AGV上安装有视觉参考组件，所述方法包括：
获取编队信息，所述编队信息用于指示所述第一AGV所在队列的队形；
确定所述编队信息对应的目标展示图案；
通过所述视觉参考组件显示所述目标展示图案，以使跟随所述第一AGV的第二AGV识别所述目标展示图案指示的所述编队信息，并按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；
所述确定所述编队信息对应的目标展示图案，包括：
获取编队信息与色块组合之间的对应关系；
根据所述对应关系确定所述编队信息对应的色块组合；
基于所述色块组合生成所述目标展示图案；
所述色块组合包括基础定位色块和至少两个辅助定位色块，所述基础定位色块和所述辅助定位色块用于共同指示所述编队信息，所述基于所述色块组合生成所述目标展示图案，包括：
将所述色块组合横向排列或将所述色块纵向排列后，得到所述目标展示图案，所述目标展示图案中以所述基础定位色块为排列中心、所述辅助定位色块位于所述基础定位色块两侧，所述基础定位色块的色块颜色和所述辅助定位色块的色块颜色不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述色块组合生成所述目标展示图案，包括：
在将所述色块组合横向排列的情况下，基于横向排列的色块组合得到有效识别区域；
在所述有效识别区域之外设置环境隔离区域，以将所述有效识别区域与运行环境隔离，得到所述目标展示图案。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述有效识别区域之外设置环境隔离区域，包括：
在所述有效识别区域的上方设置第一层上方隔离区域、并在所述有效识别区域的下方设置第一层下方隔离区域，所述第一层上方隔离区域和所述第一层下方隔离区域均以第一预设颜色显示；
在所述第一层上方隔离区域的上方设置第二层上方隔离区域、并在所述第一层下方隔离区域的下方设置第二层下方隔离区域，所述第二层上方隔离区域和所述第二层上方隔离区域均以第二预设颜色显示。
4.一种AGV控制的方法，其特征在于，用于第二AGV中，所述第二AGV跟随第一AGV行驶，所述第二AGV上安装有图像采集组件，所述方法包括：
获取所述图像采集组件采集的目标展示图案，所述目标展示图案由所述第一AGV通过视觉参考组件显示，且目标展示图案是所述第一AGV获取到编队信息后，确定出的所述编队信息对应的目标展示图案，所述编队信息用于指示所述第一AGV所在队列的队形；
识别所述目标展示图案指示的所述编队信息；
按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；所述识别所述目标展示图案指示的所述编队信息，包括：
获取编队信息与色块组合之间的对应关系；
获取所述目标展示图案中的色块组合；
根据所述对应关系确定所述目标展示图案中的色块组合对应的编队信息；
所述色块组合包括基础定位色块和至少两个辅助定位色块，所述基础定位色块和所述辅助定位色块用于共同指示所述编队信息；
所述目标展示图案是将所述色块组合横向排列或者将所述色块组合纵向排列后，得到的基于所述色块组合生成的所述目标展示图案，且所述目标展示图案中以所述基础定位色块为排列中心、所述辅助定位色块位于所述基础定位色块两侧，所述基础定位色块的色块颜色和所述辅助定位色块的色块颜色不同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务，包括：
获取所述目标展示图案在所述图像采集组件的图像采集框中的初始图案位置和初始图案尺寸，所述初始图案位置和所述初始图案尺寸是在所述第一AGV和所述第二AGV组队完成、且未开始行驶时基于所述图像采集组件采集到的目标展示图案确定的；
在行驶过程中，获取所述目标展示图案在所述图像采集组件的图像采集框中的当前图案位置和当前图案尺寸；
在所述当前图案位置与所述初始图案位置不同时，更新所述第二AGV的行进方向，以使所述当前图案位置修正为所述初始图案位置；
在所述当前图案尺寸与所述初始图案尺寸不同时，更新所述第二AGV的行进速度，以使所述当前图案尺寸修正为所述初始图案尺寸。
6.一种AGV控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至3任一项所述的AGV控制方法；或者，实现如权利要求4至5任一项所述的AGV控制方法。
CN202010511721.4A 2020-06-08 2020-06-08 Agv控制方法及装置 Active CN111650938B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010511721.4A CN111650938B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 Agv控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010511721.4A CN111650938B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 Agv控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111650938A CN111650938A (zh) 2020-09-11
CN111650938B true CN111650938B (zh) 2023-09-26

Family

ID=72351159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010511721.4A Active CN111650938B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 Agv控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111650938B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113110420A (zh) * 2021-03-23 2021-07-13 中国电子科技集团公司第二十九研究所 一种免无线通讯的非接触的与自动引导运输车交换信息的方法及系统
WO2022205180A1 (zh) * 2021-03-31 2022-10-06 西门子（中国）有限公司 自动引导小车的同步方法、装置和系统
CN113156951B (zh) * 2021-04-22 2024-04-16 深圳优地科技有限公司 任务传递方法、装置、设备及存储介质
CN115268347B (zh) * 2022-09-28 2023-01-06 山西航天清华装备有限责任公司 一种遥控转运车及其控制系统和方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101685309A (zh) * 2008-09-24 2010-03-31 中国科学院自动化研究所 多机器人协调队形控制方法
CN104281052A (zh) * 2013-07-06 2015-01-14 哈尔滨点石仿真科技有限公司 一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法
CN107336251A (zh) * 2016-09-20 2017-11-10 苏州小璐机器人有限公司 一种机器人队列的控制方法及系统
WO2019108108A1 (en) * 2017-11-29 2019-06-06 Scania Cv Ab Method and control arrangement for maintaining a vehicle formation
CN111176296A (zh) * 2020-01-20 2020-05-19 重庆邮电大学 一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101685309A (zh) * 2008-09-24 2010-03-31 中国科学院自动化研究所 多机器人协调队形控制方法
CN104281052A (zh) * 2013-07-06 2015-01-14 哈尔滨点石仿真科技有限公司 一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法
CN107336251A (zh) * 2016-09-20 2017-11-10 苏州小璐机器人有限公司 一种机器人队列的控制方法及系统
WO2019108108A1 (en) * 2017-11-29 2019-06-06 Scania Cv Ab Method and control arrangement for maintaining a vehicle formation
CN111176296A (zh) * 2020-01-20 2020-05-19 重庆邮电大学 一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111650938A (zh) 2020-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111650938B (zh) Agv控制方法及装置
CN108983633B (zh) 一种虚拟环境中多物体的模拟系统、方法和装置
WO2020228242A1 (zh) 目标物体的追踪方法、装置及存储介质
KR101321601B1 (ko) 무선 티칭 펜던트를 이용한 다중로봇 제어장치 및 그 제어방법
CN111596694B (zh) 自动回充方法、装置、存储介质及系统
JP7382298B2 (ja) 駐車処理のための方法、システム、装置及び車両コントローラ
CN110058591A (zh) 一种基于激光雷达与深度摄像机混合导航的agv系统
CN111142669A (zh) 二维界面到三维场景的交互方法、装置、设备及存储介质
US11209790B2 (en) Actuator control system, actuator control method, information processing program, and storage medium
CN111614766A (zh) 车辆信息显示系统、方法、装置及存储介质
CN115640059B (zh) 自动驾驶操作系统、电子设备及存储介质
CN111309014B (zh) Agv控制方法及装置
CN113008237A (zh) 一种路径规划方法及装置、飞行器
CN112671487B (zh) 一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆
US20210156697A1 (en) Method and device for image processing and mobile apparatus
CN113343457A (zh) 自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及存储介质
CN110532033A (zh) 一种数据处理系统和数据处理方法
CN116009519A (zh) 仿真测试方法、装置、设备和存储介质
KR102313940B1 (ko) 연속된 3d 데이터에서 객체 추적 방법 및 이를 실행하기 위하여 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
CN114285114A (zh) 一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN106828100A (zh) 汽车仪表与中控交互系统及方法
CN103389712B (zh) 实时设备管理系统
US10281294B2 (en) Navigation system and navigation method
JP2021517314A (ja) 電子機器確定方法、システム、コンピュータシステムおよび読取り可能な記憶媒体
CN103412680A (zh) 一种智能3d投影虚拟触控显示技术

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant