CN111648237A - 架桥机前后吊车随动跟随方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种架桥机前后吊车随动跟随方法，所述跟随方法包括启动时立刻记住俩车在随动跟随启动瞬间前、后吊梁俩车之间的距离，在随动跟随运行过程中，通过激光测距系统实时比较俩车之间距离的变化，并对产生的变化进行实时调节，保证前、后吊梁俩车之间距离在随动过程中的恒定，同时通过俩车的位置检测装置实时对随动系统的距离进行校验检测。与现有技术相比，激光检测多段距离，并通过各段距离之和进行测距数据的校验，保证测量的准确性。前后车速度通过闭环控制，保证速度的精准控制。可以实现全智能化的自动控制，可以自动的根据工况进行智能选择具体的控制与保护。

Description

架桥机前后吊车随动跟随方法

技术领域

本发明涉及一种架桥机前后吊车随动跟随方法，是一种前后吊车相互间随动控制系统。

背景技术

现有的架桥机前、后吊粱运行方式是：前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前、后吊粱单独自由运行，前、后吊梁随动跟随运行。

现在的情况是，主要是靠人工的操作来调节前后吊梁行走的安全距离与同步运行，通过人工判断做出抉择与操作，容易受到人为情绪波动的影响，容易误操作。即使有辅助的防碰装置也不能做到装置的全自动化运行与智能化判别显示。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种架桥机前后吊车随动跟随方法，可智能化判断前后吊车距离，并进行无碰撞自动化运行。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

架桥机前后吊车随动跟随方法，包括如下步骤：

步骤a)判断前后吊梁运行方式：前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行以及前后车吊梁随动跟随；吊梁运行过程中，通过一激光测距检测装置实时检测前后两车吊梁之间的距离，同时进入步骤b；

步骤b)当步骤a判断的架桥机前后吊车为前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式时，进入步骤c；当步骤a判断的架桥机前后吊车为前后车吊梁随动跟随的运行方式时，进入步骤d；

步骤c)设置前后辆车吊梁之间的最小安全距离，通过匹配步骤a判断出的前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式对应的逻辑关系，当两车吊梁之间的距离小于最小安全距离时，停止两车进一步靠近，并报警，架桥机前后吊车随动停止；

步骤d)通过匹配步骤a判断出的前后车吊梁随动跟随运行方式时，启动吊车时实时记录两车在随动跟随启动瞬间前后两车吊梁之间的距离，在随动跟随运行过程中，通过激光测距检测装置的计算系统实时比较两车吊梁之间距离的变化，并通过其产生的变化进行计算，实时调节前后两车吊梁之间距离在随动过程中的恒定，同时通过两车的位置检测装置实时对随动系统的距离进行校验检测。

优选地，步骤d中实时调节的规则为：当吊车前进时以前车速度为基准，即在运行与调节过程中保持前车的运行速度不变，通过实时调整后车速度来实现两车的速度同步与间距恒定；当后退时以后车速度为基准，即在运行与调节过程中保持后车的运行速度不变，通过实时调整前车速度来实现两车的速度同步与间距恒定。

优选地，所述方法中的跟随系统包括：主吊梁、在主吊梁上可相互独立运动的前吊车和后吊车，以及安装在主吊梁、前吊车和后吊车上的激光测距检测装置，所述激光测距检测装置包括激光测距仪、激光反射镜和与激光测距仪无线连接的处理器，所述主吊梁两端内侧分别安装有1#激光测距仪和3#激光测距仪，前吊车在其接近1#激光测距仪的一侧设有1#激光反射镜，后吊车在其接近3#激光测距仪的一侧设有3#激光反射镜，前后吊车在其另一侧分别设有2#激光测距仪和2#激光反射镜。

更优选地，步骤d中校验检测方法为：将1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和设置为恒定距离±允许偏差，当1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和在允许偏差范围内不等于恒定距离时，即距离之和大于恒定距离±允许偏差时，处理器认为前后吊车距离存在错误，跟随系统将停止前后吊车运行，并通电报警提示。

更优选地，所述跟随系统还包括一人机互动显示界面，所述人机互动显示界面用于显示1#、2#、3#激光测距仪检测的前后两吊车的实际位置信息，所述处理器将计算的距离信息与恒定距离±允许偏差进行比较，当计算出的距离信息大于恒定距离±允许偏差时，继续运行前后吊车；当计算出的距离信息小于恒定距离±允许偏差时，向前后吊车发出停止运行指令，并通电进行报警。

进一步，所述跟随系统的处理器在对前后两吊车的距离进行计算时，将得到下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度，其与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度在允许偏差范围内时，可控制前后两吊车继续运行；当处理器得到的下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度不在允许偏差范围内时，发出停机指令并通电报警，此种方式为将计算出的减速、停机与报警限位与实际的减速、停机与报警限位起到双重保护的作用并互为校验。

优选地，步骤d中，前后两吊车运行速度的调节方法为：通过检测前后两吊车位置变化的速度，计算两车速度，作为跟随系统中控制模块变频器的速度运行反馈，对变频器进行精确速度控制。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

1.激光检测多段距离，并通过各段距离之和进行测距数据的校验，保证测量的准确性。

2.前后车速度通过闭环控制，保证速度的精准控制。

3.可以实现全智能化的自动控制，可以自动的根据工况进行智能选择具体的控制与保护。

附图说明

图1为本发明实施例提供的架桥机前后吊车随动跟随方法流程图；

图2为本发明实施例提供的架桥机前后吊车随动跟随方法中控制系统拓扑图；

图3为本发明实施例提供的架桥机前后吊车随动跟随方法的设备布置图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明提供了一种架桥机前后吊车随动跟随方法，如图1～图3所示，包括如下步骤：

(1)判断前后吊梁运行方式：前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行以及前后车吊梁随动跟随；吊梁运行过程中，通过一激光测距检测装置实时检测前后两车吊梁之间的距离，同时进入步骤b；

(2)当步骤a判断的架桥机前后吊车为前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式时，进入步骤c；当步骤a判断的架桥机前后吊车为前后车吊梁随动跟随的运行方式时，进入步骤d；

(3)设置前后辆车吊梁之间的最小安全距离，通过匹配步骤a判断出的前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式对应的逻辑关系，当两车吊梁之间的距离小于最小安全距离时，停止两车进一步靠近，并报警，架桥机前后吊车随动停止；

(4)通过匹配步骤a判断出的前后车吊梁随动跟随运行方式时，启动吊车时实时记录两车在随动跟随启动瞬间前后两车吊梁之间的距离，在随动跟随运行过程中，通过激光测距检测装置的计算系统实时比较两车吊梁之间距离的变化，并通过其产生的变化进行计算，实时调节前后两车吊梁之间距离在随动过程中的恒定，同时通过两车的位置检测装置实时对随动系统的距离进行校验检测。

本实施例中，该架桥机前后吊车随动跟随系统包括：主吊梁、在主吊梁上可相互独立运动的前吊车和后吊车，以及安装在主吊梁、前吊车和后吊车上的激光测距检测装置，所述激光测距检测装置包括激光测距仪、激光反射镜和与激光测距仪无线连接的处理器，所述主吊梁两端内侧分别安装有1#激光测距仪和3#激光测距仪，前吊车在其接近1#激光测距仪的一侧设有1#激光反射镜，后吊车在其接近3#激光测距仪的一侧设有3#激光反射镜，前后吊车在其另一侧分别设有2#激光测距仪和2#激光反射镜。

本实施例中，该架桥机前后吊车随动跟随系统还包括一人机互动显示界面，所述人机互动显示界面用于显示1#、2#、3#激光测距仪检测的前后两吊车的实际位置信息，所述处理器将计算的距离信息与恒定距离±允许偏差进行比较，当计算出的距离信息大于恒定距离±允许偏差时，继续运行前后吊车；当计算出的距离信息小于恒定距离±允许偏差时，向前后吊车发出停止运行指令，并通电进行报警。

本实施例中，跟随系统的处理器在对前后两吊车的距离进行计算时，将得到下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度，其与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度在允许偏差范围内时，可控制前后两吊车继续运行；当处理器得到的下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度不在允许偏差范围内时，发出停机指令并通电报警，此种方式为将计算出的减速、停机与报警限位与实际的减速、停机与报警限位起到双重保护的作用并互为校验。

本实施例中：

步骤4中实时调节的规则为：当吊车前进时以前车速度为基准，即在运行与调节过程中保持前车的运行速度不变，通过实时调整后车速度来实现两车的速度同步与间距恒定；当后退时以后车速度为基准，即在运行与调节过程中保持后车的运行速度不变，通过实时调整前车速度来实现两车的速度同步与间距恒定。

步骤4中校验检测方法为：将1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和设置为恒定距离±允许偏差，当1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和在允许偏差范围内不等于恒定距离时，即距离之和大于恒定距离±允许偏差时，处理器认为前后吊车距离存在错误，跟随系统将停止前后吊车运行，并通电报警提示。

步骤4中前后两吊车运行速度的调节方法为：通过检测前后两吊车位置变化的速度，计算两车速度，作为跟随系统中控制模块变频器的速度运行反馈，对变频器进行精确速度控制。

上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a)判断前后吊梁运行方式：前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行以及前后车吊梁随动跟随；吊梁运行过程中，通过一激光测距检测装置实时检测前后两车吊梁之间的距离，同时进入步骤b；

步骤b)当步骤a判断的架桥机前后吊车为前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式时，进入步骤c；当步骤a判断的架桥机前后吊车为前后车吊梁随动跟随的运行方式时，进入步骤d；

步骤c)设置前后辆车吊梁之间的最小安全距离，通过匹配步骤a判断出的前车自由运行后车静止，后车自由运行前车静止，前后车单独自由运行这三种运行方式对应的逻辑关系，当两车吊梁之间的距离小于最小安全距离时，停止两车进一步靠近，并报警，架桥机前后吊车随动停止；

步骤d)通过匹配步骤a判断出的前后车吊梁随动跟随运行方式时，启动吊车时实时记录两车在随动跟随启动瞬间前后两车吊梁之间的距离，在随动跟随运行过程中，通过激光测距检测装置的计算系统实时比较两车吊梁之间距离的变化，并通过其产生的变化进行计算，实时调节前后两车吊梁之间距离在随动过程中的恒定，同时通过两车的位置检测装置实时对随动系统的距离进行校验检测。

2.根据权利要求1所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，步骤d中实时调节的规则为：当吊车前进时以前车速度为基准，即在运行与调节过程中保持前车的运行速度不变，通过实时调整后车速度来实现两车的速度同步与间距恒定；当后退时以后车速度为基准，即在运行与调节过程中保持后车的运行速度不变，通过实时调整前车速度来实现两车的速度同步与间距恒定。

3.根据权利要求1所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，所述方法中的跟随系统包括：主吊梁、在主吊梁上可相互独立运动的前吊车和后吊车，以及安装在主吊梁、前吊车和后吊车上的激光测距检测装置，所述激光测距检测装置包括激光测距仪、激光反射镜和与激光测距仪无线连接的处理器，所述主吊梁两端内侧分别安装有1#激光测距仪和3#激光测距仪，前吊车在其接近1#激光测距仪的一侧设有1#激光反射镜，后吊车在其接近3#激光测距仪的一侧设有3#激光反射镜，前后吊车在其另一侧分别设有2#激光测距仪和2#激光反射镜。

4.根据权利要求3所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，步骤d中校验检测方法为：将1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和设置为恒定距离±允许偏差，当1#激光测距仪检测距离、2#激光测距仪检测距离、3#激光测距仪检测距离之和在允许偏差范围内不等于恒定距离时，即距离之和大于恒定距离±允许偏差时，处理器认为前后吊车距离存在错误，跟随系统将停止前后吊车运行，并通电报警提示。

5.根据权利要求3所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，所述跟随系统还包括一人机互动显示界面，所述人机互动显示界面用于显示1#、2#、3#激光测距仪检测的前后两吊车的实际位置信息，所述处理器将计算的距离信息与恒定距离±允许偏差进行比较，当计算出的距离信息大于恒定距离±允许偏差时，继续运行前后吊车；当计算出的距离信息小于恒定距离±允许偏差时，向前后吊车发出停止运行指令，并通电进行报警。

6.根据权利要求5所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，所述跟随系统的处理器在对前后两吊车的距离进行计算时，将得到下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度，其与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度在允许偏差范围内时，可控制前后两吊车继续运行；当处理器得到的下一时刻该前后两吊车之间的距离和瞬时速度与激光测距检测装置检测到的实际距离及其计算出的瞬时速度不在允许偏差范围内时，发出停机指令并通电报警，此种方式为将计算出的减速、停机与报警限位与实际的减速、停机与报警限位起到双重保护的作用并互为校验。

7.根据权利要求1所述的架桥机前后吊车随动跟随方法，其特征在于，步骤d中，前后两吊车运行速度的调节方法为：通过检测前后两吊车位置变化的速度，计算两车速度，作为跟随系统中控制模块变频器的速度运行反馈，对变频器进行精确速度控制。

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