CN111638512A - 雷达及雷达系统组网方法 - Google Patents

雷达及雷达系统组网方法 Download PDF

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CN111638512A CN202010635399.6A CN202010635399A CN111638512A CN 111638512 A CN111638512 A CN 111638512A CN 202010635399 A CN202010635399 A CN 202010635399A CN 111638512 A CN111638512 A CN 111638512A
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Abstract

本发明公开了一种雷达及雷达系统组网方法，所述雷达包括雷达本体、晶振模块和驯服时钟模块，晶振模块被配置为生成雷达本体的本地时钟信息。雷达本体获取并发送监测对象的监测信息，驯服时钟模块获取卫星系统发送的固有频率信号和本地时钟信息，并在固有频率信号和本地时钟信息不同步时修正本地时钟信息，使得本地时钟信息与固有频率信号的同步，实现雷达的同步授时，进而提高雷达测量的时空一致性和雷达监测信息的准确性。

Description

雷达及雷达系统组网方法
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种雷达及雷达系统组网方法。
背景技术
雷达组网，通俗来讲就是将多个雷达设置在不同的地点实现监测点监测数据测量的一种网状总体。在进行雷达组网时，为了保证数据测量和追踪的准确性，需要保持各雷达探测信息的时间统一性。
现有的雷达组网中常通过卫星定位系统的高稳定时钟或高稳定性的铷原子钟作为同步信号来解决雷达组网的时间统一性问题，授时精度可靠，但使用成本高且测量数据的准确性仍有待提高。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例的目的是提供一种雷达及雷达系统组网方法，以提高雷达测量的时空一致性和雷达监测信息的准确性。
第一方面，本发明实施例提供一种雷达，所述雷达包括：
雷达本体，被配置为获取并发送监测对象的监测信息；
晶振模块，被配置为生成所述雷达本体的本地时钟信息；以及
驯服时钟模块，被配置为获取卫星系统发送的固有频率信号和所述本地时钟信息，并在所述固有频率信号和所述本地时钟信息不同步时修正所述本地时钟信息；
其中，所述监测信息包括监测数据和时间标识，所述监测数据用于表征所述监测对象的监测参数，所述时间标识用于表征所述雷达本体所在位置对应的时间标识。
进一步地，所述驯服时钟模块修正所述本地时钟信息包括：
根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差；
根据所述时间差获取所述雷达的修正信号；
根据所述修正信号修正所述雷达的本地时钟信息，使得所述本地时钟信息与固有频率信号同步。
进一步地，所述根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差包括：
确定授时模式；
计算获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差。
进一步地，在根据所述时间差获取所述雷达的修正信号之前，所述驯服时钟模块还被配置为：
评定所述时间差的精度；
响应于所述精度满足预设条件，将所述时间差用于获取所述雷达的修正信号。
进一步地，所述评定所述时间差的精度包括：
判定所述驯服时钟模块是否连接卫星系统的原子钟；
响应于所述驯服时钟模块连接所述卫星系统的原子钟，确定所述时间差的外符合精度。
进一步地，所述评定所述时间差的精度还包括：
响应于所述驯服时钟模块未连接卫星系统的原子钟，判断所述驯服时钟模块是否有周跳；
响应于所述驯服时钟模块无周跳，确定所述时间差的内符合精度。
第二方面，本发明实施例提供一种雷达系统，所述雷达系统包括：
多个雷达，所述雷达包括雷达本体和晶振模块，所述雷达本体被配置为获取并发送监测对象的监测信息；所述晶振模块用于生成所述雷达本体的本地时钟信息；
融合中心，被配置为融合同一时刻不同雷达获取的同一监测对象的监测信息；以及
多个驯服时钟模块，被配置为获取所述卫星系统发送的固定频率信号和本地时钟信息，响应于所述固定频率信号和本地时钟信息不同步，根据所述固定频率信号和本地时钟信息定期修正所述本地时钟信息；
其中，所述雷达的数量与所述驯服时钟模块相对应，所述监测信息包括监测数据和时间标识，所述监测数据用于表征所述监测对象的监测参数，所述时间标识用于表征所述雷达本体所在位置对应的时间标识。
进一步地，所述驯服时钟模块还被配置为：
根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差；
根据所述时间差获取所述雷达的修正信号；
根据所述修正信号修正所述雷达的本地时钟信息，使得所述本地时钟信息与固有频率信号同步。
进一步地，所述晶振模块为恒温晶振。
进一步地，所述驯服时钟模块集成在所述雷达内部。
本发明实施例的技术方案通过雷达本体测量并发送监控对象的监测信息，实现监控对象监测信息的获取。通过晶振模块生成雷达本体的本地时钟信息，驯服时钟模块获取卫星系统发送的固有频率信号和本地时钟信息，并在固有频率信号和本地时钟信息不同步时修正本地时钟信息，使得本地时钟信息和固有频率信号同步，实现雷达的同步授时，进而提高雷达测量时的时空一致性和雷达监测信息的准确性。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1是本发明实施例的雷达的结构示意图；
图2是本发明实施例的驯服时钟模块的结构示意图；
图3是本发明实施例的雷达系统的结构示意图一；
图4是本发明实施例的雷达系统的结构示意图二；
图5是本发明实施例的驯服时钟模块修正本地时钟信息的流程图；
图6是本发明实施例的计算时间差的流程图；
图7是本发明实施例的评定时间差精度的流程图。
图中，1、雷达；11、雷达本体；111、发射机；112、发射天线；113、接收机；114、接收天线；115、处理器；116、辅助设备；12、晶振模块；13、驯服时钟模块；131、卫星接收机；132、时钟驯服单元；133、时钟输出接口；2、监测对象；3、卫星系统；4、融合中心。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
雷达是一种利用电磁波探测目标的电子设备，通过雷达向监测对象发射电磁波并接收回波获取监测对象至电磁波发射点的距离、镜像速度、方位、高度和形变量等信息，具有全天候、全天时测量的特性，并具有一定的穿透能力，广泛应用在气象预报、资源探测、环境监测、地质调查等方面。
以测量桥梁和地面等建筑结构的形变为例进行说明。测量时，通过获取监测对象不同监测点的回波信号，再根据多个回波信号获取雷达装置与监测点连线方向上的位移量，并根据多个位移量计算监测对象在不同方向上的位移量，也即获取监测对象的形变量。
图1是本发明实施例的雷达的结构示意图。如图1所示，本发明实施例的雷达1包括雷达本体11、晶振模块12和驯服时钟模块13，晶振模块12和驯服时钟模块13与雷达本体11连接，驯服时钟模块13还与晶振模块12连接。其中，雷达本体11被配置为获取并发送监测对象2的监测信息，监测信息包括监测数据和时间标识，监测数据用于表征监测对象2的监测参数，时间标识用于表征雷达本体11所在位置对应的时间标识。晶振模块12被配置为生成雷达本体11的本地时钟信息。驯服时钟模块13被配置为获取卫星系统3发送的固有频率信号和本地时钟信息，并在固有频率信号和本地时钟信息不同步时修正本地时钟信息，使得固有频率信号和本地时钟信息同步。
在一种可选的实现方式中，本实施例的晶振模块12和驯服时钟模块13配置在雷达本体11内，便于雷达1的布置和使用。
雷达本体11包括发射机111、发射天线112、接收机113、接收天线114、处理器115和辅助设备116，其中，发射机111、发射天线112、接收机113、接收天线114和辅助设备116均与处理器115连接。辅助设备116包括数据录取设备和抗干扰设备等。使用时，发射机111产生线性射频信号并通过发射天线112向监测对象2发射，接收机113通过接收天线114接收监测对象2产生的回波信号，并通过处理器115和辅助设备116获取监测对象2的监测信息。
优选地，线性射频信号为K波射频信号或X波射频信号。其中，X波段的频率范围为8-12GHz，K波段的频率范围为18-27GHz。
当进行雷达测量监测对象的微形变参数时，当采用X波段信号时，选择频率为10GHz，最大射频宽度选择为200MHz或500MHz，可实现的最大探测距离为1公里。当采用K波段信号时，选择频率为24.0125GHz，最大射频宽度选择为250MHz，可实现的最大探测距离为270米。再者，无论选择K波射频信号或X波射频信号，发射的射频信号的脉冲重复频率(RPF)为10Hz-10GHz，数据更新率配置为10-10Hz。由此，实现雷达监测形变的最小目标分辨率为1米，测量精度高于0.01毫米，提高雷达监测的精确性。
晶振模块通常包括温补晶振和恒温晶振。其中，温补晶振(TCXO)是通过附加的温度补偿电路削减由周围温度变化产生的振荡频率变化量的一种石英晶体振荡器。恒温晶振(OCXO)是利用恒温槽使晶体振荡器中石英晶体谐振器的温度保持恒定，将由周围温度变化引起的振荡器输出频率变化量削减到最小的晶体振荡器。一般情况下，温补晶振的频率稳定度为1E-6，年老化率为1E-6。而恒温晶振的频率稳定度为1E-12，年老化率为1E-8。因此，优选地，本实施例的晶振模块采用恒温晶振，定期校准雷达时间。
驯服时钟模块13包括卫星接收机131、时钟驯服单元132和时钟输出接口133，其中，时钟输出接口133连接晶振模块12。在对雷达进行授时校正时，卫星接收机131捕获和追踪导航卫星信号，获取用于表征卫星系统3时间的固有频率信号。驯服时钟单元根据固有频率信号对雷达的本地时钟信息进行频率校正。时钟输出接口133用于将校正后时钟驯服单元132产生的时钟源信息发送至晶振模块12，进而完成雷达的本地时钟信息的校正。
现有的卫星接收机有GPS、北斗、CAPS和GLONASS。优选地，本发明实施例的卫星接收机选用北斗卫星接收机，通过北斗卫星接收机读取北斗卫星系统发送的固有频率信号。通常，卫星接收机输出1PPS(1Pulse Per Second)的脉冲信号。
由于卫星接收机产生的固有频率信号长期稳定度较好，但具有一定的抖动，而晶振模块产生的本地时钟信息短期稳定性好但存在频率漂移，时钟驯服单元根据固有频率信号校正本地时钟信息能结合两种频率信号的特点为雷达提供时钟源信息，便于调整本地时钟信息。
时钟输出接口将时钟驯服单元产生的时钟源信息发送给晶振模块。常用的时钟输出有串口数据时钟、IRIG-B码时钟和NTP时钟等。优选地，本实施例的时钟输出接口为串口数据时钟，通过串口数据时钟与晶振模块实现授时校准。
在一种可选的实现方式中，本实施例的雷达还配置有天线馈线接口，天线馈线接口用于连接天线馈线，并作为实现雷达组网的选配件。其中，天线馈线是指接收天线与发射机和接收机传送射频能量的传输线，与雷达的天线具有良好的阻抗匹配，传输损耗小、辐射效应小等优点。通常，天线馈线采用平行双线和同轴线。
当发射电磁波和接收电磁波的雷达位于不同位置或者需要同时监测多个监测对象时，为了全面准确获取监测对象的监测数据和时间标识，通常在一定区域内使用多台雷达，构成雷达组网结构对不同体积、形状、大小的监测对象进行监测，监测对象可以是点、线、面或体目标，可用于桥梁工程、堤坝工程、轨道交通工程、公路和建筑物等的维护和监管，同时可以对城市住宅区边坡进行监测并对滑坡、泥石流等进行预警，还可以实现地震组网监测与临震预警。因此，为了保证监测数据的准确性和有效性，需要保持组网结构中各雷达探测信息的时间统一性(即时间同步)，进而为雷达组网系统提供一个统一时间标度。
图3和图4是本发明实施例的雷达系统的结构示意图。如图3所示，雷达系统包括多个雷达1、融合中心4和多个驯服时钟模块13。
雷达1包括雷达本体11和晶振模块12。其中，雷达本体11被配置为获取并发送监测对象的监测信息，晶振模块12用于生成雷达本体11的本地时钟信息。
驯服时钟模块13的数量与雷达1数量相适应，用于获取卫星系统3发送的固有频率信号和雷达1的本地时钟信息，响应于固定频率信号和本地时钟信息不同步，并根据固定频率信号和本地时钟信息定期修正本地时钟信息，使得雷达1的本地时钟信息与固有频率信号同步，进而实现不同雷达1的同步授时，保证雷达监测信息的准确性和有效性。
融合中心4，被配置为接收和融合不同雷达1获取的监测对象的监测信息，按照一定的准则对监测信息进行自动分析、优化和综合。在一种可选的实现方式中，融合中心4可以为服务器、服务器集群或其它具有接收和处理监测对象监测信息的设备。优选地，本实施例的融合中心4采用服务器集群，被配置为接收和处理单组雷达1发送的监测对象的监测信息，也可以接收和处理多组雷达4发送的监测对象的监测信息，所述监测信息可以为某个特定时间段内的离散形式的数据，也可以为连续形式的数据。对应地，当融合中心4被配置为接收和处理单组雷达1发送的监测信息时，只需对单组雷达1的本地时钟信息进行校正，使单组雷达1的本地时钟信息与卫星系统3的固有时钟频率信号同步。当融合中心4被配置为接收和处理多组雷达1发送的监测对象的监测信息时，需要同时校准多个雷达1的本地时钟信息，进而保证监测信息的时空一致性，提高监测信息的准确性。
在一种可选的实现方式中，如图4所示，本实施例的卫星系统3采用北斗卫星系统，驯服时钟模块13采用北斗驯服时钟，晶振模块12采用恒温晶振。使用时，通过雷达本体11测量并获取监测对象的监测信息，并通过雷达本体11内的预处理模块将预处理后的监测信息发送至融合中心4。融合中心4接受和分析来自多个雷达1发送的监测对象的监测信息，并对多个监测信息进行对准、关联、滤波预测、识别和评估等。其中，对准是指将雷达系统中的多个雷达1获取的监测信息中的测量数据和时间标识统一到统一的参考时间和空间中。关联是指使用预设的度量尺度对来自多个雷达1的监测信息进行比较，并确定进行相关处理的候选配对。识别是指对关联的监测信息进行处理以确定监测信息对应的是否属于同一个目标。评估是指分析监测信息的相关处理结果，确定监测信息反映的监测对象的具体情况，便于对监测对象及时采取相应措施。滤波预测是指依据相关处理后的结构更新监测信息，以实现监测信息发展趋势的预测。由此，通过雷达1实现对监测对象的测量，并通过融合中心4对监测信息分析和融合处理，便于根据监测对象的监测信息及时采取相应措施，避免不利监测信息带来的损失。
优选地，驯服时钟模块集成在所述雷达本体内。由此，方便雷达的布置，有利于提高雷达授时同步精度。
在实现时间同步时，采用无线电波传播时间信息，通过卫星系统发送的无线电波来传递时间标准(即卫星系统发送的固有频率信号)，然后由驯服时钟模块将固有频率信号与晶振模块产生的本地时钟信息比对，并去除固有频率信号在传播路径上的时延及各种误差因素的影响，进而实现多个雷达的时间同步。同时，由于卫星可以在全球范围内用超短波传播时间信号，且传播精度高，有利于提高时钟信息比对和时间同步的精度。
优选地，本实施例的多个雷达采用相同的时间同步方法进行授时校准，因此，以下以单个雷达的授时校准为例进行说明。
图5是本发明实施例的驯服时钟模块修正本地时钟信息的流程图。如图5所示，驯服时钟模块修正本地时钟信息包括：
步骤S100，根据固有频率信号和本地时钟信息获取固有频率和本地时钟信息的时间差。
步骤S200，根据时间差获取雷达的修正信号。
步骤S300，根据修正信号修正雷达的本地时钟信息，使得本地时钟信息和固有频率信号同步。
为方便用户获取雷达本地时钟信息和固有频率信号的时间差，节省计算工作量，本实施例的根据固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差的解算方法可以根据用户预先设定的方式进行。
图6是本发明实施例的计算时间差的流程图。如图6所示，在一种可选的实现方式中，本实施例的根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差包括：
步骤S110，获取控制处理文件。
本实施例的控制处理文件中储存有多种用于解算固有频率信号和本地时钟信息时间差的算法文件和处理文件，处理文件包括OBS观测文件、卫星导航文件、精密星历文件、钟差文件等。算法文件包括周跳监测、载波相位伪距平滑、卫星精密轨道和卫星钟内插数据、误差修正算法、最小二乘解算算法等。
使用时，用户可以通过输入控制处理文件路径的方式获取对应的算法文件和处理文件。
步骤S120，确定授时模式。
优选地，本实施例的卫星授时模式包括精密星历授时模式(PPP)和钟差授时模式(SPP)。其中，精密星历授时模式与单点定位原理相似，是基于载波相位和伪距的时间传递技术。而钟差授时模式则是基于伪距观测值进行的时间传递技术。
当确定精密星历授时模式(PPP)时，雷达系统只读取OBS观测文件和星历时钟文件作为处理文件。当确定钟差授时模式(SPP)时，雷达系统只读取OBS观测文件和导航文件作为处理文件。
步骤S130，计算并获取授时模式下对应的所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差。
当授时模式采用钟差授时模式(SPP)时，通过伪距观测值、广播星历以及卫星钟差进行定位。同时，观测四颗卫星(包括三颗RDSS卫星和作为虚拟第四颗卫星的高钟)获得雷达的坐标和钟差，并通过误差修正(包括电离层修正、对流层修正、相对论效应修正和地球自转效应修正等)获得卫星固有频率信号和本地时钟信息的时间差。由于钟差授时模式是基于伪距和广播星历实现时间传递，且伪距和广播星历的精度较低，因此，为提高时间同步的准确度，本实施例默认系统的授时模式为广播星历授时。
当授时模式采用精密星历授时模式(PPP)时，通过获取精密轨道数据和精密时差数据来克服广播轨道和时钟的误差，同时，精密星历授时模式除了修正标准定位中的各项误差外，还会考虑精确的误差修正模型，包括天线相位中心改正、固体潮汐改正、海洋潮汐改正、多路径效应等，并通过对流层修正等参数获取卫星固有频率信号和本地时钟信息的时间差。
由于精密星历授时模式(PPP)下采用载波相位和码观测组合的方法进行定位授时解算，载波相位频率较高，相位测量的精度较纯码测量精度更高。因此，本实施例将精密授时模式(PPP)设置为默认授时模式，以提高本地时钟信息与固有频率信号时间差的计算精度，提高本地时钟信息校正的准确度。
为了进一步提高雷达的时间同步性，在解算得到卫星固有频率信号与本地时钟信息后，本实施例会对解算得到的时间差的精度进行评定，当所述解算得到的时间差精度满足预设的精度条件时，再将上述时间差用于获取雷达的修正信号。
图7是本发明实施例的评定时间差精度的流程图。如图7所示，在解算得到精密星历授时模式(PPP)下的时间差后，评定时间差精度包括：
步骤S210，判定所述驯服时钟模块是否连接卫星系统的原子钟。
步骤S221，响应于所述驯服时钟模块连接所述卫星系统的原子钟，确定所述时间差的外符合精度。
外符合精度是以外部提供的参考值为比对基准，主要反映观测值与参考值之间的偏差程度，即精确度。外符合精度反映了定位结果的实际可信度，一般用误差的均方根(RMS)来度量。
步骤S222，响应于所述驯服时钟模块未连接卫星系统的原子钟，判断所述驯服时钟模块是否有周跳。
步骤230，响应于所述驯服时钟模块无周跳，确定所述时间差的内符合精度。
内符合精度是以估计的最似然估值为比对基准，主要反映观测值之间的离散度，即精密度，一般用误差或标准差(STD)来度量。
需要说明的是，当监测到驯服时钟存在周跳时，首先需要执行周跳修复，消除周跳对时间差的影响，直至不再监测到驯服时钟存在周跳，确定时间差的内符合精度。当解算的时间差外符合精度或内符合精度满足预设的条件后，将解算得到的时间差用于获取雷达的修正信号，进而实现雷达的授时同步。
本发明实施例的技术方案通过雷达本体获取并发送监测对象的监测信息，驯服时钟模块获取卫星系统发送的固有频率信号和本地时钟信息，并在固有频率信号和本地时钟信息不同步时修正本地时钟信息，使得本地时钟信息与固有频率信号的同步，实现雷达的同步授时。再者，通过雷达组网中的多个雷达对监测对象进行监测，在保证时空同步性的基础上能够保证监测信息的准确性。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达，其特征在于，所述雷达包括：
雷达本体，被配置为获取并发送监测对象的监测信息；
晶振模块，被配置为生成所述雷达本体的本地时钟信息；以及
驯服时钟模块，被配置为获取卫星系统发送的固有频率信号和所述本地时钟信息，并在所述固有频率信号和所述本地时钟信息不同步时修正所述本地时钟信息；
其中，所述监测信息包括监测数据和时间标识，所述监测数据用于表征所述监测对象的监测参数，所述时间标识用于表征所述雷达本体所在位置对应的时间标识。
2.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述驯服时钟模块修正所述本地时钟信息包括：
根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差；
根据所述时间差获取所述雷达的修正信号；
根据所述修正信号修正所述雷达的本地时钟信息，使得所述本地时钟信息与固有频率信号同步。
3.根据权利要求2所述的雷达，其特征在于，所述根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差包括：
确定授时模式；
计算获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差。
4.根据权利要求2所述的雷达，其特征在于，在根据所述时间差获取所述雷达的修正信号之前，所述驯服时钟模块还被配置为：
评定所述时间差的精度；
响应于所述精度满足预设条件，将所述时间差用于获取所述雷达的修正信号。
5.根据权利要求4所述的雷达，其特征在于，所述评定所述时间差的精度包括：
判定所述驯服时钟模块是否连接卫星系统的原子钟；
响应于所述驯服时钟模块连接所述卫星系统的原子钟，确定所述时间差的外符合精度。
6.根据权利要求5所述的雷达，其特征在于，所述评定所述时间差的精度还包括：
响应于所述驯服时钟模块未连接卫星系统的原子钟，判断所述驯服时钟模块是否有周跳；
响应于所述驯服时钟模块无周跳，确定所述时间差的内符合精度。
7.一种雷达系统，其特征在于，所述雷达系统包括：
多个雷达，所述雷达包括雷达本体和晶振模块，所述雷达本体被配置为获取并发送监测对象的监测信息；所述晶振模块用于生成所述雷达本体的本地时钟信息；
融合中心，被配置为融合同一时刻不同雷达获取的同一监测对象的监测信息；以及
多个驯服时钟模块，被配置为获取所述卫星系统发送的固定频率信号和本地时钟信息，响应于所述固定频率信号和本地时钟信息不同步，根据所述固定频率信号和本地时钟信息定期修正所述本地时钟信息；
其中，所述雷达的数量与所述驯服时钟模块相对应，所述监测信息包括监测数据和时间标识，所述监测数据用于表征所述监测对象的监测参数，所述时间标识用于表征所述雷达本体所在位置对应的时间标识。
8.根据权利要求7所述的雷达系统，其特征在于，所述驯服时钟模块还被配置为：
根据所述固有频率信号和本地时钟信息获取所述固有频率信号与本地时钟信息的时间差；
根据所述时间差获取所述雷达的修正信号；
根据所述修正信号修正所述雷达的本地时钟信息，使得所述本地时钟信息与固有频率信号同步。
9.根据权利要求7所述的雷达系统，其特征在于，所述晶振模块为恒温晶振。
10.根据权利要求7所述的雷达系统，其特征在于，所述驯服时钟模块集成在所述雷达内部。
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