CN111638060A - 一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，包括步骤：步骤S1，建设自动驾驶试验道路：步骤S2，在自动驾驶试验道路的预设位置，安装道路监测系统，以及在自动驾驶汽车产品的预设位置，安装驾驶监测系统；步骤S3，在自动驾驶试验道路上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，以预设的最高车速转圈行驶，当自动驾驶汽车产品的行驶里程达到预设的试验行驶里程时，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。本发明能够解决静态试验无法提供振动应力的缺陷，可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，全面验证产品的可靠耐久性，促进提升产品质量。

Description

一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车试验技术领域，特别是涉及一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。汽车自动驾驶技术，通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器，来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。这一切都通过谷歌的数据中心来实现，谷歌的数据中心能处理汽车收集的有关周围地形的大量信息。就这点而言，自动驾驶汽车相当于谷歌数据中心的遥控汽车或者智能汽车，是汽车自动驾驶技术物联网技术的应用之一。

汽车的自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少空气污染等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变。自动驾驶汽车产品的可靠耐久性，是自动驾驶汽车产品落地使用至关重要的一部分。验证自动驾驶汽车产品的可靠耐久性，需要道路试验。

目前，应用较多的产品试验方法为静态试验，具体方式为：在试验室内进行，自动驾驶汽车整机上电运行若干个小时，模拟产品的工作过程，以暴露产品在长时间运行后可能发生的故障和失效稳妥，此方法的弊端在于无法模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，因此现有静态试验的方式，无法模拟产品实际工作中的振动情况，从而无法获得因振动而导致的缺陷。

但是，在对自动驾驶汽车产品的可靠性评价指标中，获得因振动而导致的缺陷非常重要(根据《可靠性工程师手册》第4.2.2.5节讲到，随机振动激发的缺陷加权分值仅次于温度循环，排名第二)。

因此，目前迫切需要开发出一种技术，其能够解决试验室静态试验无法提供振动应力的缺陷，可以可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，从而全面验证自动驾驶汽车产品的可靠耐久性。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法。

为此，本发明提供了一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，包括以下步骤：

步骤S1，建设自动驾驶试验道路：

步骤S2，在自动驾驶试验道路的预设位置，安装道路监测系统，以及在自动驾驶汽车产品的预设位置，安装驾驶监测系统；

步骤S3，在自动驾驶试验道路上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，以预设的最高车速转圈行驶，当自动驾驶汽车产品的行驶里程达到预设的试验行驶里程时，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，如果预设部位没有出现预设的异常情况，则判断预设部位的可靠耐久性符合设计要求；否则，判断预设部位的可靠耐久性不符合要求，并记录异常情况，从而实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。

其中，在步骤S3中，还可以包括以下的可靠耐久性检测步骤：

首先，在自动驾驶汽车产品的可靠耐久性试验的过程中，通过道路监测系统实时采集驾驶路面的预设种类的数据信息，以及通过驾驶监测系统实时采集自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息；

然后，对于每个自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，分析比较其在可靠耐久性试验刚开始时和试验结束时的数值变化情况，当数值变化的幅度大于预设幅度值，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性没有达标，不符合要求，否则，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性符合设计要求；同时，实时存储驾驶路面的预设种类的数据信息；

其中，驾驶路面的预设种类的数据信息，是包括冲击力数值、振动频率数值和向心力数值在内的数据信息；

自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，是包括车轮与车身扭矩、整车的振动频率和整车的侧偏角度在内的驾驶参数信息。

其中，步骤S1具体包括以下子步骤：

步骤S101、在路基的水平顶部，等间距竖直设置多个支撑竖梁，并且任意相邻的两个支撑竖梁顶部之间架设有一个路基板，多个路基板依次首尾相连；

步骤S102、在多个路基板的顶部分别铺设砖铺路段、卵石路段、坑洼路段、减速带路段和不规则路段，其中，砖铺路段、卵石路段、坑洼路段、减速带路段和不规则路段依次首尾连接形成环状封闭路线。

其中，在步骤S101中，每个支撑竖梁下部与路基顶部的夹角处，均固定设置有地基安装块；

每个路基板的底面中心位置，固定设置有一个路基板安装块；

每个路基板安装块的左右两侧，分别与一个压力监测器一端上的监测器连杆相销接；

压力监测器另一端上的监测器连杆，与相邻的地基安装块相销接。

其中，压力监测器为圆筒状且其两端均对称套接有监测器连杆；

每个压力监测器上设置有监测传输器；

压力监测器的圆筒状主体内部设置有一个压力感应器和两个感应器弹簧，

两个感应器弹簧位于压力感应器的两侧，且相接触连接；

两个感应器弹簧对称设置，并且两个感应器弹簧远离压力感应器的一端，分别与一个监测器连杆接触连接；

两个监测器连杆远离压力监测器的一端，分别与路基板安装块和地基安装块相销接。

其中，道路监测系统包含有网状冲击监测器、振动频率监测系统和向心力监测系统，其中：

网状冲击监测器，设置于减速带路段的内部；

振动频率监测系统，设置于坑洼路段处；

向心力监测系统，设置于不规则路段处。

其中，驾驶监测系统包括扭矩监测系统、减震监测系统、侧偏检测系统和碰撞监测系统，其中：

扭矩监测系统、减震监测系统、侧偏检测系统和碰撞监测系统，分别设置于作为被检测物的自动驾驶汽车产品的各个预设位置。

其中，在步骤S3中，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，在模拟的现实路面上，自动驾驶汽车产品以预设的最高车速转圈行驶，先顺时针行驶预设时长，然后逆时针行驶预设时长，周期往复，直到达到预设的试验行驶里程。

其中，在步骤S3中，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，具体执行以下四种检查形式中的至少一种，并在检查后记录检查结果；

四种检查形式具体如下：

第一种检查形式：对自动驾驶汽车产品的结构件以及预设关键电器件的外观进行检查；

第二种检查形式：检查自动驾驶汽车产品的连接件是否有松脱情况；

第三种检查形式：检查固定螺栓是否有松脱；

第四种检查形式：在试验后检查汽车产品的间隙面差变化值是否过大。

由以上本发明提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本发明提供了一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，其能够解决试验室静态试验无法提供振动应力的缺陷，可以可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，从而全面验证自动驾驶汽车产品的可靠耐久性，促进产品的整改，提升产品质量，具有重大的实践意义。

附图说明

图1为本发明提供的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法的流程图；

图2为本发明提出的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法中，自动驾驶试验道路的结构示意图；

图3为本发明提出的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法中，自动驾驶试验道路中路基部分的结构示意图；

图4为本发明提出的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法中，自动驾驶试验道路中的压力监测器的结构示意图；

图5为本发明提出的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法中，自动驾驶试验道路中的减速带路段与网状冲击监测器的位置关系示意图；

图6为本发明提出的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法中，所应用的道路监测系统、驾驶监测系统和中央处理系统的连接方框图；

图中：1、路基；2、支撑竖梁；3、路基板；4、地基安装块；5、路基板安装块；

6、压力监测器；7、监测器连杆；8、监测传输器；9、压力感应器；

10、感应器弹簧；11、围墙；12、砖铺路段；13、卵石路段；14、坑洼路段；15、减速带路段；

16、不规则路段；17、中央处理系统；18、道路监测系统；19、驾驶监测系统；20、网状冲击监测器；

21、振动频率监测系统；22、向心力监测系统；23、扭矩监测系统；24、减震监测系统；25、侧偏检测系统；

26、碰撞监测系统；27、操作台；28、初始化模块；29、测选模块；30、运行模块；

31、数据存储模块；32、运行监测模块；33、数据互动模块；34、重组调配模块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。

参见图1至图6所示，本发明提供了一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，包括以下步骤：

步骤S1，建设自动驾驶试验道路：

步骤S2，在自动驾驶试验道路的预设位置，安装道路监测系统，以及在自动驾驶汽车产品的预设位置，安装驾驶监测系统；

步骤S3，在自动驾驶试验道路上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，以预设的最高车速转圈行驶，当自动驾驶汽车产品的行驶里程达到预设的试验行驶里程时，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，如果预设部位没有出现预设的异常情况，则判断预设部位的可靠耐久性符合设计要求；否则，判断预设部位的可靠耐久性没有达标，不符合要求，并记录异常情况，从而实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。

对于本发明，在步骤S3中，还可以包括以下的可靠耐久性检测步骤：

首先，在自动驾驶汽车产品的可靠耐久性试验的过程中，通过道路监测系统实时采集驾驶路面的预设种类的数据信息，以及通过驾驶监测系统实时采集自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息；

然后，对于每个自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，分析比较其(即每个驾驶参数信息)在可靠耐久性试验刚开始时(例如第一分钟结束时)和试验结束时的数值变化情况(例如前后数据之差)，当其中某个驾驶参数信息的数值变化的幅度大于预设幅度值，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性没有达标，不符合要求，否则，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性符合设计要求；同时，实时存储驾驶路面的预设种类的数据信息。

其中，驾驶路面的预设种类的数据信息，是包括冲击力数值、振动频率数值和向心力数值在内的数据信息；

自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，是包括车轮与车身扭矩、整车的振动频率和整车的侧偏角度在内的驾驶参数信息。

在本发明中，需要说明的是，振动激发的缺陷种类与其他应力激发的缺陷不完全相同，振动应力无法被替代，不开展道路试验，无法增加振动应力，也就无法全面验证自动驾驶汽车产品的可靠耐久性，自动驾驶汽车产品会有质量问题。对于本发明提供的试验方法，通过科技设计并增加振动条件，更全面激发自动驾驶汽车产品的缺陷，从而促进产品的整改，提升产品质量。

在本发明中，步骤S1具体包括以下子步骤：

步骤S101、在路基1的水平顶部，等间距竖直设置多个支撑竖梁2，并且任意相邻的两个支撑竖梁2顶部之间架设有一个路基板3，多个路基板3依次首尾相连；

步骤S102、在多个路基板3的顶部分别铺设砖铺路段12、卵石路段13、坑洼路段14、减速带路段15和不规则路段16，其中，砖铺路段12、卵石路段13、坑洼路段14、减速带路段15和不规则路段16依次首尾连接形成环状封闭路线，参见图2所示。

在步骤S101中，具体实现上，参见图3所示，每个支撑竖梁2下部与路基1顶部的夹角处，均固定设置有地基安装块4；

每个路基板3的底面中心位置，固定设置有一个路基板安装块5；

每个路基板安装块5的左右两侧，分别与一个压力监测器6一端上的监测器连杆7相销接；

压力监测器6另一端上的监测器连杆7，与相邻的地基安装块4相销接。

具体实现上，参见图4所示，每个路基板安装块5与每个地基安装块4之间均设置有压力监测器6。

压力监测器6为圆筒状且其两端均对称套接有监测器连杆7；

每个压力监测器6上设置有监测传输器8；

压力监测器6的圆筒状主体内部设置有一个压力感应器9和两个感应器弹簧10，

两个感应器弹簧10位于压力感应器9的两侧，且相接触连接；

两个感应器弹簧10对称设置，并且两个感应器弹簧10远离压力感应器6的一端，分别与一个监测器连杆7接触连接；

两个监测器连杆7远离压力监测器6的一端，分别与路基板安装块5和地基安装块4相销接。

需要说明的是，路基1、支撑竖梁2、路基板3和压力监测器6一起形成相对的稳定结构。

需要说明的是，对于本发明，通过若干个路基板3相互之间首尾相连接形成环状封闭状态，且位于围墙11内部，路基板3的板面分别铺设有砖铺路段12、卵石路段13、坑洼路段14、减速带路段15和不规则路段16，从而能够模拟现实路面上的各种不同状态，这样在振动环境下检测的数据将更加的精准和全面。因此，本发明能够解决试验室静态试验无法提供振动应力的缺陷，可以可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况。

其中，不规则路段16可以是包括砖铺路段12、卵石路段13、坑洼路段14和减速带路段15中多个路段的部分区域所组成的复杂路段。

对于本发明，砖铺路段12、卵石路段13、坑洼路段15、减速带路段15和不规则路段16均首尾相连接形成环状封闭路线，且该环状封闭路线还设置有配套的辅路以及防护装置(例如围墙11)。

在步骤S2中，具体实现上，参见图6所示，道路监测系统18包含有网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22，其中：

网状冲击监测器20，设置于减速带路段15的内部，参见图5所示；

振动频率监测系统21，设置于坑洼路段14处；

向心力监测系统22，设置于不规则路段16处；

压力监测器6，与中央处理系统17的控制监测端连接，用于检测自动驾驶汽车产品在行驶过程中向路基板3施加的压力值，然后发送给中央处理系统17存储(具体是其中的数据存储模块31)；

中央处理系统17(具体是其中的数据存储模块31)，还与网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22相连接，用于接收并存储网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22所采集到的监测数据。

因此，对于本发明，道路监测系统18，能对整个的路基板进行全面的监测，并将监测的数据进行保存，便于后期研究和分析。

需要说明的是，对于本发明，在具体实现上，道路监测系统18可以采用现有的系统，例如，通过德国HBM公司的Edaq数据采集器，配合力传感器、应变片、加速度传感器、拉线位移传感器等，可搭建以上道路监测系统18所包括的“网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22”。此为现有成熟的、公知的方法(现有技术)，在此不再赘述。

其中，网状冲击监测器20，设置于减速带路段15的内部，采集自动驾驶试验道路(即驾驶路面)的冲击力大小；

振动频率监测系统21，设置于坑洼路段14处，采集自动驾驶试验道路(即驾驶路面)的振动频率；

向心力监测系统22，设置于不规则路段16处，采集自动驾驶试验道路(即驾驶路面)的向心力大小。

网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22这三个测试系统串联数据，传递到测选模块29。

需要说明的是，中央处理系统17，可以包括多台计算机。

在步骤S2中，具体实现上，参见图6所示，驾驶监测系统19包括扭矩监测系统23、减震监测系统24、侧偏检测系统25和碰撞监测系统26，其中：

扭矩监测系统23、减震监测系统24、侧偏检测系统25和碰撞监测系统26，分别设置于作为被检测物的自动驾驶汽车产品的各个预设位置。

需要说明的是，对于本发明，在具体实现上，驾驶监测系统19可以采用现有的系统，例如，MSC公司的汽车测试系统，可以通过数据采集器，搭配多分力传感器、碰撞传感器等设备，搭建以上驾驶监测系统19所包括的“扭矩监测系统23、减震监测系统24、侧偏检测系统25和碰撞监测系统26”，例如US006324919专利文件公开的车轮多分力传感器。

其中，扭矩监测系统23，用于监测关注的车轮与车身扭矩；

减震监测系统24监测整车振动，获得整车的振动频率；

侧偏检测系统25监测整车侧偏，获得整车的侧偏角度；

碰撞监测系统26监测有没有碰撞；

然后，扭矩监测系统23、减震监测系统24、侧偏检测系统25和碰撞监测系统26，再把监测数据传输到测选模块29。

其中，扭矩监测系统23安装在车轮位置，减震监测系统24安装在底盘和车身位置，测偏监测系统25安装在车身位置，碰撞监测系统26安装在车身四周位置。

在步骤S3中，具体实现上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，在模拟的现实路面上，自动驾驶汽车产品以预设的最高车速转圈行驶，先顺时针行驶预设时长(例如24小时)，然后逆时针行驶预设时长(例如24小时)，周期往复，直到达到预设的试验行驶里程；

需要说明的是，在步骤S3中，具体实现上，本发明通过驾驶监测系统19进行监测，通过将作为被检测物的自动驾驶汽车产品在路基板3上进行预设距离(例如500km)的道路试验，在路基板3顶部设置环形跑道(即环状封闭路线)，跑道周长若干，环形跑道的减速带路段15上均布多个减速带(减速带间隔≥1m)，卵石路段13若干米，额定载荷配置自动驾驶样件(即自动驾驶汽车样品)，让样件(即自动驾驶汽车样品)在设定跑道上以最高速度转圈，每圈都要经过设置的路面，记录总里程数，顺时针运行一天一天后，再逆时针运行一天，周期往复，直到总里程达到预设距离(例如500km)。

在步骤S3中，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，具体执行以下四种检查形式中的至少一种，并在检查后记录检查结果；

四种检查形式具体如下：

第一种检查形式：对自动驾驶汽车产品的结构件以及预设关键电器件的外观进行检查；

第二种检查形式：检查自动驾驶汽车产品的连接件是否有松脱情况；

第三种检查形式：检查固定螺栓是否有松脱；

第四种检查形式：在试验后检查汽车产品的间隙面差变化值是否过大。

需要说明的是，在步骤S3中，对自动驾驶汽车产品的结构件(例如车体框架)以及预设关键电器件(例如电机、轮胎、汽车制动器)的外观进行检查，如果其上的结构件以及预设关键电器件均没有出现预设的异常情况(例如破损、开裂、变形等情况)，则判断结构件以及预设关键电器件的可靠耐久性符合设计要求，否则，判断出现异常情况的结构件或者预设关键电器件可靠耐久性没有达标，不符合要求，并记录异常情况，从而实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。

还需要说明的是，检查自动驾驶汽车产品的连接件是否有松脱情况、检查固定螺栓是否有松脱，以及在试验后检查汽车产品的间隙面差变化值(例如是否过大)；如果连接件、固定螺栓或者汽车产品的间隙面差变化值出现异常情况，判断该对应部位没有达标，不符合要求，并记录异常情况。

需要说明的是，对于步骤S3，具体实现上，自动驾驶汽车产品在进行可靠耐久性试验的过程中，如果试验中出现问题，应当及时分析处理，为不耽误试验的整体进度，可以设置关键物料备件，出问题后及时替换，试验前整车固定螺栓按规定力矩打紧，并划线记录。在试验后，拆解自动驾驶汽车产品的相关部分，检查螺栓是否松脱，试验前后测量自动驾驶样件外壳精致性，试验区域隔离，用护栏杆围起测试区域，防止人员进入测试区域发生危险，试验人员通过产品功能判断并记录问题。

具体实现上，试验人员可以在每天运行结束时，进行产品结构与关键电气件的外观检查，记录结构件与关键电气件是否有破损、开裂、变形等预设的异常情况，以及检查连接件是否有松脱情况，检查固定螺栓是否有松脱，以及在试验后检查汽车产品的间隙面差变化值。

需要说明的是，对于本发明，选点铺设的压力监测器6、网状冲击监测器20、振动频率监测系统21和向心力监测系统22，将分别对驾驶路面的预设种类的数据信息进行监测，同时扭矩监测系统23、减震监测系统24、侧偏检测系统25、碰撞监测系统26，分别将对自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息(即驾驶样件的相关参数数值)进行监测，通过对这些数据在试验前后的变化情况，进行对比分析，从而可以得出驾驶样件(即自动驾驶汽车产品)的实验参数，判断实验参数指标(即驾驶参数指标)是否符合设计的可靠耐久性要求，为其改进提供参考。

在本发明中，参见图6，通过中央处理系统17对试验数据进行采集以及存储，中央处理系统17包括道路监测系统18以及驾驶监测系统19；

中央处理系统17上设置的数据存储模块31，用于对道路监测系统18以及驾驶监测系统19监测所得的数据进行实时的存储，方便实验人员的后续调用。

在本发明中，具体实现上，中央处理系统17还设置有操作台27，操作台27分别与道路监测系统18和驾驶监测系统19相连接；

中央处理系统17包括有初始化模块28、测选模块29、运行模块30和数据存储模块31；

数据存储模块31还与运行模块30关联；

运行模块系统还包括有运行监测模块32、数据互动模块33和重组调配模块34；

运行监测模块32和数据互动模块33均与数据存储模块31关联；

重组调配模块34与测选模块系统29关联。

具体实现上，道路监测系统18和驾驶监测系统19，还分别与测选模块29电性控制关联，便于试验人员通过产品的功能判断并记录问题，在运行结束时，进行产品结构与关键电气件的外观检查，记录结构件与关键电气件是否有破损、开裂、变形等异常情况，以及检查连接件是否有松脱情况，检查固定螺栓是否有松脱，试验后检查产品的间隙面差变化值。

在本发明中，需要说明的是，初始化模块28、测选模块29、运行模块30、数据存储模块31、运行监测模32块、数据互动模块33和重组调配模块34，一起构成中央处理系统17，用于实现数据的采集处理及存储的作用。

具体实现上，操作台27分别与道路监测系统18、驾驶监测系统19和初始化模块相连接，是人员监控和实现操作下达的台面。

其中，初始化模块28与操作台27相连，起到初始化系统的作用，还将操作台输入信号，比如开关机、启动暂停等传递到测选模块29。

测选模块29，用于接收道路监测系统18、驾驶监测系统19和初始化模块28传输过来的信号，进行滤波去噪声等处理后，再传递给运行模块30，运行模块30再进行模拟运行，若运行不通过，则回传给重组调配模块34，进行重组调配，再传给给测选模块29。若运行模块30通过，则数据通过运行监测模32块和数据互动模块33与监控人员进行交互，确认无误，再传递到数据存储模块31进行存储，若后面想再次查看信号，则可通过运行模块30调用数据存储模块31内存储的信号。

综上所述，与现有技术相比较，本发明提供的一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，其能够解决试验室静态试验无法提供振动应力的缺陷，可以可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，从而全面验证自动驾驶汽车产品的可靠耐久性，促进产品的整改，提升产品质量，具有重大的实践意义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，建设自动驾驶试验道路：

步骤S2，在自动驾驶试验道路的预设位置，安装道路监测系统，以及在自动驾驶汽车产品的预设位置，安装驾驶监测系统；

步骤S3，在自动驾驶试验道路上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，以预设的最高车速转圈行驶，当自动驾驶汽车产品的行驶里程达到预设的试验行驶里程时，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，如果预设部位没有出现预设的异常情况，则判断预设部位的可靠耐久性符合设计要求；否则，判断预设部位的可靠耐久性不符合要求，并记录异常情况，从而实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。

2.如权利要求1所述的道路试验方法，其特征在于，在步骤S3中，还可以包括以下的可靠耐久性检测步骤：

首先，在自动驾驶汽车产品的可靠耐久性试验的过程中，通过道路监测系统实时采集驾驶路面的预设种类的数据信息，以及通过驾驶监测系统实时采集自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息；

然后，对于每个自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，分析比较其在可靠耐久性试验刚开始时和试验结束时的数值变化情况，当数值变化的幅度大于预设幅度值，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性没有达标，不符合要求，否则，判断自动驾驶汽车产品的对应驾驶参数指标的可靠耐久性符合设计要求；同时，实时存储驾驶路面的预设种类的数据信息；

其中，驾驶路面的预设种类的数据信息，是包括冲击力数值、振动频率数值和向心力数值在内的数据信息；

自动驾驶汽车产品的预设种类的驾驶参数信息，是包括车轮与车身扭矩、整车的振动频率和整车的侧偏角度在内的驾驶参数信息。

3.如权利要求1或2所述的道路试验方法，其特征在于，步骤S1具体包括以下子步骤：

步骤S101、在路基(1)的水平顶部，等间距竖直设置多个支撑竖梁(2)，并且任意相邻的两个支撑竖梁(2)顶部之间架设有一个路基板(3)，多个路基板(3)依次首尾相连；

步骤S102、在多个路基板(3)的顶部分别铺设砖铺路段(12)、卵石路段(13)、坑洼路段(14)、减速带路段(15)和不规则路段(16)，其中，砖铺路段(12)、卵石路段(13)、坑洼路段(14)、减速带路段(15)和不规则路段(16)依次首尾连接形成环状封闭路线。

4.如权利要求3所述的道路试验方法，其特征在于，在步骤S101中，每个支撑竖梁(2)下部与路基(1)顶部的夹角处，均固定设置有地基安装块(4)；

每个路基板(3)的底面中心位置，固定设置有一个路基板安装块(5)；

每个路基板安装块(5)的左右两侧，分别与一个压力监测器(6)一端上的监测器连杆(7)相销接；

压力监测器(6)另一端上的监测器连杆(7)，与相邻的地基安装块(4)相销接。

5.如权利要求4所述的道路试验方法，其特征在于，压力监测器(6)为圆筒状且其两端均对称套接有监测器连杆(7)；

每个压力监测器(6)上设置有监测传输器(8)；

压力监测器(6)的圆筒状主体内部设置有一个压力感应器(9)和两个感应器弹簧(10)，

两个感应器弹簧(10)位于压力感应器(9)的两侧，且相接触连接；

两个感应器弹簧(10)对称设置，并且两个感应器弹簧(10)远离压力感应器(6)的一端，分别与一个监测器连杆(7)接触连接；

两个监测器连杆(7)远离压力监测器(6)的一端，分别与路基板安装块(5)和地基安装块(4)相销接。

6.如权利要求3所述的道路试验方法，其特征在于，道路监测系统(18)包含有网状冲击监测器(20)、振动频率监测系统(21)和向心力监测系统(22)，其中：

网状冲击监测器(20)，设置于减速带路段(15)的内部；

振动频率监测系统(21)，设置于坑洼路段(14)处；

向心力监测系统(22)，设置于不规则路段(16)处。

7.如权利要求1或2所述的道路试验方法，其特征在于，驾驶监测系统(19)包括扭矩监测系统(23)、减震监测系统(24)、侧偏检测系统(25)和碰撞监测系统(26)，其中：

扭矩监测系统(23)、减震监测系统(24)、侧偏检测系统(25)和碰撞监测系统(26)，分别设置于作为被检测物的自动驾驶汽车产品的各个预设位置。

8.如权利要求1或2所述的道路试验方法，其特征在于，在步骤S3中，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，在模拟的现实路面上，自动驾驶汽车产品以预设的最高车速转圈行驶，先顺时针行驶预设时长，然后逆时针行驶预设时长，周期往复，直到达到预设的试验行驶里程。

9.如权利要求1或2所述的道路试验方法，其特征在于，在步骤S3中，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，具体执行以下四种检查形式中的至少一种，并在检查后记录检查结果；

四种检查形式具体如下：

第一种检查形式：对自动驾驶汽车产品的结构件以及预设关键电器件的外观进行检查；

第二种检查形式：检查自动驾驶汽车产品的连接件是否有松脱情况；

第三种检查形式：检查固定螺栓是否有松脱；

第四种检查形式：在试验后检查汽车产品的间隙面差变化值是否过大。

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