CN111627211B - 确定合作传感器共享物体的接收过程的优先级的方法 - Google Patents

Abstract

方法包括通过主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，多个源包括远程物体和主交通工具的传感器系统；通过主交通工具的控制器使用来自多个源的物体数据识别目标物体，物体数据包括目标物体数据，并且目标物体数据是仅与目标物体有关的物体数据，通过控制器确定目标物体数据可从多个源的多于一个的源获得；并且响应于确定目标物体数据可从多个源的多于一个的源获得，通过控制器融合可从多个源的多于一个的源获得的目标物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。

Description

确定合作传感器共享物体的接收过程的优先级的方法

技术领域

本公开涉及用于确定所接收的合作传感器共享物体的处理的优先级的方法和系统。

在合作传感器共享中，远程交通工具和/或远程基础设施与主交通工具共享关于被感测物体（包括他们自身）的感测数据。合作传感器共享是向需要合作信息的邻近用户（其它交通工具）无线传输传感器信息，这种传输是带宽密集型的。交通工具可从多个邻近用户接收关于被感测物体的信息。处理来自这些用户的这个信息是冗长的且是非常计算密集型的。为了高效地使用计算资源，本公开描述了确定从合作传感器共享系统接收的信息的处理的优先级和确定物体处理优先级以最小化计算的方法。

通过采用这个方法，主交通工具的控制器探测来自合作共享系统/网络的冗余传感器信息。本文描述的方法还通过基于物体相关性和物体重要性确定传感器物体优先级改善了系统计算能力。

在本公开的一个方面中，控制主交通工具的方法包括通过主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，所述多个源包括远程物体和主交通工具的传感器系统，所述传感器系统与所述控制器通信，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统发送内部物体数据给控制器，所述远程物体发送外部物体数据给主交通工具的控制器，外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；通过主交通工具的控制器使用来自所述多个源的物体数据识别目标物体，所述物体数据包括目标物体数据，并且所述目标物体数据是仅与该目标物体相关的物体数据；通过控制器确定所述目标物体数据可从所述多个源中的多于一个的源获得；并且，响应于确定所述目标物体数据可从所述源中的多于一个的源获得，通过控制器融合可从所述多个源中的多于一个的源获得的所述目标物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。

目标物体数据可包括指示该目标物体的地点的物体地点数据。通过控制器识别该目标物体可包括使用该物体地点数据和边界框来识别该目标物体。该方法可还包括响应于确定目标物体数据可从多个源中的多于一个的源获得将该目标物体标记为冗余。外部物体数据可包括来自远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。该方法可还包括确定目标物体正沿着与主交通工具相同的方向移动。

该方法可还包括：确定和监视目标物体与主交通工具的接近度，其中目标物体与主交通工具的接近度是从目标物体到主交通工具的距离；确定目标物体将物理接触主交通工具的可能性；并且，响应于确定目标物体正沿着与主交通工具相同的方向移动，将基于目标物体与主交通工具的接近度和目标物体将物理接触主交通工具的可能性的第一优先级水平分配给主交通工具。

该方法可还包括基于目标物体的类型递增第一优先级水平。该方法可还包括确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动确定目标物体正接近主交通工具。该方法可还包括响应于确定目标物体正接近主交通工具分配目标物体的第二优先级水平；确定目标物体的类型；并且基于所述目标物体的类型递增第二优先级水平。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动确定目标物体不是正接近主交通工具。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正接近主交通工具分配第三优先级水平；确定目标物体的类型；并且基于所述目标物体的类型递增第三优先级水平。该方法可还包括响应于分配第三优先级水平从当前处理循环中移除该目标物体。

本公开还描述了主交通工具。在本公开的一个方面中，主交通工具包括通信系统、与通信系统通信的控制器，其中控制器被构造成从远程物体接收外部物体数据，与控制器通信的传感器系统。传感器系统包括多个传感器并且被构造成将物体地点数据发送给控制器。外部物体数据包括来自远程物体的合作感测消息（CSM）。控制器被编程为：基于从主交通工具的传感器系统接收的内部物体数据识别目标物体，其中感测系统包括多个传感器，并且内部物体数据包括内部地点数据；从远程物体接收外部物体数据以识别该目标物体，外部物体数据包括关于该目标物体的外部地点数据，外部物体数据包括来自远程物体的合作感测消息（CSM），并且远程物体包括远程交通工具；确定关于目标物体的内部物体数据与关于该目标物体的外部物体数据相同；并且，响应于确定关于目标物体的内部物体数据与关于该目标物体的外部物体数据相同，融合关于目标物体的内部物体数据和关于该目标物体的外部物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。

控制器可被编程为通过使用物体地点数据和边界框以识别目标物体来识别目标物体。控制器可进一步被编程为响应于确定关于目标物体的内部物体数据与关于该目标物体的外部物体数据相同而将目标物体识别为冗余。外部物体数据可包括来自远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。控制器可还被编程为确定目标物体正沿与主交通工具相同的方向移动。

本公开描述了带有相关基础设施的系统，该基础设施使得交通工具操作者能够对他或她的在范围和特征可获得性之间的选择做出有根据的决定。

结合附图考虑时，可从下面的对用于执行本发明教导的一些最佳模式和其它实施例的具体描述中容易理解本发明教导的上述特征和优点以及其它特征和优点，本发明的教导由后附权利要求限定。

本申请提出了如下方案：

方案1. 一种控制主交通工具的方法，包括：

通过所述主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，所述多个源包括远程物体和所述主交通工具的传感器系统，所述传感器系统与所述控制器通信，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统发送内部物体数据给所述控制器，所述远程物体发送外部物体数据给所述主交通工具的所述控制器，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；

通过所述主交通工具的所述控制器使用来自所述多个源的所述物体数据识别目标物体，所述物体数据包括目标物体数据，并且所述目标物体数据是仅与所述目标物体相关的物体数据；

通过所述控制器确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的；以及

响应于确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的，通过所述控制器融合可从所述多个源的多于一个的源获得的所述目标物体数据以建立关于所述目标物体的单个数据集。

方案2 根据1的方法，其中：

所述目标物体数据包括指示所述目标物体的地点的物体地点数据；以及

通过所述控制器识别所述目标物体包括使用所述物体地点数据和边界框来识别所述目标物体。

方案3 根据2的方法，还包括响应于确定所述目标物体数据可从所述多个源的多于一个的源获得而将所述目标物体标记为冗余。

方案4 根据3的方法，其中所述外部物体数据包括来自所述远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。

方案5 根据4的方法，还包括确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

方案6 根据5的方法，还包括：

确定和监视所述目标物体与所述主交通工具的接近度，其中所述目标物体与所述主交通工具的接近度是从所述目标物体到所述主交通工具的距离；

确定所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性；以及

响应于确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，基于所述目标物体与所述主交通工具的接近度和所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性分配第一优先级水平。

方案7 根据6的方法，还包括基于所述目标物体的类型递增所述第一优先级水平。

方案8 根据4的方法，还包括确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

方案9 根据8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，确定所述目标物体是正接近所述主交通工具。

方案10 根据9的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体正接近所述主交通工具，分配所述目标物体的第二优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第二优先级水平。

方案11 根据8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具。

方案12 根据11的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具，分配第三优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第三优先级水平。

方案13 根据12的方法，还包括响应于分配所述第三优先级水平从当前处理循环移除所述目标物体。

方案14 一种主交通工具，包括：

通信系统；

与所述通信系统通信的控制器，其中所述控制器被构造成从远程物体接收外部物体数据；

与所述控制器通信的传感器系统，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统向所述控制器发送物体地点数据，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；

其中所述控制器被编程为：

基于从所述主交通工具的所述传感器系统接收的内部物体数据识别目标物体，其中所述感测系统包括多个传感器，并且所述内部物体数据包括内部地点数据；

从远程物体接收外部物体数据以识别所述目标物体，所述外部物体数据包括关于所述目标物体的外部地点数据，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM），并且所述远程物体包括远程交通工具；

确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同；以及

响应于确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同，融合关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据以建立关于所述目标物体的单个数据集。

方案15 根据14的主交通工具，其中所述控制器被编程为通过使用所述物体地点数据和边界框来识别所述目标物体以识别所述目标物体。

方案16 根据15的主交通工具，其中所述控制器还被编程为响应于确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同将所述目标物体识别为冗余的。

方案17 根据16的主交通工具，其中所述外部物体数据包括来自所述远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。

方案18 根据17的主交通工具，其中所述控制器还被编程为确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

方案19 根据18的主交通工具，其中所述控制器还被编程为：

确定并监视所述目标物体与所述主交通工具的接近度，其中所述目标物体与所述主交通工具的接近度是从所述目标物体到所述主交通工具的距离；

确定所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性；

响应于确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，根据所述目标物体的所述接近度和所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性分配第一优先级水平；以及

基于所述目标物体的类型递增所述第一优先级水平。

方案20 根据19的主交通工具，其中所述控制器被编程为：

确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动；

响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，确定所述目标物体正接近所述主交通工具；

响应于确定所述目标物体正接近所述主交通工具，分配所述目标物体的第一优先级水平；

确定所述目标物体是急救交通工具，其中所述急救交通工具是救护车；

响应于确定所述主交通工具是所述急救交通工具，递增所述第一优先级水平。

附图说明

图1是交通工具的示意方块图。

图2是交通工具从远程物体接收远程物体数据的示意图。

图3是用于控制图1的交通工具的方法的流程图。

图4是图3的方法的一个子例程的流程图。

图5是图3的方法的另一子例程的流程图。 具体实施方式

下面的详细描述本质上仅仅是示例性的并且不是用于限制应用和使用。而且，并不是要受在前面的技术领域、背景技术、发明内容和下面的具体描述中出现的明示或暗示的理论的约束。在本文中使用时，术语“模块”指的是硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑、和/或处理器设备，单独地或它们的组合，包括但不限于：专用集成电路（ASIC）、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器（共享的、专用的或组）和存储器、组合逻辑电路、和/或其它提供所描述功能的合适部件。

可能本文在功能和/或逻辑块部件和各种处理步骤方面描述了本公开的多个实施例。应该理解，这种块部件可由被构造成执行具体功能的数个硬件、软件、和/或固件部件实现。例如，本公开的一个实施例可采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查询表等，这些可在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。而且，本领域技术人员应该理解，本公开的实施例可结合数个系统被实施，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。

为了简要起见，与信号处理、数据融合、信号传输、控制、和系统（和系统的单独操作部件）的其它功能方面相关的技术可能在本文中没有被详细描述。而且，本文中包含的各种附图中示出的连接线是用来代表各种元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应该注意，在本公开的实施例中可出现替换的或附加的功能关系或物理连接。

如图1中所示，交通工具10整体上包括底盘12、本体14、前轮和后轮17，并且可被称为主交通工具。本体14被布置在底盘12上并且基本上包围交通工具10的部件。本体14和底盘12可一起形成框架。轮17每一个都可旋转地联接到车身12并且靠近本体14的相应的角部。

在各种实施例中，交通工具10可以是自主交通工具并且控制系统98被包含在交通工具10中。交通工具10例如是被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的交通工具。交通工具10在图示的实施例中被描述为乘用车，但是应该理解也可使用另外的交通工具，包括摩托车、卡车、运动型多用途车（SUV）、休闲车（RV）、船舶、飞行器等。在示例性实施例中，交通工具10是所谓的等级4或等级5的自动系统。等级4系统指示“高自动化”，指的是由自动驾驶系统针对具体驾驶模式执行动态驾驶任务的各方面，甚至在人类驾驶员没有适当地响应介入请求时。等级5系统指示“完全自动化”，指的是在可由人类驾驶员管理的不同道路和环境条件下由自动驾驶系统全时执行自动驾驶任务的各方面。

如所示，交通工具10大体包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34、和通信系统36。推进系统20可在各种实施例中包括电机器，比如牵引马达和/或燃料电池推进系统。交通工具10还包括电连接到推进系统20的电池（或电池组）21。因此，电池21被构造成存储电能并且提供电能给推进系统20。另外，推进系统20可包括内燃发动机。传动系统22被构造成按照可选的速比将动力从推进系统20传递到交通工具轮17。根据各种实施例，传动系统22可包括步进比自动变速器、连续可变变速器或其它合适的变速器。制动系统26被构造成提供制动扭矩给交通工具轮17。制动系统26可在各种实施例中包括摩擦制动器、线控制动器、再生制动系统（例如电机器）、和/或其它合适的制动系统。转向系统24影响交通工具轮17的位置。虽然为了说明目的被描述为包括方向盘，但是在本公开范围内可想到的一些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。

传感器系统28包括一个或多个传感器40（即，感测设备），这些传感器感测交通工具10的外部环境和/或内部环境的可观察条件。传感器40可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学摄像机、热成像摄像机、超声波传感器、和/或其它传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器设备42，该设备控制一个或多个交通工具特征，比如但不限于，推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，交通工具特征可还包括内部和/或外部交通工具特征，比如但不限于，门、后备箱、和舱特征，比如空气、音乐、照明等（不可计数）。感测系统24包括一个或多个全球定位系统（GPS）收发器40g，其被构造成探测和监视路线数据（即，路线信息）。GPS收发器40g被构造成与GPS通信以定位交通工具10在地球上的位置。GPS收发器40g与控制器34电子通信。因为传感器系统28提供物体数据给控制器34，所以感测系统28及其传感器40被认为是信息源（或简称为源）。

数据存储设备32存储数据以用于自动控制交通工具10。在各种实施例中，数据存储设备32存储可导航环境的定义地图。在各种实施例中，定义地图可由远程系统（参照图2更具体地描述）预定义并从该远程系统获得。例如，定义地图可由远程系统收集并传输给交通工具10（无线地和/或以有线的方式）并存储在数据存储设备32中。如能理解地，数据存储设备32可以是控制器34的一部分、独立于控制器34、或者是控制器34的一部分同时是单独系统的一部分。

控制器34包括至少一个处理器44和计算机非瞬态可读存储设备或介质46。处理器44可以是定制或可商购的处理器、中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、与控制器34相关联的几个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器（以微芯片或芯片集的形式）、宏处理器、其组合、或通常是用于执行指令的设备。例如，计算机可读存储设备或介质46可包括在只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和保持活动存储器（KAM）中的易失性和非易失性存储器。 KAM是持久性或非易失性存储器，其可以在处理器44掉电时用于存储各种操作变量。可以使用数个诸如PROM（可编程只读存储器）、EPROM（电PROM）、EEPROM（电可擦除PROM）、闪存或其他能够存储数据的电、磁、光、或组合存储设备的已知存储设备来实施计算机可读存储设备或介质46，这种数据由控制器34在控制交通工具10时使用并且这些数据中的一些代表可执行指令。

指令可包括一个或多个单独的程序，程序中的每一个包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序排列。这些指令，当被处理器44执行时，接收并处理来自传感器系统28的信号、执行用于自动控制交通工具10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并生成给致动器系统30的控制信号以基于所述逻辑、计算、方法和/或算法自动控制交通工具10的部件。尽管单个控制器34在图1中被示出，但是交通工具10的实施例可包括数个控制器34，它们在合适的通信介质或多个通信介质的组合上通信并且合作以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，以及生成控制信号以自动控制交通工具10的特征。

在各个实施例中，控制器34的一个或多个指令被实施在控制系统98中。交通工具10包括用户界面23，其可以是仪表板中的触摸屏。用户界面23与控制器34电子通信并且被构造成接收用户（例如，交通工具操作者）的输入。因此，控制器34被构造成通过用户界面23接收来自用户的输入。用户界面23包括显示器，其被构造成向用户（例如，交通工具操作者或乘客）显示信息。

通信系统36被构造成向和从其它实体48无线地通信信息，其它实体例如但不限于，其它交通工具（“V2V”通信）、基础设施（“V2I”通信）、远程系统、和/或个人设备（参照图2被更具体描述）。在示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，其被构造成通过无线局域网络（WLAN）使用IEEE802.11标准或通过使用蜂窝数据通信进行通信。不过，额外的或替换的通信方法，比如专用短程通信（DSRC）信道，也被认为落入本公开的范围。DSRC信道指的是专门设计用于汽车用途的单向或双向短程到中程无线通信信道和一组对应的协议和标准。因此，通信系统36可包括一个或多个天线和/或收发器以接收和/或发射信号，比如合作感测消息（CSM）。

图1是控制系统98的示意性方块图，其被构造成控制交通工具10。控制系统98的控制器34与制动系统26、推进系统20和传感器系统28电子通信。制动系统26包括连接到一个或多个轮17的一个或多个制动致动器（例如，制动钳）。在被致动时，制动致动器在一个或多个轮17上施加制动压力以减速交通工具10。推进系统20包括一个或多个推进致动器以控制交通工具10的推进。例如，如上讨论的，推进系统20可包括内燃发动机，并且在那种情况下，推进致动器可以是专门构造成控制内燃发动机中的空气流的节气门。传感器系统28可包括联接到一个或多个轮17的一个或多个加速计（或一个或多个陀螺仪）。该加速计与控制器34电子通信并且被构造成测量并监视交通工具10的纵向和侧向加速度。传感器系统28可包括一个或多个速度传感器，其被构造成测量交通工具10的速度（或矢量速度）。速度传感器被联接到控制器34并且与一个或多个轮17电子通信。

参照图2，通信系统36允许交通工具10（即主交通工具）接收和/或发射合作感测消息（CSM）以感测远程物体RO，比如远程交通工具RV、远程基础设施RI、和/或易受伤的道路使用者（VRU）。远程基础设施RI可包括交通标识和/或交通标志（例如，停车标志、交通灯等）。远程交通工具RV可使用其传感器（即，光学摄像机）感测其它的远程交通工具和/或远程基础设施，例如交通标志。远程物体RO，例如远程交通工具RV或远程基础设施RI，发送合作感测消息（CSM）给交通工具10。合作感测消息（CSM）可包括物体数据。该物体数据还可以是基本安全消息（BSM）。因为远程物体（例如，远程交通工具RV和远程基础设施RI）发送消息给交通工具10，所以远程物体RO被认为是信息源（或简称为源SC）。物体数据可主要包括等级数据和外部地点数据。该地点数据指示被感测的远程物体RO的（实时）地点。因为被感测的远程物体（例如，远程交通工具RV）的地点被实时监视，所以控制器34被编程为确定被感测的远程物体的速度。远程交通工具RV可包括交通工具10（即，主交通工具）的部件中的一个或多个，比如通信系统36和传感器系统28。等级数据指示被感测的远程物体的物体等级。物体等级包括易受伤的道路使用者（VRU）等级、交通工具等级（例如，急救交通工具）、交通标志等级，和另一等级。交通工具等级指明交通工具（即，远程交通工具RV）。易受伤的道路使用者（VRU）等级主要指明行人和骑车人。交通标志等级指明交通标志和交通标识。其它等级指明其它被感测的物体或条件，比如天气条件（例如，雾、雨、雪）和/或道路条件（例如，交通事故、湿路面等）。

图3是通过确定物体数据的处理的优先级控制交通工具10的方法100的流程图。方法100开始于块102。在块102，交通工具10的控制器34从多个源SC接收物体数据（图2）。源SC包括远程物体RO，比如远程基础设施RI和远程交通工具RV，以及传感器系统28。如上所述，传感器系统28与控制器34和多个传感器40通信。传感器系统28使用传感器40（比如光学摄像机）探测远程物体RO，并将内部物体数据发送给控制器34。术语“内部物体数据”指的是源自交通工具10的传感器系统28的关于远程物体RO的数据。内部物体数据包括指示交通工具10或远程物体RO的地点的内部地点数据。该远程物体RO可具有它们自己的传感器系统（包括传感器）并且发送外部物体数据给交通工具10的控制器34。术语“外部物体数据”包括来自远程物体RO的合作感测消息（CSM）和基本安全消息（BSM）。术语“基本安全消息”指的是包含关于和远程交通工具RV的状态和预测路径相关的位置、前进方向、速度和其它信息的信息的数据包。物体数据可由控制器34以可变的速率接收。在执行块102之后，方法100前进到块104。

在块104，控制器34使用从传感器系统28接收的物体数据和从远程物体RO接收的外部物体数据对目标物体进行分类并且定位被探测的远程物体RO。然后，方法100前进到块106。在块106a，控制器34在子例程106a探测可从多于一个的源SC（例如，传感器系统28和远程物体RO）获得的冗余物体数据。在子例程106b，控制器34确定物体数据的优先级并且缩小物体数据的规模已进行威胁探测。然后方法100前进到块108。在块108，控制器34利用确定了优先级的物体数据启动若干威胁探测应用。威胁探测应用可包括但不限于：前方碰撞报警（FCW）、盲侧报警（BSW）、和禁止超车报警（DNPW）等。

图4是上述的子例程106a的流程图。使子例程106a在被探测的远程物体RO中循环并且开始于块202。在块202，控制器34使用来自多个源SC的物体数据识别目标物体（图2）。物体数据包括目标物体数据，并且目标物体数据是仅和目标物体相关的物体数据。目标物体数据包括指示目标物体（例如目前远程交通工具RV或目标远程基础设施RI）的地点的物体地点数据。控制器34可使用内部地点数据（来自传感器系统28）和边界框（来自传感器系统28）识别目标物体以识别也被使用外部物体数据探测的目标物体。然后，子例程106a前进到块204。

在块204，控制器34读取外部物体数据和内部物体数据以确定目标物体数据是否可从所述多个源的多于一个的源获得。换句话说，控制器34确定目标物体的相同物体数据是否可从多个源获得。如果控制器34确定目标物体的相同物体数据可从多个源SC获得，那么子例程106a继续到块206。在块206，响应于确定目标物体数据是可从多个源SC的多于一个的源获得，控制器34融合可从多个源SC中的多于一个的源获得的目标物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。也在块206，控制器34响应于确定目标物体数据可从多个源SC的多于一个的源获得将目标物体标记为冗余物体。如果控制器34确定目标物体的相同物体数据不可从多个源SC获得，那么子例程106a前进到块208。在块208，控制器34将目标物体标记为感兴趣物体（即，非冗余物体）。

图5是用于确定远程物体RO的优先级并且缩小远程物体RO的规模以进行威胁探测的子例程106b的流程图。子例程106b开始于块302。在块302，控制器34确定目标物体是否正在沿与交通工具10相同的方向移动。为了确定交通工具10的移动方向，控制器34从传感器系统28接收数据，并且传感器系统28可使用一个或多个传感器40，例如雷达、激光雷达、全球定位系统、光学摄像机、热成像摄像机、超声波传感器、和/或其它传感器。为了确定远程物体的移动方向，目标物体发送目标物体数据，其包括与远程物体的移动方向相关的数据。如果目标物体正沿着与交通工具10相同的方向移动，那么子例程106b前进到块304。如果目标物体不是正沿着与交通工具10相同的方向移动，那么子例程106b前进到块306。

在块304，控制器34使用传感器系统28的一个或多个传感器40（例如，激光雷达）确定并监视目标物体与交通工具10的接近度。目标物体与交通工具10的接近度是从目标物体到交通工具10的距离。在块304，控制器34还确定（例如，计算）目标物体将物理接触交通工具10的可能性。在块304，控制器34还响应于确定目标物体正沿着与交通工具10相同的方向移动，基于目标物体与交通工具10的接近度和目标物体将物理接触主交通工具的可能性分配第一优先级水平。

如果目标物体不是正沿着与交通工具10相同的方向移动，那么子例程106b前进到块306。在块306，响应于确定目标物体不是正沿着与交通工具10相同的方向移动，控制器34使用传感器40或远程物体数据，例如激光雷达，确定目标物体是否正接近交通工具10。如果目标物体是正接近交通工具10，那么子例程106b前进到块308。在块308，控制器34响应于目标物体正接近交通工具10而给目标物体分配第二优先级水平。如果目标物体不是正接近交通工具10，那么子例程106b前进到块310。在块310，控制器34响应于确定目标物体不是正接近主交通工具而分配第三优先级水平。在块304、308或310之后，子例程106b前进到块312。第一、第二和第三优先级水平彼此不同。

在块312，控制器34使用物体数据确定目标物体的类型（或等级）。目标物体数据包括目标等级数据。目标等级数据指示目标物体的类型。例如，目标等级数据可指示目标物体是急救交通工具。术语“急救交通工具”指的是用于紧急情况的交通工具，例如救护车、警车或消防车。在块312，控制器34还基于目标交通工具的类型递增合适的优先级水平（例如，第一、第二或第三优先级水平）。例如，合适的优先级水平（例如，第一、第二或第三优先级水平）可以响应于确定交通工具10是急救交通工具而显著增加。在块314，控制器34基于确定的优先级水平（即，第一、第二或第三优先级水平加上块312处的增量）通过虚拟自适应处理在当前处理循环（即，分析）中包括或移除远程物体RO以节省计算资源。

具体描述和附图或视图是支持和描述本发明的教导的，但是本发明的教导的范围仅由权利要求限定。虽然详细描述了用于执行本发明的教导的一些最佳模式和其它实施例，但是还存在用于实践后附权利要求中限定的本发明的教导的各种替换的设计和实施例。

Claims (20)

1.一种控制主交通工具的方法，包括：

通过所述主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，所述多个源包括远程物体和所述主交通工具的传感器系统，所述传感器系统与所述控制器通信，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统发送内部物体数据给所述控制器，所述远程物体发送外部物体数据给所述主交通工具的所述控制器，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；

通过所述主交通工具的所述控制器使用来自所述多个源的所述物体数据识别目标物体，所述物体数据包括目标物体数据，并且所述目标物体数据是仅与所述目标物体相关的物体数据；

通过所述控制器确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的，所述多于一个的源包括远程物体和主交通工具的传感器系统；以及

响应于确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的，通过所述控制器融合可从所述多个源的多于一个的源获得的所述目标物体数据以建立关于所述目标物体的单个数据集。

2.根据权利要求1的方法，其中：

所述目标物体数据包括指示所述目标物体的地点的物体地点数据；以及

通过所述控制器识别所述目标物体包括使用所述物体地点数据和边界框来识别所述目标物体。

3.根据权利要求2的方法，还包括响应于确定所述目标物体数据可从所述多个源的多于一个的源获得而将所述目标物体标记为冗余。

4.根据权利要求3的方法，其中所述外部物体数据包括来自所述远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。

5.根据权利要求4的方法，还包括确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

6.根据权利要求5的方法，还包括：

确定和监视所述目标物体与所述主交通工具的接近度，其中所述目标物体与所述主交通工具的接近度是从所述目标物体到所述主交通工具的距离；

确定所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性；以及

响应于确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，基于所述目标物体与所述主交通工具的接近度和所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性分配第一优先级水平。

7.根据权利要求6的方法，还包括基于所述目标物体的类型递增所述第一优先级水平。

8.根据权利要求4的方法，还包括确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

9.根据权利要求8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，确定所述目标物体是正接近所述主交通工具。

10.根据权利要求9的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体正接近所述主交通工具，分配所述目标物体的第二优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第二优先级水平。

11.根据权利要求8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具。

12.根据权利要求11的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具，分配第三优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第三优先级水平。

13.根据权利要求12的方法，还包括响应于分配所述第三优先级水平从当前处理循环移除所述目标物体。

14.一种主交通工具，包括：

通信系统；

与所述通信系统通信的控制器，其中所述控制器被构造成从远程物体接收外部物体数据；

与所述控制器通信的传感器系统，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统向所述控制器发送物体地点数据，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；

其中所述控制器被编程为：

基于从所述主交通工具的所述传感器系统接收的内部物体数据识别目标物体，其中所述感测系统包括多个传感器，并且所述内部物体数据包括内部地点数据；

从远程物体接收外部物体数据以识别所述目标物体，所述外部物体数据包括关于所述目标物体的外部地点数据，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM），并且所述远程物体包括远程交通工具；

确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同；以及

响应于确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同，融合关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据以建立关于所述目标物体的单个数据集。

15.根据权利要求14的主交通工具，其中所述控制器被编程为通过使用所述物体地点数据和边界框来识别所述目标物体以识别所述目标物体。

16.根据权利要求15的主交通工具，其中所述控制器还被编程为响应于确定关于所述目标物体的所述内部物体数据与关于所述目标物体的所述外部物体数据相同将所述目标物体识别为冗余的。

17.根据权利要求16的主交通工具，其中所述外部物体数据包括来自所述远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。

18.根据权利要求17的主交通工具，其中所述控制器还被编程为确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

19.根据权利要求18的主交通工具，其中所述控制器还被编程为：

确定并监视所述目标物体与所述主交通工具的接近度，其中所述目标物体与所述主交通工具的接近度是从所述目标物体到所述主交通工具的距离；

确定所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性；

响应于确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，根据所述目标物体的所述接近度和所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性分配第一优先级水平；以及

基于所述目标物体的类型递增所述第一优先级水平。

20.根据权利要求19的主交通工具，其中所述控制器被编程为：

确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动；

响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，确定所述目标物体正接近所述主交通工具；

响应于确定所述目标物体正接近所述主交通工具，分配所述目标物体的第一优先级水平；

确定所述目标物体是急救交通工具，其中所述急救交通工具是救护车；

响应于确定所述主交通工具是所述急救交通工具，递增所述第一优先级水平。

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