CN111625942A - 基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法。所述系统包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；场景仿真子系统用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整测试场景信息；测试床子系统包括综测仪用于基于测试场景信息，模拟一或多个背景节点；数据采集子系统用于获取搭载被测节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到场景仿真子系统；测试评估子系统用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。本申请通过综测仪模拟单个或多个背景节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而能够实现对被测节点和业务的规模化、智能化测评。

Description

基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法

技术领域

本申请涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法。

背景技术

车路协同技术，是指利用车载和路侧节点形成专有网络，搜集和传递车辆姿态和道路状况等相关信息，以增强自动驾驶系统的感知能力的技术，其是实现完全自动驾驶的关键技术之一。

车路协同技术强调的应当是车与外界的协同能力。如何测试节点在复杂环境中的性能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，已逐渐成为行业关注的焦点。但目前，车路协同技术的测试设备和测试方法依然停留在单节点、单业务的性能和功能测试上，没有真正能够反映真实运行环境的综合性测试方式。

发明内容

本申请提供一种基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法，通过综测仪模拟单个或多个背景节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而实现对被测节点和业务的规模化、智能化测评。

本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种基于综测仪的车路协同应用测评系统，包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；

所述场景仿真子系统，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统中的背景节点之间的映射关系；

所述测试床子系统包括综测仪，用于基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息，模拟一或多个背景节点；

所述数据采集子系统，用于获取搭载被测节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统；其中，所述被测车辆基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

所述测试评估子系统，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

可选的，所述综测仪模拟的背景节点的信息包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、背景节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。

可选的，所述背景节点包括关联节点和干扰节点，所述关联节点为与所述被测节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，所述干扰节点为提供模拟测试环境中的背景噪声的节点，其发送的数据用于与所述被测节点争抢信道，制造噪音，增加被测节点的数据处理负荷。

可选的，所述被测节点与各背景节点发送的数据均包含时间戳标识。

可选的，所述测试背景对象包括车辆、行人、路边基础设施和边缘云设备中的至少一种。

可选的，基于测试规模，所述综测仪的数量为一或多个。

可选的，所述综测仪设置于环形部署的设备架上，所述被测节点位于环形部署的设备架的圆心，所述被测车辆的运动状态由全球导航卫星系统仿真器模拟得到。

可选的，所述综测仪设置于移动小车上，所述移动小车部署于测试道路或测试广场上，所述被测车辆为行驶在测试道路上的实体车辆。

可选的，所述被测节点为V2X通信终端。

第二方面，本申请实施例还提供一种基于综测仪的车路协同应用测评方法，应用于上述的系统中，其中，所述测试床子系统和所述数据采集子系统预先部署在预设位置，所述方法包括：

通过所述场景仿真子系统配置测试场景信息；

所述场景仿真子系统将测试场景信息发送至所述测试床子系统和被测车辆；

所述测试床子系统中的综测仪基于测试场景信息模拟背景节点；

搭载被测节点的被测车辆基于测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

所述数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至所述场景仿真子系统；

所述场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

通过所述测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过综测仪模拟背景节点，进而模拟道路上的人、车和路的环境，从而可以形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，并且每个节点的位置和工作方式均可配置，并且背景节点的规模可以根据需要灵活地扩展；其次，节点配置、场景生成、数据采集、数据分析和结果评价都可以在线完成，从而可以实现自动化的测试和评价流程；此外，测试过程中可以根据需要设置和调整不同的测试内容，从而可以保证测试和评价的全面性。也就是说，通过场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统的相互配合，可以实现对被测节点和业务的规模化、智能化测评。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的结构示意图；

图2为本申请另一实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的具体实现方案示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的实际部署流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的系统配置流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的测试运行流程示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

车路协同一般理解为采用V2X技术实现面向交通安全、面向交通效率以及面向信息服务应用的统称。其中，V2X(Vehicle to Everything)，是指在车辆上安装一种专用通信终端，可实现与其他车辆、道路、行人以及云端进行数据交互服务，具体包括V2V(VehicleTo Vehicle，车与车连接)，V2I(Vehicle To Infrastructure，车与基础设施连接)，V2P(Vehicle To Pedestrian，车与行人连接)，V2N(Vehicle To Network，车与网络连接)。所述专用通信终端主要对通信时延要求较高(小于10ms)，且支持设备之间直接连接。目前主流技术之一是DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通讯),另一种是LTE-V2X(基于蜂窝移动通信的V2X)。

车路协同技术在应用前需要进行测试，目前测试内容主要包括功能测试和性能测试。

功能测试：主要针对V2X通信实现的典型应用进行基础的功能验证，即验证是否完成预警、提示功能。

基于上述四类数据交互服务，实现的功能测试详细如下：

(1)V2V表示车跟车之间可以进行直接通信，把车作为一个移动通信终端，具有接收和发送车身基本数据的能力，例如，在一条路面上，当后面的一辆车跟前面的一辆车快要发生碰撞危险时，如果两车都具有V2X通讯的能力，后面的车辆就可以通过接收前车的速度、航向角、车身的灯光状态等车身基本数据，然后跟自身的车身数据进行算法分析，判断是否有碰撞的危险，若有，则提醒驾驶员有跟前车发生碰撞的危险。

(2)V2I表示车跟周边基础设施进行通信。例如跟十字路口的红绿灯、RSU(路侧设备)进行通信，有时候我们大雾的时候，会看不到红绿灯的信息，这时候，车跟红绿灯进行通讯，获取当前红绿灯实时信息，并且把红绿灯信息都显示到车载的大屏上，就能判断出是否通过十字路口。

(3)V2P表示车人也可以进行通信，主要通过人身上的可穿戴设备、手机、电脑等方式，车跟人进行通信主要也是减少车跟人发生碰撞的危险，例如人在过马路的时候，车跟人之间还有另外其他的车辆隔挡住了视线，造成了盲区，车辆则可以通过与人的通信，判断出盲区有行人驶入，立即对驾驶员进行盲区预警。

(4)V2N表示车跟边缘云进行通信，大家都知道在城市道路中，十字路口最容易发生事故，很大概率的原因就是处于不同道路方向的车辆无法感知其他方向的路面是否有车驶来，那这样当有盲区两辆车在十字路口不减速的情况下就会造车事故。倘若这两辆车之间又有建筑物进行隔挡，这时候边缘云可以通过路侧设备接收这两辆车的车身基本数据，然后进行运算，再把结果通过路侧设备下发到车辆上，若会造车碰撞危险，则对驾驶员进行预警。

性能测试：主要是在功能测试基础上，按照应用场景需求，定义真实大量背景通信节点，对应用实现过程中的通信环境与主要车辆运动数据(位置、速度、方向、加速度等)进行模拟，测试应用实现过程中不同通信背景下的表现能力。

现有技术中，如何测试被测车辆在复杂环境中的性能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，已逐渐成为行业关注的焦点。但目前，车路协同技术的测试设备和测试方法依然停留在单节点、单业务的性能和功能测试上，例如，只能测试被测车辆与单一车辆、道路设施、行人或云端进行数据交互的过程，而无法针对真实道路上的复杂环境进行测试。

为了解决上述问题，本申请提供一种基于综测仪的车路协同应用测评系统及方法，通过综测仪模拟单个或多个背景节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而实现对被测节点和业务的规模化、智能化测评。

以下将通过实施例对上述方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：场景仿真子系统1、测试床子系统2、数据采集子系统3和测试评估子系统4；

所述场景仿真子系统1，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统2中的背景节点之间的映射关系；

所述测试床子系统2包括综测仪，用于基于所述场景仿真子系统1配置的测试场景信息，模拟一或多个背景节点；

所述数据采集子系统3，用于获取搭载被测节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统1；其中，所述被测车辆基于所述场景仿真子系统1配置的测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

所述测试评估子系统4，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

具体的，本申请的目的在于模拟真实道路的通信环境，因此通过设置场景仿真子系统来定义想要模拟的测试场景信息，包括被测车辆参数、测试背景对象参数，其中，测试背景对象可以是车辆、行人、路边基础设施和边缘云设备中的至少一种，具体种类和数量则取决于想要模拟的测试场景。进一步的，如果测试背景对象为车辆，对其设置的参数可以包括所在位置、行进方向、速度以及加速度等信息，如果测试背景对象为路边基础设施红绿灯，则对其设置的参数可以包括当前信号灯颜色，当前信号灯持续时间等信息。如此设置，可以通过设置大量测试背景对象来模拟真实道路的环境，从而测设被测车辆与这些测试背景对象之间的数据通信过程以及数据通信之后的运动状态的改变。

测试床子系统的功能主要是基于场景仿真子系统配置的测试场景信息，来模拟一或多个背景节点。本实施例中，主要是通过综测仪来实现，综测仪指无线电综合测试仪，是一种可以模拟WLAN、LTE、LTE-V、5G等多种射频信号的综合测试仪表，其可通过硬件模块化组装，软件配置数据发送通道，实现多路无线电信号的模拟。在真实道路中，测试背景对象，以背景车辆为例，其可以视作一个向周围其他节点(通信终端)发送自身状态的背景节点(通信终端)，因此，本实施例中采用综测仪来虚拟一到多个背景节点，并使每个背景节点向周围节点发送自身参数(以车辆为例，自身参数即车辆的运动状态信息，由场景仿真子系统配置得到)，从而即可虚拟得到想要的测试环境。并且，如果测试规模较大，也即需要的背景节点数量较多时，一台综测仪可能无法满足要求，则可以设置多台综测仪。

进一步的，综测仪模拟的背景节点的信息包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、背景节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。其中，背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、背景节点的数据发送频率为基础信息，其主要表示测试规模；通信密度、干扰强度和业务逻辑则表示各背景节点的业务关联关系，用来区分所模拟的背景节点的类型。背景节点的类型包括关联节点(或称为业务节点)和干扰节点，关联节点为与被测节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟测试背景对象的状态；干扰节点为提供模拟测试环境中的背景噪声的节点，其发送的数据用于与被测节点争抢信道，制造噪音，增加被测节点的数据处理负荷。

在模拟的测试环境中，被测车辆按照场景仿真子系统配置的初始参数运行，期间，受测试环境中测试背景对象(背景节点)的影响，被测车辆(被测节点)会接收到大量包含时间戳标识的通信数据(也会向周围的背景节点发送含时间戳标识的通信数据)，并不断根据周围的测试背景对象的状态信息(例如风速影响、加速度、减速度、转弯半径、刹车距离等)调整自身运动状态，例如减速、转弯、变道等。被测车辆运动过程中，数据采集子系统，例如卫星定位模块、多种传感器以及摄像头等，可以在车辆控制器的控制下获取被测车辆的运动状态数据，包括其所在位置、行进方向、速度以及加速度等信息，并将采集的数据发送到场景仿真子系统。场景仿真子系统根据设定的测试要求，判断是否需要继续测试，如果需要，则重新设置测试场景信息，并继续进行测试从而获取更多测试数据。

当满足测试条件时，由测试评估子系统基于预设的测试标准对全部测试数据进行分析和评估，最后生成测试结果和报告。其中，测试标准可以根据实际需要自行制定也可以采用已有标准，对此不进行限制。

此外，需要说明的是，在上述方案的基础上，可以进行室内测试也可以进行室外测试。

在室内测试时，综测仪设置于环形部署的专用设备架上，被测节点(V2X通信终端)位于环形部署的设备架的圆心，被测车辆的运动状态由GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)仿真器模拟得到。GNSS仿真器，也称为GNSS模拟器，其可对GNSS星群生成的信号加以控制，并通过单台设备即可在测试环境中实现模拟车辆状态，这样便可在可控的实验室条件下进行模拟测试，无需配置实体的被测车辆，有效节约设备成本和场地成本。

室外测试时，综测仪设置于移动小车上，如果有多台综测仪，则设置多个移动小车，各移动小车根据需求线性部署于测试道路上或阵列部署于测试广场上，被测车辆则为行驶在测试道路上的实体车辆。室外测试的优点在于，相对室内测试可以部署更大的测试规模，得到更优的测试条件和结果。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过综测仪模拟背景节点，进而模拟道路上的人、车和路的环境，从而可以形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，并且每个节点的位置和工作方式均可配置，并且背景节点的规模可以根据需要灵活地扩展；其次，节点配置、场景生成、数据采集、数据分析和结果评价都可以在线完成，从而可以实现自动化的测试和评价流程；此外，测试过程中可以根据需要设置和调整不同的测试内容，从而可以保证测试和评价的全面性。也就是说，通过场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统的相互配合，可以实现对被测节点和业务的规模化、智能化测评。

为了对本申请的技术方案进行更好的说明，以下将通过一个具体实例对上述系统进行进一步介绍。

实施例二

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的另一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的结构示意图。

如图2所示，场景仿真子系统中，通过运行在服务器中的VTD、SUMO、MAP等交通仿真工具进行测试场景的配置，通过测试场景分配和触发模块进行场景分配，测试分为场地测试和实验室测试，实验室测试时，需要通过GNSS模拟器进行GNSS数据仿真，数据中间件则用于中间数据的发送、接收和存储。

测试床子系统中，由控制器和综测仪作为实体控制器，虚拟的背景节点作为被控对象从而构成HIL(Hardware-in-the-Loop，硬件在环)仿真系统，进而模拟测试背景对象的状态参数，并与被测节点进行数据通信。

数据采集子系统中，如果被测车辆为真实车辆，则被测车辆在车载电脑ECU(Electronic Control Unit)的控制下在测试场地中实际运行，数据采集子系统中的采集单元如定位模块、传感器等进行实际数据的采集；如果被测车辆由GNSS模拟器仿真得到，数据采集子系统则采集仿真器模型和车辆动态模型的参数作为被测车辆的运动状态数据。

测试评估子系统中，通过数据网关接收测试数据，并基于运行在服务器中的测评程序进行分析和评估，最终得到测试结果和报告。

此外，如图3所示，对应于上述系统，本申请实施例还提供一种基于综测仪的车路协同应用测评方法。其中，测试床子系统和数据采集子系统已预先部署在预设位置。所述方法包括以下步骤：

S101：通过场景仿真子系统配置测试场景信息；

S102：场景仿真子系统将测试场景信息发送至测试床子系统和被测车辆；

S103：测试床子系统中的综测仪基于测试场景信息模拟背景节点；

S104：搭载被测节点的被测车辆基于测试场景信息运行，并根据被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

S105：数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至场景仿真子系统；

S106：场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

S107：通过测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

具体的，上述步骤中的具体实现过程请参阅前述实施例一和实施例二中的相关内容，对此不再赘述。

为了对本申请的技术方案进行更好的介绍，以下将通过一个具体实例对本申请上述技术方案的实际应用过程进行说明。

实施例三

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用测评系统的具体实现方案示意图。如图4所示，该系统主要包括场景仿真模块、控制器、综测仪、虚拟背景节点、被测车辆(包括数采模块和被测节点)以及测试评估模块。

此外，本实施例中各模块网络连接方式包括有线连接(光纤、网线等)和无线连接(V2X、5G等)，其中场景仿真模块、控制器之间通过光纤、网线等有线方式连接，控制器与综测仪之间通过光纤、网线、5G等方式连接，综测仪模拟的虚拟背景节点与被测节点通过V2X、5G方式连接，数采模块与控制器之间通过V2X、4G、5G方式连接，数采模块与被测节点之间通过CAN、车内以太网等有线方式连接。

各模块的实际部署流程如图5所示，包括：

a)首先，确定系统部署方案，根据实际测试需求选择一种部署方案，包括室内部署、室外部署；

b)室内部署时，部署步骤包括：

将综测仪置于暗室的设备支架上，设备支架在暗室中呈环形部署；

将被测节点置于暗室的环境部署节点圆心的位置；

将综测仪通过网线连接到暗室交换机上；

将交换机和被测节点连接到中心控制器上；

c)室外部署时，部署步骤包括：

将综测仪置于移动小车的控制箱内，天线置于移动小车支撑臂上，可根据需要安装1个小车或多个小车；

将搭载综测仪的小车按道路线形部署与道路上或按照阵列的方式部署于测试广场上；

每个小车上均部署有一个4G/5G通信模块，小车通过4G/5G模块汇聚到实验室中心机房汇聚网关上；

汇聚网关连接至中心控制器；

被测节点置于被测车上，并通过被测车上的4G/5G对外通信；

测试车和被测车的4G/5G同时连接到实验室的中心汇聚节点上，该节点连接中心控制器上；

d)部署完成后，进入外部流程，包括系统配置流程和测试运行流程。

进一步的，如图6所示，系统配置流程包括：

a)配置场景仿真器，在场景仿真软件中设置测试场景；

b)场景仿真器向控制器下发场景配置指令；

c)判断部署方式，室内部署还是室外部署；

d)室内部署时，配置步骤如下：

按照控制器的场景配置要求配置GNSS仿真器；

根据场景配置指令，控制器中选择参与测试的综测仪及综测仪需要负责虚拟的节点信息(包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、数据发送频率)；

e)室外部署时，配置步骤如下：

根据场景配置指令，控制器中选择参与测试的综测仪及综测仪需要负责虚拟的节点信息(包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、数据发送频率)；

控制器中选择需要虚拟业务节点的综测仪配置业务逻辑数据；

f)控制器向综测仪分配背景节点资源并定义业务关联关系(包括通信密度、干扰强度、业务逻辑等)，同时，控制器接收综测仪虚拟节点与被测节点数采模块的测试业务数据；

g)综测仪等待系统控制指令，如果接收到控制指令则根据通信密度、干扰强度分配背景节点作为干扰节点与业务节点，否则继续等待控制指令；

h)配置完成后，控制器下发场景运行指令，进入测试运行流程。

进一步的，如图7所示，测试运行流程包括：

a)控制器下发场景运行指令；

b)综测仪按照控制器下发的场景运行指令，虚拟产生环境干扰节点或业务参与节点；

c)判断部署方式，室内部署还是室外部署；

d)室内部署时，测评步骤如下：

被测车辆根据下发的场景运行指令启动GNSS模拟器中的场景模拟程序，模拟被测节点定位卫星信号；

被测节点和背景节点将带时间戳的节点报文数据发给中心控制器；

判断是否已经完全覆盖测试工况条件，如果完全覆盖测试工况则结束本次测试，否则，在当前场景下，改变环境工况条件继续；

e)室外部署时，测评步骤如下：

被测车辆根据下发的场景运行指令要求在测试场行驶；

被测节点和背景节点将带时间戳的节点报文数据发给中心控制器；

判断是否已经完全覆盖测试工况条件，如果完全覆盖测试工况则结束本次测试，否则，在当前场景下，改变环境工况条件继续；

f)测试评估系统开始对测试结果进行分析和评价；

g)生成测试报告。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于综测仪的车路协同应用测评系统，其特征在于，包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；

所述场景仿真子系统，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统中的背景节点之间的映射关系；

所述测试床子系统包括综测仪，用于基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息，模拟一或多个背景节点；

所述数据采集子系统，用于获取搭载被测节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统；其中，所述被测车辆基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

所述测试评估子系统，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述综测仪模拟的背景节点的信息包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、背景节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述背景节点包括关联节点和干扰节点，所述关联节点为与所述被测节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，所述干扰节点为提供模拟测试环境中的背景噪声的节点，其发送的数据用于与所述被测节点争抢信道，制造噪音，增加被测节点的数据处理负荷。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述被测节点与各背景节点发送的数据均包含时间戳标识。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试背景对象包括车辆、行人、路边基础设施和边缘云设备中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，基于测试规模，所述综测仪的数量为一或多个。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述综测仪设置于环形部署的设备架上，所述被测节点位于环形部署的设备架的圆心，所述被测车辆的运动状态由全球导航卫星系统仿真器模拟得到。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述综测仪设置于移动小车上，所述移动小车部署于测试道路或测试广场上，所述被测车辆为行驶在测试道路上的实体车辆。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述被测节点为V2X通信终端。

10.一种基于综测仪的车路协同应用测评方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的系统中，其中，所述测试床子系统和所述数据采集子系统预先部署在预设位置，所述方法包括：

通过所述场景仿真子系统配置测试场景信息；

所述场景仿真子系统将测试场景信息发送至所述测试床子系统和被测车辆；

所述测试床子系统中的综测仪基于测试场景信息模拟背景节点；

搭载被测节点的被测车辆基于测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态；

所述数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至所述场景仿真子系统；

所述场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

通过所述测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。

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