CN111625021A - 一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法 - Google Patents

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关家华
凌忠标
王师
黄文雁
叶蓓
孔祥轩
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Foshan Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Corp
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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明公开了一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法，属于无人机电力线路巡检测距技术领域；所述测距系统包括电磁场测量模块、位置测量模块、数据处理模块和飞行控制模块；所述数据处理模块分别与所述电磁场测量模块、所述位置测量模块和所述飞行控制模块连接；所述测距方法应用在所述测距系统中。应用本发明提供的测距系统及方法，在无人机电力巡线时，既可以测量无人机与电力线路的距离，也可以测得无人机与电力线路之间的方位，增加了无人机测量的精度，以提高无人机电力巡检作业的安全性。

Description

一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法
技术领域
本发明涉及无人机电力线路巡检测距技术领域，更具体地，涉及一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法。
背景技术
随着无人机产业的高速发展，无人机超视距化、自动化、网络化的时代即将到来，无人机进军电力巡线领域、代替人工实现智能作业也是大势所趋。然而，使用无人机进行户外作业时需要工作人员具备一定的无人机相关知识和熟练精确的无人机操作技术，并且操控无人机飞行时需要工作人员注意力高度集中，稍有操作不慎就会导致无人机坠毁。由于电力线路识别难度大、无人机巡线危险性高，所以提供一个精度高、适应性强的自动测距系统是保障无人机电力线路巡检安全亟需解决的问题。
在中国申请的专利CN201120124969.1说明书中公开了一种电力巡线无人机超低空飞行避障子系统，提出运用测距传感器、视觉传感器和电磁场检测传感器相结合的方法进行电力巡线，提升巡线作业的可靠性。然而此系统只能判断无人机与导线的距离，并不能获得无人机与导线的方位信息。若能够获取无人机与导线的方位信息，则可以为无人机调整自身飞行方向和高度提供帮助，进而提高无人机巡检作业的安全性。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法。
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。
本发明的目的是提供一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统及方法，使得在电力巡检作业时，既可以获得无人机与导线的距离，也可以获得无人机与导线的方位信息，以提高无人机避障效果，增强无人机电力巡线的安全性。
为了达到上述技术效果，本发明的技术方案如下：
一方面，本发明提供一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统，包括电磁场测量模块、位置测量模块、数据处理模块和飞行控制模块；所述数据处理模块分别与所述电磁场测量模块、所述位置测量模块和所述飞行控制模块连接；
所述位置测量模块包括高度传感器和卫星定位测量仪，所述高度传感器和所述卫星定位测量仪分别与所述数据处理模块连接；
所述电磁场测量模块包括第一磁场计和第二磁场计；所述第一磁场计和所述第二磁场计分别与所述数据处理模块连接；所述第一磁场计和所述第二磁场计相对于无人机中心的距离相等；
电磁场测量模块通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁场计所在位置的磁感应强度；位置测量模块通过高度传感器测量无人机与地面的高度，通过卫星定位测量仪测量无人机的位置坐标；飞行控制模块控制无人机飞行，并负责信号采集，获取无人机的位置姿态和速度信息；数据处理模块分别与上述各模块连接，负责收集测得的高度、位置坐标和磁感应强度数据，并对数据进行处理，计算获得无人机与电力线路之间的距离和方位信息。
进一步的，所述第一磁场计和所述第二磁场计安装在无人机中相对两个机翼的对称位置上；将第一磁场计和所述第二磁场计安装在无人机不相邻而是相对的两个机翼上，并且第一磁场计和所述第二磁场计相对于无人机的中心位置对称，这样设置可以使得第一磁场计和第二磁场计连线的中点与无人机的对称平面重合，便于计算。
进一步的，所述高度传感器安装在所述无人机的机身上；所述卫星定位测量仪安装在所述无人机机身中心位置。高度传感器测得无人机相对地面的高度，卫星定位测量仪安装在无人机机身中心位置能更准确反应无人机的位置坐标值。
进一步的，所述高度传感器为高度计、光流传感器或毫米波雷达；所述第一磁场计和所述第二磁场计为三轴数字磁场计；所述卫星定位测量仪是GPS测量仪或北斗测量仪。
另一方面，本发明提供一种应用在上述无人机电力巡线测距系统中的基于电磁场的无人机电力巡线测距方法，包括以下步骤：
S1、标定无人机初始位置；
S2、测量步骤S1标定的无人机初始位置的位置信息；通过卫星定位测量仪测得无人机初始位置的坐标GPSA，通过高度传感器测得无人机初始位置的高度HA；
S3、获取步骤S1标定的无人机初始位置时第一磁场计或第二磁场计与电力线路的距离d1或d2；
S4、根据步骤S3得出的无人机初始位置磁场计与电力线路的距离，计算无人机初始位置时与电力线路距离dA；
S5、测量无人机巡检时的位置信息；无人机不在初始位置巡检时，通过卫星定位测量仪测得的坐标信息为GPSB，通过高度传感器测得的高度信息为HB；
S6、根据步骤S2和S5的测量信息，计算无人机巡检时与电力线路的方位角和距离。
采用本发明无人机电力巡线测距方法，只需要通过磁场计、高度传感器和卫星定位测量仪测得的数据即可求得无人机与电力线路之间的距离和无人机相对电力线路的方位信息，原理和模型简单，成本低，相比于只能测量无人机与电力线路距离的方法更具安全性。
进一步的，所述步骤S1标定无人机初始位置具体方法为：控制无人机飞行到电力线路正上方，此时通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁感应强度H1和H2；数据处理模块接收H1和H2的值并判断其是否相等，并将任一H1＝H2时对应的无人机位置标定为初始位置。初始位置作为计算无人机与电力线路方位的参考位置，可人工设定。
进一步的，所述步骤S3中获取d1或d2采用的方法是：简化模型法或运用实验室数据模型法；
所述简化模型法具体为：因为无人机飞行时必须与电力线路保持一定的距离，将电力线路简化成一个通有电流的无限长直导线来讨论电力线路的电磁场分布；
根据毕奥-萨伐尔定律可知所述步骤S3中的d1或d2与所述步骤S1中测得的H1或H2之间的关系式，然后将H1或H2的值带入所述关系式即可求出d1或d2的值；
所述运用实验室数据模型法具体为：根据已经经过实验测量得到的不同类型电力线路周围电磁场分布规律模型，可知以电力线路为中心，不同半径圆周上各点对应的磁感应强度值；
将所述步骤S1中测得的磁感应强度H1或H2的值带入所述电力线路周围电磁场分布规律模型，即可获得对应的所述d1或d2。
进一步的，所述步骤S4中，无人机在初始位置时，无人机中心位置、所述第一磁场计或所述第二磁场计、电力线路中心构成直角三角形，根据勾股定理，带入所述d1或d2的值，即可求得无人机初始位置时与电力线路距离dA。
进一步的，所述步骤S6中，无人机进行巡检作业不在电力线路正上方位置时，设Δ＝GPSA-GPSB，ΔH＝HA-HB，根据三角函数定理，则有
Figure BDA0002520927490000041
其中θ为无人机与电力线路的方位角，根据勾股定理或三角函数进而可以求出无人机与电力线路的距离。
进一步的，当所述无人机巡检时，根据所述第一磁场计和所述第二磁场计测量的电磁场强度数据判断所述无人机是在电力线路沿巡线方向的左侧还是右侧。在无人机巡线作业范围内，根据电力线路周围磁感应强度随距离电力线路距离增大而减小的特.，可以判断两个磁场计相对于电力线路距离的大小关系，进而判断无人机时在电力线路的哪一侧。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
1.本发明提供的一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统中，磁场测量模块通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁场计所在位置的磁感应强度；位置测量模块通过高度传感器测量无人机与地面的高度，通过卫星定位测量仪测量无人机的位置坐标；飞行控制模块控制无人机飞行；据处理模块分别与上述各模块连接，负责收集测得的高度、位置坐标和磁感应强度数据，并对数据进行处理，计算获得无人机与电力线路之间的距离和方位信息。本系统既可以测量无人机与电力线路距离，也可以测量无人机与电力线路方位信息，增加了测距的精度，提高了无人机巡检作业的安全性。
2.本发明提供的基于上述无人机电力巡线测距系统的无人机电力巡线测距方法，通过标定无人机初始位置、测量无人机初始位置信息、获取磁场计与电力线路的距离、计算无人机初始位置与电力线路距离、测量无人机巡检位置信息、计算无人机巡检时与电力线路距离和方位信息的步骤，实现无人机距离和方位的两种信息测量，提高了无人机巡检的安全性。
附图说明
图1为本发明无人机电力巡线测距系统的结构示意图；
图2为本发明无人机电力巡线测距方法的流程图；
图3为本发明无人机电力巡线测距方法的原理示意图；其中A为无人机处于初始位置时的状态，B为无人机巡线工作时的状态；
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1所示，本实施例提供的一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统，包括电磁场测量模块、位置测量模块、数据处理模块和飞行控制模块；所述数据处理模块分别与所述电磁场测量模块、所述位置测量模块和所述飞行控制模块连接；
所述位置测量模块包括高度传感器和卫星定位测量仪，所述高度传感器和所述卫星定位测量仪分别与所述数据处理模块连接；
所述电磁场测量模块包括第一磁场计和第二磁场计；所述第一磁场计和所述第二磁场计分别与所述数据处理模块连接；所述第一磁场计和所述第二磁场计相对于无人机中心的距离相等；
电磁场测量模块通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁场计所在位置的磁感应强度；位置测量模块通过高度传感器测量无人机与地面的高度，通过卫星定位测量仪测量无人机的位置坐标；飞行控制模块控制无人机飞行，并负责信号采集，获取无人机的位置姿态和速度信息；数据处理模块分别与上述各模块连接，负责收集测得的高度、位置坐标和磁感应强度数据，并对数据进行处理，计算获得无人机与电力线路之间的距离和方位信息。
其中，所述第一磁场计和所述第二磁场计安装在无人机中相对两个机翼的对称位置上；将第一磁场计和第二磁场计安装在无人机不相邻而是相对的两个机翼上，并且第一磁场计和所述第二磁场计相对于无人机的中心位置对称，这样设置可以使得第一磁场计和第二磁场计连线的中点与无人机的对称平面重合，便于计算。
进一步的，所述高度传感器安装在所述无人机的机身上；所述卫星定位测量仪安装在所述无人机机身中心位置。高度传感器测得无人机相对地面的高度，卫星定位测量仪安装在无人机机身中心位置能更准确反应无人机的位置坐标值。
进一步的，所述高度传感器为高度计；所述第一磁场计和所述第二磁场计为三轴数字磁场计；所述卫星定位测量仪是GPS测量仪。
实施例2
如图2所示，为本实施例无人机电力巡线测距方法的流程图；图3为本实施例无人机电力巡线测距方法的原理示意图。
本实施例方法运用在实施例一的系统中。本实施例提供的无人机电力巡线测距方法，包括以下步骤：
S1、标定无人机初始位置；
S2、测量步骤S1标定的无人机初始位置的位置信息；通过GPS测量仪测得无人机初始位置的坐标GPSA，通过高度传感器测得无人机初始位置的高度HA；
S3、获取步骤S1标定的无人机初始位置时第一磁场计或第二磁场计与电力线路的距离d1或d2；
S4、根据步骤S3得出的无人机初始位置磁场计与电力线路的距离，计算无人机初始位置时与电力线路距离dA；
S5、测量无人机巡检时的位置信息；无人机不在初始位置巡检时，通过GPS测量仪测得的坐标信息为GPSB，通过高度传感器测得的高度信息为HB；
S6、根据步骤S2和S5的测量信息，计算无人机巡检时与电力线路的方位角和距离。
采用本实施例无人机电力巡线测距方法，只需要通过磁场计、高度传感器和GPS测量仪测得的数据即可求得无人机与电力线路之间的距离和方位信息，原理和模型简单，成本低，相比于只能测量无人机与电力线路距离的方法更具安全性。
其中，所述步骤S1标定无人机初始位置具体方法为：控制无人机飞行到电力线路正上方，此时通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁感应强度H1和H2；数据处理模块接收H1和H2的值并判断其是否相等，并将任一H1＝H2时对应的无人机位置标定为初始位置。初始位置作为计算无人机与电力线路方位的参考位置，可人工设定。
其中，所述步骤S3中获取d1或d2采用简化模型法，所述简化模型法具体为：
因为无人机飞行时必须与电力线路保持一定的距离，将电力线路简化成一个通有电流的无限长直导线来讨论电力线路的电磁场分布；
根据毕奥-萨伐尔定律可知所述步骤S3中的d1或d2与所述步骤S1中测得的H1或H2之间的关系式，然后将H1或H2的值带入所述关系式即可求出d1或d2的值；
进一步，所述步骤S4中，无人机在初始位置时，无人机中心位置、所述第一磁场计或所述第二磁场计、电力线路中心构成直角三角形，根据勾股定理，带入所述d1或d2的值，即可求得无人机初始位置时与电力线路距离dA。
进一步，所述步骤S6中，无人机进行巡检作业不在电力线路正上方位置时，设Δ＝GPSA-GPSB，ΔH＝HA-HB，根据三角函数定理，则有
Figure BDA0002520927490000071
其中θ为无人机与电力线路的方位角，根据勾股定理或三角函数进而可以求出无人机与电力线路的距离。
另外，当所述无人机巡检时，根据所述第一磁场计和所述第二磁场计测量的电磁场强度数据判断所述无人机是在电力线路沿巡线方向的左侧还是右侧。在无人机巡线作业范围内，根据电力线路周围磁感应强度随距离电力线路距离增大而减小的特.，可以判断两个磁场计相对于电力线路距离的大小关系，进而判断无人机时在电力线路的哪一侧。
实施例3
如图2所示，为本实施例无人机电力巡线测距方法的流程图；图3为本实施例无人机电力巡线测距方法的原理示意图。
本实施例方法运用在实施例一的系统中。本实施例提供的无人机电力巡线测距方法，包括以下步骤：
S1、标定无人机初始位置；
S2、测量步骤S1标定的无人机初始位置的位置信息；通过GPS测量仪测得无人机初始位置的坐标GPSA，通过高度传感器测得无人机初始位置的高度HA；
S3、获取步骤S1标定的无人机初始位置时第一磁场计或第二磁场计与电力线路的距离d1或d2；
S4、根据步骤S3得出的无人机初始位置磁场计与电力线路的距离，计算无人机初始位置时与电力线路距离dA；
S5、测量无人机巡检时的位置信息；无人机不在初始位置巡检时，通过GPS测量仪测得的坐标信息为GPSB，通过高度传感器测得的高度信息为HB；
S6、根据步骤S2和S5的测量信息，计算无人机巡检时与电力线路的方位角和距离。
采用本实施例无人机电力巡线测距方法，只需要通过磁场计、高度传感器和GPS测量仪测得的数据即可求得无人机与电力线路之间的距离和方位信息，原理和模型简单，成本低，相比于只能测量无人机与电力线路距离的方法更具安全性。
其中，所述步骤S1标定无人机初始位置具体方法为：控制无人机飞行到电力线路正上方，此时通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁感应强度H1和H2；数据处理模块接收H1和H2的值并判断其是否相等，并将任一H1＝H2时对应的无人机位置标定为初始位置。初始位置作为计算无人机与电力线路方位的参考位置，可人工设定。
其中，所述步骤S3中获取d1或d2采用实验室数据模型法；
所述实验室数据模型法具体为：根据现有技术中已经经过实验测量得到的不同类型电力线路周围电磁场分布规律模型，可知以电力线路为中心，不同半径圆周上各点对应的磁感应强度值；
将所述步骤S1中测得的磁感应强度H1或H2的值带入所述电力线路周围电磁场分布规律模型，即可获得对应的所述d1或d2的值。
进一步，所述步骤S4中，无人机在初始位置时，无人机中心位置、所述第一磁场计或所述第二磁场计、电力线路中心构成直角三角形，根据勾股定理，带入所述d1或d2的值，即可求得无人机初始位置时与电力线路距离dA。
进一步，所述步骤S6中，无人机进行巡检作业不在电力线路正上方位置时，设Δ＝GPSA-GPSB，ΔH＝HA-HB，根据三角函数定理，则有
Figure BDA0002520927490000081
其中θ为无人机与电力线路的方位角，根据勾股定理或三角函数进而可以求出无人机与电力线路的距离。
另外，当所述无人机巡检时，根据所述第一磁场计和所述第二磁场计测量的电磁场强度数据判断所述无人机是在电力线路沿巡线方向的左侧还是右侧。在无人机巡线作业范围内，根据电力线路周围磁感应强度随距离电力线路距离增大而减小的特.，可以判断两个磁场计相对于电力线路距离的大小关系，进而判断无人机时在电力线路的哪一侧。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
附图中描述位置关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于电磁场的无人机电力巡线测距系统，其特征在于，包括电磁场测量模块、位置测量模块、数据处理模块和飞行控制模块；所述数据处理模块分别与所述电磁场测量模块、所述位置测量模块和所述飞行控制模块连接；
所述位置测量模块包括高度传感器和卫星定位测量仪，所述高度传感器和所述卫星定位测量仪分别与所述数据处理模块连接；
所述电磁场测量模块包括第一磁场计和第二磁场计；所述第一磁场计和所述第二磁场计分别与所述数据处理模块连接；所述第一磁场计和所述第二磁场计相对于无人机中心的距离相等。
2.根据权利要求1所述的无人机电力巡线测距系统，其特征在于，所述第一磁场计和所述第二磁场计安装在无人机中相对两个机翼的对称位置上。
3.根据权利要求1或2所述的无人机电力巡线测距系统，其特征在于，所述高度传感器安装在所述无人机的机身上；所述卫星定位测量仪安装在所述无人机机身中心位置。
4.根据权利要求1所述的无人机电力巡线测距系统，其特征在于，所述高度传感器为高度计、光流传感器或毫米波雷达；所述第一磁场计和所述第二磁场计为三轴数字磁场计；所述卫星定位测量仪是GPS测量仪或北斗测量仪。
5.一种应用在权利要求1所述的无人机电力巡线测距系统中的基于电磁场的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、标定无人机初始位置；
S2、测量步骤S1标定的无人机初始位置的位置信息；通过卫星定位测量仪测得无人机初始位置的坐标GPSA，通过高度传感器测得无人机初始位置的高度HA；
S3、获取步骤S1标定的无人机初始位置时第一磁场计或第二磁场计与电力线路的距离d1或d2；
S4、根据步骤S3得出的无人机初始位置磁场计与电力线路的距离，计算无人机初始位置时与电力线路距离dA；
S5、测量无人机巡检时的位置信息；无人机不在初始位置巡检时，通过卫星定位测量仪测得的坐标信息为GPSB，通过高度传感器测得的高度信息为HB；
S6、根据步骤S2和S5的测量信息，计算无人机巡检时与电力线路的方位角和距离。
6.根据权力要求5所述的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，所述步骤S1标定无人机初始位置具体方法为：控制无人机飞行到电力线路正上方，此时通过第一磁场计和第二磁场计分别测得两个磁感应强度H1和H2；数据处理模块接收H1和H2的值并判断其是否相等，并将任一H1＝H2时对应的无人机位置标定为初始位置。
7.根据权力要求6所述的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，所述步骤S3中获取d1或d2采用的方法是：简化模型法或运用实验室数据模型法；
所述简化模型法具体为：因为无人机飞行时必须与电力线路保持一定的距离，将电力线路简化成一个通有电流的无限长直导线来讨论电力线路的电磁场分布；
根据毕奥-萨伐尔定律可知所述步骤S3中的d1或d2与所述步骤S1中测得的H1或H2之间的关系式，然后将H1或H2的值带入所述关系式即可求出d1或d2的值；
所述运用实验室数据模型法具体为：根据已经经过实验测量得到的不同类型电力线路周围电磁场分布规律模型，可知以电力线路为中心，不同半径圆周上各点对应的磁感应强度值；
将所述步骤S1中测得的磁感应强度H1或H2的值带入所述电力线路周围电磁场分布规律模型，即可获得对应的所述d1或d2。
8.根据权力要求6或7所述的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，所述步骤S4中，无人机在初始位置时，无人机中心位置、所述第一磁场计或所述第二磁场计、电力线路中心构成直角三角形，根据勾股定理，带入所述d1或d2的值，即可求得无人机初始位置时与电力线路距离dA。
9.根据权力要求5所述的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，所述步骤S6中，无人机进行巡检作业不在电力线路正上方位置时，设Δ＝GPSA-GPSB，ΔH＝HA-HB，根据三角函数定理，则有
Figure FDA0002520927480000021
其中θ为无人机与电力线路的方位角，根据勾股定理或三角函数进而可以求出无人机与电力线路的距离。
10.根据权力要求5所述的无人机电力巡线测距方法，其特征在于，当所述无人机巡检时，根据所述第一磁场计和所述第二磁场计测量的电磁场强度数据判断所述无人机是在电力线路沿巡线方向的左侧还是右侧。
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